较方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。

其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。

手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。

当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。

回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。

移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。

设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。

二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。

手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

对于移动型手指只有开闭幅度的要求。

三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

四具有足够的强度和刚度此处省略字。

如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载，夹紧定时器，定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。

控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。

子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。

自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。

老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。

在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意，在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。

在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。

感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。

孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升图自动方式控制梯形图手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制网络机械手左移到位停止，，以阻止单动方式下的自动启动网络手动夹紧，采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开网络手动下降网络手动上升图手动控制方式梯形图主程序梯形图如图所示网络自动方式启动，有自锁网络，单动有效网络单动方式启动，有自锁网络手动右移网络手动下降网络手动放松网络手动左移图主程序梯形图网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动，有自锁网络手动方式调用子程序网络停止处理网络操作处理第八章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。

采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。

工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。

阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。

同时成本低廉。

通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。

机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。

可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

致谢本文是在我尊敬的俞云强老师悉心指导下完，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。

气动技术有以下优点介质提取和处理方便。

气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。

外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。

动作迅速，反应灵敏。

气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。

气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。

能源可储存。

压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。

工作环境适应性好。

在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。

成本低廉。

由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。

传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。

此外气源工作压力较低，抓举力小。

程量，套定额，做主要工料分析表，开始笔者全部通过手算完成。

手算的过程虽然很麻烦，但套定额的过程，又是对定额的重新温习。

这点对今后做预算工作是相当重要的。

本设计取费标准依据冀建号文件中颁布的河北省建筑安装工程费用定额，根据工程的实际情况，工程类别按土建工程四类，施工企业按国营二级定级取费。

间接费费率为，劳动保险费费率为，计划利润费率为，营业税城市建设维护税教育附的可能性，通过比较获得最后的方案。

在投标中，不能出现些偏离市场般做法的独特施工方案，这样的方案在市场竞争中是行不通的。

正确选择定额及费用标准在编制预算的时候，定要以行业定额为依据进行，由于定额是结合各行业各地区工程特点，经专家测定归纳总结出来的，具有综合考虑工料机消耗水平的特点，是本行业或地区工程造价测定的法定性依据。

因此，投标人在预算编制时采用的定额要正确，业主没指定的，般采用同行业国家定额。

业主编制的标底价和其他投标人的报价也是以定额为依据进行编制，根据评分办法后下浮得到的。

在此，要值行注意的是，若为世行贷款的工程，业主在招标文件中没有明确规定定额的，投标人可以参考公路市政土建园林等定额标准，对投标的预算进行分析，以确定合理的单价。

如在世行污水工程中，业主对采用什么定额未作明确的规定，我们分别按市政铁路二种定额及工程成本分析进行基价编制，得到合理的报价，从而得以中标。

在选定定额以后，就需要确定有关的费用，费用的选定也要根据当地的有关文件规定进行选取，不宜随意增减费用项目。

特别需要注意的是，如果招标文件的清单已将部分费用的项目抽取归类于预备费用中时，在进行清单其他项目的单价分析时，要将该部分的费用扣除，否则会造成该项费用的重复计算，虚增造价。

例如，在市政工程的报价中，如果总则费用中已将保险费临设费等有关项目列出时，由于市政工程的综合费率中也包括该两个项目费率，因此，在进行其它项目的单价分析时，应将综合费率中保险率临设费率扣除。

四确定最终报价在投标的预算编制完成后，要经他人复核审查，切不可有误。

再对做出的预算价进行分析，具体方法有常规分析工料机分析企业成本分析等。

常规分析可以根据工程各部位的有关指标对各单项进行分析，与常规差别较大者要重新进行基价检查，分析是否在标价编制时发生，进而调整报价工料机分析法是将预算的人工机械材料费独立抽出，根据其占报价的比例分析是否在合理范围企业成本分析法是在以往施工过程中，选取各种条件相等的项目，进行单价测算并对比，找出差别，分析原因，出入较大的项目要进行调整。

在将基价调整完毕，确认基价准确无误的前提下，最后的工作是报价的最后确定。

由于现行的招投标评标办法有多种，如采取号文件的评发办法确定中标价的，报价的确定包括对业主的标底价的分析对其他投标人的报价分析和保本最底价的分析。

业主标底价的分析主要是充分了解业主的习惯做法，可确定该工程业主采取可能的下浮率作为标底价对其他投标人的标价分析主要根据在以往的投标记录或通过搜集有关的资料，分析各投标人的标价变化范围，确定其最可能较方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。

其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。

手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。

当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。

回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。

移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。

设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。

二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。

手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

对于移动型手指只有开闭幅度的要求。

三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

四具有足够的强度和刚度此处省略字。

如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载，夹紧定时器，定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。

控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。

子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。

自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。

老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。

在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意，在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。

在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。

感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。

孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设