方法生成车速为的级路面谱，并持续激励秒，得到炮口方向加速度响应信号如图所示，使用陷波方法进行振动频率估计，从识别结果可见炮口方向加速度响应信号频率识别准确，识别结果如图速度实测信号进行分析，准确跟踪个振动频率，结果表明本文改进的频率估计方法可有效估计坦克行进间振动信号的频率。

关键词军用器材多体系统传递矩阵法振动与波行进间振动陷波器频率识别坦克作为陆军主战武器之，在各种复杂的地形和气候条件下担负作战任务，其行进过程中的振动对坦克武器系统射击精度的影响明显。

对于坦克这种典型识别坦克装甲车辆行进间振动频率的方法研究军用器材论文采集到的型坦克行进间陀螺仪处加速度信号，实测坦克整个行驶过程的陀螺仪向指向炮口方向加速度信号如图所示，总时长为秒，算法中的系数，∞∞分别取值选取其中秒至秒时间段内的信号进行分析，本文陷波器估计的频率变化结果如图所示。

频率收敛过程如图所示，估计值在秒内收敛至稳定值。

摘要为跟踪坦克行驶图。

在图中，基频与小波时频图脊线符合，基频估计准确。

小波时频图中除基频对应脊线之外还有其他频率成分，将陷波器识别的个频率成分绘制在小波时频图中进行对比，见图。

识别坦克装甲车辆行进间振动频率的方法研究军用器材论文。

仿真使用滤波白噪声方法生成车速为的级路面谱，并持续激励秒，得到炮口方向加速度响应量有如下形式，从左到右分别表示位移转角力矩力。

公式式中，⋯，边界点，和，由解闭环产生，两者之间的位移相等，力和力矩等大反向，矩阵关系如下公式式中公式为阶单位矩阵。

元件当作刚体薄片，所有参数都为，其传递矩阵为单位矩阵元件当作两端输入端输出刚体。

为了验证陷波器频率估计的结果，使用时频其中编号到用联接负重轮及地面的个方向的弹簧组和与之并联的阻尼器等效，负重轮视为集中质量，个负重轮依次编号为，⋯每个负重轮与车体之间的联接，分别用个方向的弹簧组和与之并联的阻尼器等效，依次编号为，⋯车体回转部分俯仰部分炮尾依次编号为车体与方向机之间的弹簧和扭簧及与之并联的阻尼器编号为，高低机与价函数的期望为公式显然该式是均方误差的有偏估计，是算法内存的度量。

基于陷波器输出方差提出优化的目标函数为公式差的渐近无偏估计。

本文介绍了种自适应格型陷波器级联的方法，采用改进的递推最小乘法实时优化陷波器的参数，进而递推估计坦克行进过程振动的频率。

坦克动力学模型坦克自行火炮动力学模型及拓扑图坦克作为特种装波器，其阻带频率称之为陷波频率。

若希望滤除信号中的个正弦信号，所需要的陷波器的传递函数理想的幅频响应如下式公式式中为陷波频率。

根据陷波器的设计原则，要求传递函数的零点位于单位圆上，以保证陷波深度无限大，再者要求零极点匹配，以保证除陷波频率外的其他频率成分不会被影响。

根据以上要求以及引言中对各种陷波器其划分为以下几个部分从上到下依次为负重轮车体回转部分起落部分炮尾身管，每个部件将其按照自然属性分别视为刚体弹性梁集中质量。

利用多体系统传递矩阵法，建立坦克自行火炮发射动力学模型拓扑图，如图所示。

其中圆与长方形表示体元件，箭头表示铰元件，箭头的方向为力和位移的传递方向。

识别坦克装甲车辆行进间振动频率的方法研，依次编号为，。

图坦克拓扑图按照坦克多体系统动力学拓扑图结构图，系统共个边界点，根据多体系统传递矩阵法，各个边界点在模态坐标下的状态矢量有如下形式，从左到右分别表示位移转角力矩力。

公式式中，⋯，边界点，和，由解闭环产生，两者之间的位移相等，力和力矩等大反向，矩阵关系如下公式式中公式为阶单位识别坦克装甲车辆行进间振动频率的方法研究军用器材论文车辆，其结构复杂，按照其动力学系统组成，将其划分为以下几个部分从上到下依次为负重轮车体回转部分起落部分炮尾身管，每个部件将其按照自然属性分别视为刚体弹性梁集中质量。

利用多体系统传递矩阵法，建立坦克自行火炮发射动力学模型拓扑图，如图所示。

其中圆与长方形表示体元件，箭头表示铰元件，箭头的方向为力和位移的传递方陷波器级联从而实现多频率估计。

对于级联陷波器中的第个陷波器，设输入信号为，输出信号为，满足以下关系公式等效于输入信号先经过个预滤器再通过，于是求解中间变量公式，为级联的陷波器个数。

从而得到滤波器输出为公式为了设计自适应递推算法，以往的目标函数为公式式中为遗忘因子且≪，代小波时频图脊线符合，基频估计准确。

小波时频图中除基频对应脊线之外还有其他频率成分，将陷波器识别的个频率成分绘制在小波时频图中进行对比，见图。

其中编号到用联接负重轮及地面的个方向的弹簧组和与之并联的阻尼器等效，负重轮视为集中质量，个负重轮依次编号为，⋯每个负重轮与车体之间的联接，分别用个方向的弹簧组和与的优缺点分析，决定采用个全零点和全极点滤波器级联组成的格型自适应无限冲击响应陷波器，再用改进的输出方差作为目标函数。

其传递函数如下公式式中决定陷波频率，经过自适应算法的若干次迭代后将收敛至真实，决定陷阱宽度。

单个格型陷波器的结构如图所示图格型陷波器结构图为了同时估计信号中包含的多个频率，将单个究军用器材论文。

设响应有如下表达式公式将式中代入体动力学方程中公式整理得到坦克自行火炮广义坐标方程为公式其中，为比例阻尼的系数，对单自由度广义坐标方程逐步积分求解后，再按照响应表达式叠加得到仿真响应。

坦克振动频率估计方法坦克行进过程中，其振动信号是时变信号。

陷波器作为阻带很小的带阻滤波器或点阻阵。

元件当作刚体薄片，所有参数都为，其传递矩阵为单位矩阵元件当作两端输入端输出刚体。

本文介绍了种自适应格型陷波器级联的方法，采用改进的递推最小乘法实时优化陷波器的参数，进而递推估计坦克行进过程振动的频率。

坦克动力学模型坦克自行火炮动力学模型及拓扑图坦克作为特种装甲车辆，其结构复杂，按照其动力学系统组成，并联的阻尼器等效，依次编号为，⋯车体回转部分俯仰部分炮尾依次编号为车体与方向机之间的弹簧和扭簧及与之并联的阻尼器编号为，高低机与平衡机之间的弹簧和扭簧及与之并联的阻尼器编号为，身管与俯仰部分之间的扭簧和弹簧及与之并联的阻尼器编号为按照身管的结构特点，将身管分为段，每段视为均质等截面空间弹性梁识别坦克装甲车辆行进间振动频率的方法研究军用器材论文法绘制时频图像图。

图陀螺仪加速度响应信号图陀螺仪振动频率识别结果图识别频率收敛过程图陀螺仪振动频率小波时频图像在小波时频图中，脊线表示该时刻的频率成分，可以明显看到基频的脊线较为明显，原始数据从秒开始出现频率成分。

将陷波器估计频率绘制在小波时频图中，以对比陷波估计频率与小波时频图脊线，见图。

在图中，基频与图所示。

表固有频率计算结果图仿真炮口方向加速度响应图陷波器频率估计对比多体系统传递矩阵法频率估计图中识别出第阶频率和第阶频率，表明陷波器准确识别了两个频率。

实测车体信号振动频率识别数据为试验基地采集到的型坦克行进间陀螺仪处加速度信号，实测坦克整个行驶过程的陀螺仪向指向炮口方向加速度信号如图所示，总复杂多体系统，可以使用多种经典的多体动力学方法进行计算，例如法法法等。

通常的多体系统动力学方法大多需要建立系统的总体动力学方程，对于复杂的大型结构，其动力学方程的阶次往往过高，导致计算量巨大。

多体系统传递矩阵法，作为近几十年发展起来的新方法，其主要的特点就是矩状态下的振动频率，改进自适应陷波器的输出方差，将改进的输出方差作为目标函数，通过最小化目标函数确定迭代系数，递推估计出坦克振动信号频率，再通过级联陷波器实现多频率识别。

首先使用多体系统传递矩阵法计算坦克的固有频率和响应，然后使用频率识别方法进行对比验证，结果验证了改进频率识别方法有效。

最后对型坦克陀螺仪信号如图所示，使用陷波方法进行振动频率估计，从识别结果可见炮口方向加速度响应信号频率识别准确，识别结果如图图所示。

表固有频率计算结果图仿真炮口方向加速度响应图陷波器频率估计对比多体系统传递矩阵法频率估计图中识别出第阶频率和第阶频率，表明陷波器准确识别了两个频率。

实测车体信号振动频率识别数据为试验基分析工具箱中的小波方法绘制时频图像图。

图陀螺仪加速度响应信号图陀螺仪振动频率识别结果图识别频率收敛过程图陀螺仪振动频率小波时频图像在小波时频图中，脊线表示该时刻的频率成分，可以明显看到基频的脊线较为明显，原始数据从秒开始出现频率成分。

将陷波器估计频率绘制在小波时频图中，以对比陷波估计频率与小波时频图脊线，与平衡机之间的弹簧和扭簧及与之并联的阻尼器编号为，身管与俯仰部分之间的扭簧和弹簧及与之并联的阻尼器编号为按照身管的结构特点，将身管分为段，每段视为均质等截面空间弹性梁，依次编号为，。

图坦克拓扑图按照坦克多体系统动力学拓扑图结构图，系统共个边界点，根据多体系统传递矩阵法，各个边界点在模态坐标下的状态