流电机的专用高集成度芯片配以外围功能电路构成数模混合控制系统以及全数字控制系统以单片机高速芯片以及芯片为核心加以外围功能电路构成。 模拟控制系统中的大量分立元件存在着不可消除的参数漂移，而且模拟电路排布复杂不便于调试，因此电机的可靠性稳定性受到影响，性能难以高效率发挥，在现在的电动车控制器中已经很少采用了。 由专用集成电路为核心的控制系统采用无刷直流电机专用控制集成芯片如为主要控制器件，这样可以有效减轻分立元件带来的参数漂移的危害，而且使控制电路的总体体积减小可靠性提高，但是这类控制器旦成型，后续功能往往难以扩展，升级不便。 这类控制器在初期的电动车中采用较多。 近年来和的迅速发展，也为电机控制核心芯片的选择开辟了种新的途径，如公司的系列，公司的系列及公司的系列，这些都是由个以为基础的核心，并结合电机控制所需的外部功能电路，集成在单芯片内，使控制器整体体积大大缩小各部分结构紧凑易于使用可靠性提高。 较为先进的还可以提供专用的事件管理模块用于电机控制，这样来它在电机矢量控制以及矩阵变换等方面具有显著的优势。 未来应用作为电动车控制器的主控芯片是种势不可挡的趋势。 但是目前来看这些专用集成芯片价格较为昂贵，外围电路设计复杂造成维修困难，所以在广大的民用市场难以大规模推广。 由于控制器非常注重成本，而和的控制策略的理论研究还不够成熟。 因此，在定时期内这类控制器还不会大规模应用于潜力巨大的民用市场。 数模混合控制系统和全数字控制系统采用数流值时，使波重新输出，这部分程序放在对突发事件的中断处理中。 这种相互结合的电流调节方法可以更好的保护系统电路以及电动机，同时也不会发生因突发原因导致电流瞬间增大而突然停车，使整个系统更加安全舒适，更加人性化。 系统整体流程图如图所示。 图系统整体流程图子模块设计位置检测与换相子程序转子位置的确定主要依靠单片机获取来自霍尔传感器检测到的信号。 转子位置信号是通过直流无刷电动机自身内部的霍尔传感器来检测得到的，由于霍尔传感器中的霍尔元件是集电极开路输出的，其输出信号通过上拉电阻可以得到位置方波信号，高电平置，低电平置，以低三位表示霍尔传的出现使无刷直流电机开始真正进入实用阶段。 从而引发了对无刷直流电机研究的小高潮，之后研制成功方波无刷直流电机和正弦波无刷直流电机。 近几十年以来，随着永磁新材料集成电子技术自动控制理论以及电子技术尤其是大功率开关器件的快速发展，使得直流无刷电机得到了长足的发展。 无刷直流电机在运动控制领域受到广泛的应用得益于其优良的转矩特性，以往的直流电动机由于没有电刷而需要机械换相，造成可靠性较低，而且电刷容易出现问题需要经常维护在换相时会产生电磁间干扰，噪声较大，从而影响了普通直流电机在自动控制系统中的发展应用。 以电子换相取代机械换相的无刷电机克服了机械换相带来的缺点，得到了广泛应用和快速发展。 无刷直流电机在保持了传统直流电机的良好动静态调速特性的同时，还具有构造简单运行可靠易于控制不产生火花电磁噪声低效率高转矩特性优异等优点。 其应用从最初的军事工业，快速向民用行业以及工业自动化领域迅速扩展。 与有刷直流电机不同，无刷直流电机的电枢为定子绕组，励磁绕组被永磁材料所取代。 根据流入定子绕组的激励电流波形的不同来划分，直流无刷电机可以分为方波直流电机和正弦波直流电机。 用电子换相克服了以前直流电机机械换相的缺点，用永磁材料做转子省去了电刷而是用永磁材料代替普通电机转子中的励磁绕组，省去了励磁绕组滑环和碳刷。 在相同的条件下，驱动电路获得方波相对比较容易，并且控制比较简单，因此的应用要比广泛的多。 无刷直流电动机的典型应用般由台同步电机组转子位置检测器和套受位置检测器控制的逆变器组成。 中小型电机的逆变器般由晶体管组成大型电机的逆变器通常采用晶闸管构成，称为晶闸管电动机。 运行时，霍尔位置传感器获得电机转子位置信息，经过处理后输入控制器进行逻辑综合，之后控制器输出波使功率逆变驱动电路中的开关管有序的导通和截止，从而实现电子换流，驱动直流电机可靠稳定运转。 电动自行车控制器的研究现状及存在的问题电动车控制器是用来控制电动自行车电机的运行速度以及其它电子部件的核心器件，它就是电动自行车的大脑，是电动车上最重得出的转矩波形如图所示。 可以看出电动车刚启