线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位点焊机焊头的快速接近减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。在彩电冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不形状不同的气缸气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将般气爪很难抓起的显像管纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置。对加速度限制十分严格的芯片搬运系统，采用了平稳加速的气缸。气动机械手用于对食品行业的粉状粒状块状物料的自动计量包装用于烟草工业的自动卷烟和自动包装等许多工序。如酒油漆灌装气动机械手自动加盖安装和拧紧气动机械手等。此外，气动系统气动机械手被广泛应用于制药与医疗器械上。如气动自动调节病床机械手，外科手术机械手等。气动机械手的发展前景目前在世界上形成了以日本美国和欧盟气动技术气动机械手三足鼎立的局面。我国对气动技术和气动机械手的研究与应用都比较晚，但随着投入力度和研发力度的加大，我国自主研制的许多气动机械手已经在汽车等行业为国家的发展进步发挥着重要作用。由于气动机械手有结构简单易实现无级调速易实现过载保护易实现复杂的动作等诸多独特的优点，可能预见，在不久的将来，气动机械手将越来越广泛地进入工业军事航空医疗生活等领域。机械手的设计方案机械手系统工作原理和组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统和位置检测装置所组成。各系统之间的相互关系如图所示图系统之间相互关系机械手的工作原理采用气压传动方式，来实现执行机构按规定要求，有向滑动速度很大，因此容易引起磨损和发热，故摩擦损失大，效率低，而且为减轻齿面的磨损及防止胶合，蜗轮般使用贵重的减摩材料制造，成本高。对制造和安装误差很敏感，安装时对中心距的尺寸精度要求较高。如图所示的齿轮传动方案它的主要优点有瞬时传动比恒定，工作平稳，传动准确可靠，可传递空间任意两轴之间的运动和动力。适用的功率和速度范围广。传动效率高，η。在机械传动中，齿轮传动的效率较高。工作可靠，使用寿命长。外廓尺寸小，结构紧凑。它的主要缺点是制造和安装精度要求较高，需专门设备制造，成本较高，不宜用于较远距离两轴之间种方式气动驱动方式液压驱动方式电驱动驱动方式气动驱动方式气动驱动的优点结构简单气源简便获得能得到较高的开关速度可安装调速器，使开关速度按需要进行调整气体削减性大，关闭时有弹性成本低。气动驱动的缺点因气体有削减性所以速度不易匀称，噪声大，难以准确控制位置及速度。液压驱动方式液动驱动的优点结构简单，体种小输出力大简便获得低速或高速，能无级变速功率重量比大，低速平稳由于液压油的黏性而效率较高，有自润滑功能和防锈功能。液动驱动的缺点油温变化引起油粘度的变化液压元件和管道易渗漏配管，维修不方便易漏油，成本较高。电驱动驱动方式电动驱动的优点适用性较强，不受环境温度影响输出转矩范围广控制方便，能自由地采用直流交流短波脉冲等各种信号，适于放大记忆逻辑判断和计算等工作可落实超小型化拥有机械自锁性安装维护检修方便可分为步进驱动直流驱动和交流驱动。其中直流驱动调速性能好，功率较大，效率高。电动驱动的缺点结构庞杂机械效率低般只有输出转速不能太低或太高易受电源电压频率变化的影响根据机械手的功能的动作要求，确定利用电机驱动的直流驱动和锥齿轮传动来实现机械手的旋转运动利用气动驱动实现机械手的上下运动考虑到本设计中的机械手工作范围较小，利用气动驱动实现手臂的伸缩运动考虑到机械手的手部需结构简单，成本低，容易维修，而且重量要轻，机械手的手部也采用气缸驱动。鉴于上面三种驱动方式，选择气动驱动方式为本设计的驱动。气动驱动机械手的应用现状及发展前景气动机械手的应用现状近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其在各种自动化生产线上得到广泛的应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化的程度变得更高，控制方式更灵活，性能更可靠。从各国的行业统计资料来看，近年来，气动行业发展很快。我国的气动行业起步较晚，但发展较快，从世纪年化中期开始，气动元件产值的年递增率达以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术技术计算机技术传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之钢，并经过调质。套筒联轴器通过个公用套筒