按下停止按钮时，从现行工步重新开始工作，应复位，即重新允许新转换。在步进工作方式时，应始终工作，此时，禁止任何状态转换。但没按下次启动按钮时，断开次，允许状态器转换次。在手动工作方式时禁止进行状态转换。在手动方式解除之后，按下启动按钮，则状态转换禁止解除，复位，。在启动时，用初始化脉冲和自保持，以此禁止状态转换，直到按下启动按钮。故状态器转换禁止梯形图如图所示。图状态器转换禁止梯形图通过对和的分析可得出在执行手动操作和返回原位程序时，直不能被接通，而长期被接通，按下启动按钮时除外执行步进程序时没按次启动按钮，断开次，接通次，状态器转换次在执行单周期操作程序时，按下启动按钮，断开，接通，状态器的转换可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的转换被禁止，操作停止在现行工序再次按下启动按钮时从现行工序开始工作在执行连续程序时，直接通到按下停止按钮，此时直不能接通。手动操作梯形图手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制，可以用常规继电器顺序方式来设计梯形图。手动操作时按下放松按钮时，机械手卡抓松开，当松开放松按钮时，机械手卡爪在液压缸作用下自动加紧并保持按下上升按钮，上升输出保持接通按下下降按钮，保持接通在上限位按下慢进按钮，慢进输出接通，至行程开关闭合，小车停止快进快退慢退情况同慢进。手动操作梯形图设置有互锁，只有在小车处于左限位即闭合或右限位即闭合时机械手的上升下降动作才能进行，只有当机械手处于下限位即接通机械手的加紧放松动作才可以手动控制为了安全，同个电动机的正反转线圈不能同时接通，设计中设计了自锁开关，防止线圈同时接通造成的短路。故手动操作时梯形图如图所示。图手动操作梯形图返回原位梯形图在返回原位状态下，夹紧与下降动作应被停止，上限位未动作时，应进行上升上限位动作时，右行动作应停止，并左行至左限位位置。故返回原位梯形图如图所示图返回原位梯形图自动状态梯形图图表示了机械手自动工作时执行各工步的情况，表示了各工步的实现和转换的条件。在第次下降工步中，下降电磁阀接通。自下限位置时，接通，转换为夹持过程夹持电磁阀复位，至加紧限位接通，转换为上升动作当上限为开关闭合，接通，小车开始慢进动作。快进慢进延时下降加紧上升慢退快退慢退动作依次类推，如上所述步步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。图搬运机械手自动工作流程图用状态器代替自动工作流程图的各工步，可得到所示的功能表图图搬运机械手自动工作功能表图根据图所示的自动工作功能表图，可设计出自动操作时的梯形图如图所示。图搬运机械手自动工作梯形图绘制搬运机械手控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图，按照总体结构图图的形式组合在起，得到机械手控制的梯形图见附图，其语句表见附录。附图搬运机械手结构图搬运机械手控制梯形图搬运机械手动作流程图搬运机械手控制接线图结论本设计主要应用于机加工生产，货物调运等场合。搬运机械手采用控制，体积小，重量轻，控制方式灵活，可靠性高，操作简单，维修容易。使用该机械手代替人工搬运工件，既安全，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经济效益和社会附图搬运机械手结构图搬运机械手控制梯形图搬运机械手动作流程图搬运机械手控制接线图效益。可编程控制器以其丰富的接口模块高可靠性,可以在机械手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用。本文就设计过程中的几项关键的问题提出了自己的些看法,可以有效地提高系统的抗干扰能力,对读写,事件响应等通信时间可进行精确的控制,取得了良好的效果随着机械手应用的普及，机械手向着专用化，机械结构向模块化可重构化的方向发展，机械手的动作更加灵活多样，其控制方式也在向着多元化的方向发展，在控制的过程中,还有许多的问题需要解决，在机械手开发中的开发应用还有很大的空间。谢辞此次设计是在杜志强老师的悉心指导下完成的。导师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写修改提供了许多具体的指导和帮助。杜志强老师的严谨治学不断探索的科研作风，敏锐深邃的学术洞察力，孜孜不倦的敬业精神，给我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中杜志强老师就是我的朋友，她的态度让我对生活有了新的认识。在本文结束之际，特向我敬爱的导师致以最崇高的敬礼和深深的感谢,通过此次设计，方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的之处另方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力，摸索出套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础。再方面也加强了我和老师的交流，认识到知识的渊博度。经过这次的努力，使我顺利的完成了毕业设计。这份毕业设计既是对过去三年所学知识的总结，又是自己知识的积累，也大大加深了对单片机技术的了解。毕业设计中既动脑，又动手，是个理论与实际结合的过程。仅仅有理论是不够的，更重要的是实际的，是我们所设计的实物，具有设计合理，经济实用的优点。这就需要我们设计者考虑问题是要仔细周密，不能有丝毫的大意。对设计方案的优越化，也需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际。再次像教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢,鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计，在此过程中难免存在些和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，年王本轶机床设备控制基础北京机械工业出版社，年丁树模液压传动北京机械工业出版社，年林平勇高崇电工电子技术第二版北京高等教育出版社，年熊幸明曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，年，第卷第期孔秀艳种四轴搬运机械手的控制大众科技，年，第期刘轩王丽伟机械手的控制机床电器年，张应金在机械手搬运控制系统中的应用自动化博览，年月刊曾繁铃种控制的工业机械手常熟理工学院报，年月第卷第四期罗庚合蔡霞搬运机械手的控制西安航空技术高等专科学校，年，第卷第期言纪兰懂峰基于控制的搬运机械手的应用机械工程与自动化，年月第期杨峰搬运机械手的控制系统设计机车车辆工艺，年第期詹贵印周红梅三自由度液压机械手的控制研究装备制造行业应用，年月姜培刚盖玉先机电体化系统设计北京机械工业出版社，年王坤何小柏机械设计北京高等教育出版社，年附录语句表步序指令高精度第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统和柔性制造单元