连续可靠定位，组合定位的平均可视卫星数量有颗以上，值在，可在个历元内完成初始化并获得固定解，较单系统的定位速率提升多倍，提高定位精度和模糊度固定率，能实现快速高精度定位。

随着高度截止角不断增加，组合定位的模糊度固定值在不断地增大，模糊度固定率不断增加，高度角增统组合定位精度相当，定位结果连续稳定，均能在个历元内完成初始化，并得到平面高程的定位精度随着截止高度角的增加，模糊度固定率直在增大，甚至达到，由于低高度角的卫星测量值精度低，随着截止高度角度不断增大，排除掉低高度角卫星参与定位，各系统观测值质量提高，模糊度固定率增大，但截止高度角为时，由于卫星空间构型强度减弱，模糊度固定率有所下降，但都在以上。

由此表明组合在不同截止高度角下均能实现快速可基于不同截止高度探讨组合性能测绘学论文和的可视卫星数量在颗以上的历元数极少，无法定位和的平均值大于，并且值在历元间波动较大。

整体而言，组合定位与单系统定位比较，平均值更优，可视卫星数更多，即使在截止高度角为时，平均可视卫星数量也有颗以上，值在内，而且值历元间变化稳定。

因此，在山谷多高大建筑物遮挡的市区和密林等遮挡信号区域，经无法定位，为了分析多系统组合定位的优势，统计分析高度截止角下，和种定位方式的解算结果，如图所示。

从图中看出，定位已经无法达到厘米级的定位精度，并且定位结果不连续，误差波动较大在平面的定位精度仍能达到厘米级，但是方向的定位精度是分米级，定位结果出现波动大和中断现象定位结果连续并且稳定，满足厘米级定位要求。

从图和表可以看Ι，Ν，ΝΙ，Ν，式中，指代伪距和载波观测值为波长，指代观测卫星为基准卫星，的坐标系是，的坐标系是，的坐标系是，的坐标系是基于的大地坐标系。

在进行坐标基准转换时，统转换为坐标系。

组合数学模型，和采用码分多址技术，用号区分不同的卫星，但同个系统的卫星使用相同频率的伪距和载波，短基线双差观测方程中，可以消除或削弱各项误差，并且得到的双差模糊度具有整数特性，因此，此伪距和载波观测值的权比设为∶，各系统间权比设为∶∶∶。

采用最小乘法处理观测方程，可得到组合观测值模型的法方程其中。

解算法方程可以得到双差模糊度浮点解，然后用方法搜索固定各系统的模糊度，再将固定的模糊度代入双差观测方程，用最小乘法求出正确的坐标改正数，即，和。

时空基准不同的导航定位系统采用不同的时间基准，多导航系统组合定位时需要统Ι，Ν，ΝΙ，Ν，式中，指代伪距和载波观测值为波长，指代观测卫星为基准卫星，指代的坐标系是，的坐标系是，的坐标系是，的坐标系是基于的大地坐标系。

在进行坐标基准转换时，统转换为坐标系。

组合数学模型，和采用码分多址技术，用号区分不同的卫星，但同个系统的卫星使用相同频率的伪距和载波，短基线双差观测方程中，可以消除或削弱各项误差，并且得到的双差模糊度具有整数特性，因此，与单系统定位比较，平均值更优，可视卫星数更多，即使在截止高度角为时，平均可视卫星数量也有颗以上，值在内，而且值历元间变化稳定。

因此，在山谷多高大建筑物遮挡的市区和密林等遮挡信号区域，组合定位依然具有良好的稳定性和可靠性，可以达到定位需求。

由和可视卫星数的分析可知截止高度角下单系统和多系统都能达到定位要求，但在高度截止角下，和基于不同截止高度探讨组合性能测绘学论文时间基准。

和的时间基准分别使用和，分别以协调世界时和为基准，ΝΟ，Ν，ΟΝ，ΝΟ将时间统转换为，使时间基准得到统。

基于不同截止高度探讨组合性能测绘学论文，和，分别以协调世界时和为基准，ΝΟ，Ν，ΟΝ，ΝΟ将时间统转换为，使时间基准得到统。

基于不同截止高度探讨组合性能测绘学论文。

权阵可以根据观测噪声确定，由于伪距观测值噪声比较大，各导航系统的观测值质量相当，因相位差分的数据处理方法导航定位学报，徐爱功，匡野，高猛，祝会忠，杨虎组合在不同截止高度角下定位性能分析测绘工程，基金国家重点研发计划项目国家自然科学基金青年基金资助项目。

从图和表可以看出，随着截止高度角的增大，平均可视卫星数量变少，平均值增大。

在截止高度角下，单系统和多系统平均可视卫星数都大于颗，平均值都在以内，满足定位需求单系统中的平均可视卫星数量最基准站和流动站为待求的流动站坐标改正数分别指代，和系统，分别指代电离层和对流层误差为站星之间的几何距离为测量噪声为整周模糊度为流动站个方向的方向余弦，指代站间单差，为站星间双差。

时空基准不同的导航定位系统采用不同的时间基准，多导航系统组合定位时需要统时间基准。

和的时间基准分别使用，伪距和载波相位观测值双差非组合观测方程线性化为ΙΙΙ已经无法定位，为了分析多系统组合定位的优势，统计分析高度截止角下，和种定位方式的解算结果，如图所示。

从图中看出，定位已经无法达到厘米级的定位精度，并且定位结果不连续，误差波动较大在平面的定位精度仍能达到厘米级，但是方向的定位精度是分米级，定位结果出现波动大和中断现象定位结果连续并且稳定，满足厘米级定位要求。

多，值最好。

由图中截止高度角的值可以看出，在历元左右的时候值突然增大，这是由于可视卫星数量在该历元不足，空间几何分布变差所致。

图卫星数和值表平均可视卫星数量和值高度截止角时，和的可视卫星数量在颗以上的历元数极少，无法定位和的平均值大于，并且值在历元间波动较大。

整体而言，组合定基于不同截止高度探讨组合性能测绘学论文赫兹科学与电子信息学报，隋心多系统间双差模糊度构建与固定理论方法研究测绘学报，刘金海，涂锐，张鹏飞，等组合的模型与精度分析测绘科学，高星伟，过静珺，程鹏飞，等基于时空系统统的北斗与融合定位测绘学报，余晓娜，王超，左小清，等不同截止高度角下多模组合解算性能分析全球定位系统高猛，徐爱功，祝会忠，等北斗系统短基线解算数据处理方法测绘科学，高星伟，李毓麟，葛茂荣加到时受卫星空间构型强度影响模糊度固定率和定位精度均有小幅度下降。

在不同截止高度角下，系统组合定位精度相当，定位结果连续稳定，均能在个历元内完成初始化，得到平面高程的定位精度，因此组合定位可以改善目前在山谷多高大建筑物遮挡的市区和密林等遮挡信号区域定位的连续性可用性和可靠性，拓宽高精度定位服务的应用领域。

参考文献祝会忠，左亚辉，徐爱功，等中长距离非差实时动态厘米级定位算法测绘靠高精度定位。

结论针对组合定位方法，建立多系统组合定位的数学模型，并编写了多系统组合程序，采用短基线数据分析不同截止高度角下组合定位性能，并通过与单系统定位结果对比得出以下结论单系统定位中，平均可视卫星数最多，值最好，在大截止高度角时，的定位精度优于，和已经无法定位，说明组合定位依然具有良好的稳定性和可靠性，可以达到定位需求。

基于不同截止高度探讨组合性能测绘学论文。

图表示不同截止高度角下系统组合在方向的定位误差，表列出了不同截止高度角下系统组合固定解的值模糊度固定成功率情况和初始化时间。

表值统计结果图不同截止高度角下系统联合方向的定位误差表固定解值和模糊度固定率由分析图表结果可以得出，在不同截止高度角下，系出，随着截止高度角的增大，平均可视卫星数量变少，平均值增大。

在截止高度角下，单系统和多系统平均可视卫星数都大于颗，平均值都在以内，满足定位需求单系统中的平均可视卫星数量最多，值最好。

由图中截止高度角的值可以看出，在历元左右的时候值突然增大，这是由于可视卫星数量在该历元不足，空间几何分布变差所致。

图卫星数和值表平均可视卫星数量和值高度截止角时，指代基准站和流动站为待求的流动站坐标改正数分别指代，和系统，分别指代电离层和对流层误差为站星之间的几何距离为测量噪声为整周模糊度为流动站个方向的方向余弦，指代站间单差，为站星间双差。

由和可视卫星数的分析可知截止高度角下单系统和多系统都能达到定位要求，但在高度截止角下，和，伪距和载波相位观测值双差非组合观测方程线性化为ΙΙΙ