障时的行为。

面向复杂特定场景的自动驾驶功能安全研究论文原稿。

事故分析。

显而易见，这类数据是最直接的，也是功能安全场景分析中最需要的。

危险分析有了场景分析，接下来就需要对危险状况进行分析，对于高级别自动驾驶的危险状况分析，是种非常有效的方法。

是由上往下的演绎式失效分析法，利用布林逻辑组合低阶事件，分析系统中不希望出现的状态。

故障树分析主要用在安全工程以及可靠度工程的领域，用来了解系统失效的原因，并且找到最好的方式降低風险，或是确认安全事故或是特定系统失效的面向复杂特定场景的自动驾驶功能安全研究论文原稿程度进行评级，方便按照该等级进行不同程度的应对。

对于高级别自动驾驶功能安全目标的确定和传统系统的区别在于高级别自动驾驶系统的功能安全目标会设置的更高。

如下图所示，传统系统的功能安全目标更多的强调，即系统即使有特定失效下，也不会造成对人员或其他设备的伤害。

而高级别自动驾驶更加倾向于，即在其重要或主要系统损坏时，仍可正常完成正常或最终的重要动作。

这是因为高级别自动驾驶系统没有了驾驶员的介入，要求功能安全的目标也需要完成没有人在回路中也能继续工作，把乘客带到安全状态。

当确定了功能安全误引起的有可能对人身照成伤害的安全风险处在可接受的范围之内。

以下为系统在功能安全领域所需要考虑的特别之处的自动驾驶系统比传统的系统所面临的场景更加复杂。

这里需要用到等级概念。

为了更好的进行解释，这里需要引入几个中定义的几个概念是指故障发生的时长占平均时长的比例，用来表征故障发生的概率的大小，越大则故障发生的概率越大。

是指故障的严重程度。

值越大则故障越严重。

是指故障发生以后，驾驶员是否可以人为的对故障状态加以控制。

值越大则越难以控制。

事故分析。

显，引言从当前情况来看，自动驾驶汽车摘要文章通过对当前自动驾驶安全问题的叙述分析，提出种面向复杂特定场景的自动驾驶功能安全分析方法，阐述场景分析危险分析等级确认目标及需求确定这分析流程，最后选取无人矿山自动驾驶矿卡排土作业这复杂特定场景为例进行功能安全分析，得出适用于此场景的功能安全策略。

关键词自动驾驶功能安全复杂场景无人矿山高的挑战，本文详细分析了实现系统功能安全过程中所需要的过程，并且提出了对于高级别自动驾驶系统在该过程中需要注意的问题和可以使用的方法。

本文提出的方法并非唯，也有其他的方法论也可以对高等级自动驾驶系统功能安全进行补充，如和提出的方法，该方法更多的考虑了和自动驾驶车辆交互的其他车辆的信息，确认了危险状况后，找出相应的原因，然后来解决还有李力彭新宇等人基于责任敏感安全研究提出的跟踪防碰撞策略，该策略旨在保持交通安全和效率之间的良好平衡，同时还考虑到车辆和其他驾驶员的位置速度感知测量不可避免的不确定性。

本文章受江西进行分析。

这些场景分析来自于以下这些方面来源于法律规定，标准要求，以及业内先验性知识的场景需求，这类场景的描述比较清晰，只需要简单的对场景进行分析，就能够导出相应的危险状况。

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第步是确定危险情况的等级。

对于矿山场景而言，在本文描述的定级基础上，对于无人矿卡值有了新的定义，故障发生以后，系统进入的可控程度。

是指当系统所有措施都采取后依然不能继续安全工作后所采取的最后措施可以是靠边停车或者远程驾驶员遥控驾驶。

第步是根据等级设定不同的安全目标，使得等级为的西省专项及项目研发计划资助。

参考文献汽車电子系统功能安全，故障树分析法王星炜种兼容功能安全和信息安全的车载网络解决方案中国汽车，汽车电子系统功能安全，。

从传统系统到高级别自动驾驶件的设计开发。

如在示例中为避免因激光雷达硬件故障而发生撞到行人事故，可以通过加装备用雷达的方式做冗余处理，在主雷达硬件信号为时，启动备用雷达再次检测或是为避免因激光雷达软件算法故障而发生撞到行人事故，可以通过使用独立备用算法重复检测后比较两次检验结果的方式保证安全。

总结单纯的功能测试并不能满足高等级自动驾驶的功能安全需求，而高级别的自动驾驶相对于传统的系统复杂度更高，面临的场景更加复杂，功能相对集中，对线控系统有较高要求，同时驾驶员在环路中的角色也完全不同，导致高级别自动驾驶系统在功能安全方面也有面向复杂特定场景的自动驾驶功能安全研究论文原稿省专项及项目研发计划资助。

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的设计开发。

如在示例中为避免因激光雷达硬件故障而发生撞到行人事故，可以通过加装备用雷达的方式做冗余处理，在主雷达硬件信号为时，启动备用雷达再次检测或是为避免因激光雷达软件算法故障而发生撞到行人事故，可以通过使用独立备用算法重复检测后比较两次检验结果的方式保证安全。

总结单纯的功能测试并不能满足高等级自动驾驶的功能安全需求，而高级别的自动驾驶相对于传统的系统复杂度更高，面临的场景更加复杂，功能相对集中，对线控系统有较高要求，同时驾驶员在环路中的角色也完全不同，导致高级别自动驾驶系统在功能安全方面也有了失效或者引起的有可能对人身照成伤害的安全风险处在可接受的范围之内。

以下为系统在功能安全领域所需要考虑的特别之处的自动驾驶系统比传统的系统所面临的场景更加复杂。

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第步是确定危险情况的等级。

对于矿山场景而言，在本文描述的定级基础上，对于无人矿卡值有了新的定义，故障发生以后，系统进入的可控程度。

是指当系统所有措施都采取后依然不能继续安全工作后所采取的最后措施可以是靠边停车或者远程驾驶员遥控驾驶。

第步是根据等级设定不同的安全目标，使得等级为危险情况降低为。

本示例中撞到行人的降级目标为降低无人矿卡在排土场碰撞到行人的概率。

第步是根据安全目标进行分析导出安全需求。

分析又称故障树分析，是种由上往下的演绎式失效分析法，利用布林逻辑组合低阶事件，分析系统中不希望出现的状态。

在此示例中，撞到行人发生的级原因是车辆是否感知到行人。

若为未感知到行人，那么次级原因可能是激光雷达硬件故障或激光雷达软件算法故障若为感知到行人但认为是误检测，那么次级原因可能是行人特征不够明显或是感知算法故障。

以此为例进行事故原因推演可以得到避免此事故发生的安全需求。

第步是根据安全需求进行软件和硬件，从人类驾驶员在回路到人类驾驶员不在回路，从在操控系统主导作用到需要驾驶员紧急接管再到完全不需要介入，这也为功能安全提出了新个层次的任务。

接下来研究者会按照实现功能安全步骤具体分析自动驾驶系统为了达到功能安全需求所需要的方法。

场景分析为了得到功能安全需求，首先要对系统的场景进行分析，得到系统的所会面临的危险状况。

那么如何有条理的对场景进行分解和归类，就成为达到功能安全目标的第步。

如下图所示，研究者借鉴德国的项目中提出的场景分析方法为了能够遍历在系统定义的范围内的场景，然后分析出所有场景中可能包含的危险状况，需要对场了更高的挑战，本文详细分析了实现系统功能安全过程中所需要的过程，并且提出了对于高级别自动驾驶系统在该过程中需要注意的问题和可以使用的方法。

本文提出的方法并非唯，也有其他的方法论也可以对高等级自动驾驶系统功能安全进行补充，如和提出的方法，该方法更多的考虑了和自动驾驶车辆交互的其他车辆的信息，确认了危险状况后，找出相应的原因，然后来解决还有李力彭新宇等人基于责任敏感安全研究提出的跟踪防碰撞策略，该策略旨在保持交通安全和效率之间的良好平衡，同时还考虑到车辆和其他驾驶员的位置速度感知测量不可避免的不确定性。

本文章受的危险情况降低为。

本示例中撞到行人的降级目标为降低无人矿卡在排土场碰撞到行人的概率。

第步是根据安全目标进行分析导出安全需求。

分析又称故障树分析，是种由上往下的演绎式失效分析法，利用布林逻辑组合低阶事件，分析系统中不希望出现的状态。

在此示例中，撞到行人发生的级原因是车辆是否感知到行人。

若为未感知到行人，那么次级原因可能是激光雷达硬件故障或激光雷达软件算法故障若为感知到行人但认为是误检测，那么次级原因可能是行人特征不够明显或是感知算法故障。

以此为例进行事故原因推演可以得到避免此事故发生的安全需求。

第步是根据安全需求进行软件和硬面向复杂特定场景的自动驾驶功能安全研究论文原稿驾驶汽车已完成功能实现阶段指标，但是在安全保障方面仍存在制约其产业应用的难题，尤其是在矿山港口等率先投入产业化运营的复杂特定场景下，如何能够在保障自动驾驶系统功能定义需求实现的基础上，通过科学的技术手段与流程把控保障其系统的功能安全成为影响自动驾驶产业未来发展的重要科学问题。

同时考虑到级别自动驾驶系统和传统的系统在功能的要求上有很大的区别，所以也对复杂特定场景下的自动驾驶系统的功能安全研究提出了新的挑戰。

面向复杂特定场景的自动驾驶功能安全方法功能安全是通过技术和流程上的安全措施，在汽车的整个生命周期内保障对由汽车的电子电器功能，发生率。

下图为自动驾驶中对于自转向这事件的例子。

等级确认在进行了危险分析后，我们能得到相应了危险状况，我们还需要对这些危险状况的危险程度进行评级，方便按照该等级进行不同程度的应对。

这里需要用到等级概念。

为了更好的进行解释，这里需要引入几个中定义的几个概念是指故障发生的时长占平均时长的比例，用来表征故障发生的概率的大小，越大则故障发生的概率越大。

是指故障的严重程度。

值越大则故障越严重。

是指故障发生以后，驾驶员是否可以人为的对故障状态加以控制。

值越大目标后，就可以导出相应的功能安全需求用于系