间隔长达万，这是般微机所不能比拟的。控制系统构成简单通用性强由于是采用软件编程来实现控制功能，对同控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变的硬件设备，只需相应改变软件程序。编程简单使用维护方便组合方便功能强应用范围广既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制既可用单片机控制，又可用于组成多级控制系统既可控制简单系统，又可控制复杂系统。因此，应用范围很广。体积小重量轻功耗低采用了半导体集成电路，外形尺寸很小，重量轻，同时功耗也很低，空载功耗约。本课题研究的内容概要任务实现机械手在两个工作台间代替工人进行单调持久地搬移工作。要求控制，预置工作程序，动作灵活，可根据工件的变化随时更改相关控制参数。硬件选择动力源步进电机及其相应驱动设备。机械手夹持部位采用电磁控制。各元件应结合现场工作环境进行校核设计，本文中所选设备仅作示范性选择，未进行校核，不适用于具体设备制造，不代表最终机械手硬件。传动机构机械手臂采用滚珠丝杠螺母传动。超程保护设备运行过程中未能豁免发生控制程序或电路故障，造成在极限位置仍继续发出前进信号，烧毁步进电机或其驱动设备。结构中在极限位置采用行程开关进行超程保护，各极限位置保留了定工作区域，不作为工作行程。操作台布置尽力人性化处理，显示实时工作状态及故障报警。控制要求三江高等职业技术学院届本科生毕业设计论文定位精确性步进电机和步进电机驱动器作为动力启动设备，采用开环点位控制，满足点位要求。路径无干扰性无干涉，无安全隐患。可以设定中间点位避让绕行指令应用指令是指令至几百指令。步存储容量，是以前的的倍。丰富的器件资源。辅助继电器点定时继电器点计数器点数据寄存器点。具有实时时钟功能。使用标准型号的实时时钟满足对时间的应用要求。联网能力。串行扩展通过使联网更容易。电源使用范围很宽。世界任何地方的标准电压都适用，也可以使用直流电源。基于软件。模拟点位器。密码保护。远程维护。脉冲输出和定位功能。个单元中每相能同时输出点脉冲，配置条特殊定位指令，包括零返回绝对位置读出绝对或应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。机械手控制系统的背景和意义机械手按驱动控制方式分为液压式气动式电动式机械式机械手按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。其中以可编程序控制器控制的电动式点位控制机械手应用最为广泛。可编程序控制器背景可编程序控制器，现在般简称为，它是以微处理器为基础，综合了计算机技术半导体集成技术自动控制技术数字技术通信网络技发展起来的种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金化工交通电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之。在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单易于掌握价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大动作速度较慢耗电较多功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘柜就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。可编程序控制器的应用意义的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要，尤其近几年来的性价比不断提高已被广泛应用在冶金机械石油化工轻功电力等各行业。按的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面用于逻辑控制。这是最基本，也是最广泛的应用方面。用取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制包装机械的控制自动电梯控制等。用于模拟量控制。通过模拟量模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。用于机械加工中的数字控制。现代具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制及计算机控制紧密结合，实现数字控制。三江高等职业技辅助继电器存储位状态。与脉冲数据存取区相匹