较方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载,夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升图自动方式控制梯形图手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制网络机械手左移到位停止，，以阻止单动方式下的自动启动网络手动夹紧，采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开网络手动下降网络手动上升图手动控制方式梯形图主程序梯形图如图所示网络自动方式启动，有自锁网络，单动有效网络单动方式启动，有自锁网络手动右移网络手动下降网络手动放松网络手动左移图主程序梯形图网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动，有自锁网络手动方式调用子程序网络停止处理网络操作处理第八章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。致谢本文是在我尊敬的俞云强老师悉心指导下完，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力小。器失数据如果设定此选项,则选择工具选项菜单命令在系统选项选项卡上,单击备份选项,选择每次更改后,自动恢复信息复选框,然后设定信息自动保存前应发生的变更次数具有很强的文件交换功能,可以输入,输出数十种文件格式,可以与,等软件很方便地进行文件交换。在草图绘制模式及工程图中提供显示网格线和捕捉网格线功能。可将网格线与模型边线对齐，还可捕捉到角度。网格线和捕捉功能在中不太使用，因为是参变量软件，尺寸和几何关系已提供了所需的精度。上手爪造型上手爪的几何造型结构简析从图可看出手爪为个拉伸长出的基体板，其端面五段直线段圆弧个导向槽和个圆构成封闭的草图，并对其拉伸基体，然后再创建根除草图。切除实体，可依据以下的顺序进行建模。图上手爪创建上手爪草图绘制启动后，单击标准工具栏上的新建命令按钮，或选择文件新建菜单命令，打开新建文件对话框如图所示。图新建文件对话框单击零件图标或单击高级按钮，进入窗口，然后选择零件图标。单击确定按钮，这时就会创建个新的零件文件。首先要绘制草图，然后拉伸生成零件的基体特征。由于该草图是减速器正箱体，为了保证对称，要先绘制中心线，然后利用中心线镜向草图。在设计树中选择前视基准面。单击草图绘制工具栏的草图绘制命令按钮，此时在前视基准面上打开张草图。单击草图绘制工具栏上的中心线命令按钮，将指针移到草图原点处。当指针变为点时，表示指针正位于原点上。单击鼠标左键，向上移动指针，生成中心线如图所示。图绘制中心线单击草图绘制工具栏上的直线命令按钮，或选择工具草图绘制实体直线菜单命令，须绘制如图草图。指针形变笔形。单击放置第点，然后拖动拉出第段，第二段或直接绘制个矩行图上手爪草图绘制单击草图绘制工具栏上的圆命令按钮，或选择工具草图绘制工具圆菜单命令，绘制圆和圆孤。草图为蓝色表示欠定义，因此可以自由调动形状和大小。单击标准工具栏的选择命令。选择上手爪的直线，双击此直线上的尺寸可以任意改变它的数值，按其上手爪的零件图写入正确的尺寸。拉伸基体特征通过拉伸所绘制的草图来生成基体的操作步骤如下单击特征工具栏上的拉伸凸台基体命令按钮，拉伸出现。在方向组框中，执行如下操作。,选中顺时针旋转，单击确定按扭，生成螺旋线。如图所示图生成螺旋线添加扫描特征在特征工具栏中单击扫描按扭或依次选择菜单插入凸台扫描命令，将弹出扫描特征属性管理器在图形区域分别选取步骤和中。方向和扭转类型选择随路径变化，单击确定按扭螺纹生成。添加螺纹尾段添加基准面在参考几何体工具栏中单击基准面按钮或依次选择菜单插入参考几何体基准面命令，将弹出基准面属性管理器，在其中选择两面夹角，其值为，选择和，单击确定按钮生成基准面。添加第二截面在上步生成的基准面上绘制等腰三角形，其底边与螺纹圆柱的生命，高为，底边的个端点与曙纹底部的螺旋线重合。如图所示图第二截面添加第三截面采用与前两步类似的方法，绘制草图，该草图为点，其所在平面与成度角如图所示。图第三截面添加放样特征依次选择图形区域中个截面，单击确定按钮，螺纹端的放样特征较方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载,夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设