卫东基于的机械手控制系统设计煤矿机械，丁筱玲，赵立新在机械手控制系统上的应用山东农业大学学报，周虹气动与技术相结合在机械手设计中的应用液压与气动，白传悦装配机械手控制系统机械制造行业应用，陈志权基于气动机械手的控制系统兵工自动化，始所有程序打开软件，启动界面。

图主界面创建个新的控制器文件从菜单选择，显示对话框。

从的下拉菜单中选择。

在的下拉菜单中。

在栏中键入字母和数字组合作为处理器的名字如。

从下拉菜单中选择。

在栏内选择，与机架中的控制器模块的位置匹配。

在栏内键入文件保存路径或点击键定位地址目录。

图对话框确认输入与图所示吻合，然后点击，由此创建了个控制器文件。

图创建后的主界面编辑例程在试验部分，将在的文件夹中为主例程编写梯形图逻辑，然后添加个输入输出指令。

从，双击图标，在梯形图编辑器中出现条空语句。

对本生产线机械手控制系统进行软硬件配置和网络组态，编写梯形图，经调试，系统上电后，机械手部分可以流畅运行，完成取物抓取放置运送分拣等自动生产线工艺流程，完全符合控制要求。

说明系统的软硬件组态正确，控制思想明确，控制方法可靠。

第章课程设计总结课程设计是培养学生综合运用所学知识，发现，提出，分析和解决实际问题，锻炼实践能力的重要环节，是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程回顾起此次基于的机械手控制系统设计，我仍感慨颇多，从理论到实践，在接近个星期的日子里，不仅巩固了课上所学过的工业控制网络知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。

通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的。

本文介绍了罗克韦尔公司生产的系列控制系统在机械手控制中的设计应用，说明了机械手的动作原理，设计要求以制器透明地收发信息，兼容性好。

快速。

结构在背板上提供了高速数据传输总线。

可组态。

可根据工业生产的需要增减控制器和通信模板的个数，可在个机架内使用多个控制器。

工业化。

提供了高强度平台，可耐受振动高温及各种工业环境下的电气干扰。

除此之外，其结构紧凑，可有效减少配电盘的空间可无需控制器而在网络间实现桥接多个控制器模板及通信模扳可任意组合可带电拔插个模块而无需断开系统的其他模块，并提供可拆卸接线端子排，使用方便，易于维护。

本系统以罗克韦尔公司的系列产品系统为控制核心，设计自动生产线机械手控制系统实验模型，该系统涵盖了计算机工业控制网络控制器气动机械手传感器等技术。

第章课程设计的方案设计意义随着社会进步和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生革命性的变化，从手工作坊式的劳动逐步演变成自动化智能化的生产方式，些生产过程凭手工也逐渐无法完成。

为了适应生产需要，出现了特殊的生产工具机械手。

以往由于自动化程度较低，设计出的全机械式机械手仍操控不灵活，目前根据最新的自动化技术，设计出了以可编程控制器为控制核心的机械手。

系统方案设计该系统的结构如图所示，主要由机监控客户端网络控制模块输入模块输出模块气动机械手传感器生产线组成。

图系统组成框图第章硬件设计机监控客户端机监控客户端作为网络的个工作站，主要完成拟的点，符合的操作系统提供多任务环境，最多可支持个任务，其中个时间片可由用户设定，支持长文件变量名。

以微处理器为核心，采用了先进的过程控制技术通讯技术计算机技术，负责对生产过程进行检测和控制，是数据采集过程控制部分。

通过组态和编程，具有丰富的运动控制功能顺序控制功能传动及过程控制功能运算功能，可直接采集来自现场的各类工艺过程数据，经处理运算后，将检测信号送至操作站进行监视，将控制信号送至现场。

具有可靠性高，扫描处理速率高等特点，并具有自诊断功能。

是操作人员和系统的人机接口，能够对大范围的生产过程进行监视和操作，同时，还能够对收集到的信息加工处理和保存，对工艺参数进行实时显示和报警，实现对生产的集中监视集中操作集中显示集中处理，具有数据处理历史数据保存报警显示及打印报表生成多种显示及对控制回路实施操作等功能，方便对生产的控制和管理。

机械手在自动模式程序的设计当位于自动工作方式时，具体的控制要求有在自动生产线上，使物料自仓库由机械臂推出机械手升高后旋转至仓库口物料所在位置，伸长手臂后落下至物料位置，夹住物料按原来路径返回并将物料放置于传送带上传送带口传感器检测到信号之后，启动传送带与传送带电机，使两个传送带运行当传送带口传感器检测到物料后，停止两个传送带的电机，同时停止机械手的操作当传送带口物料检测信息消失后，机械手继续之前停止的工作。

在自动运行过程中，可以随时停止机械手的运行，有开关可以设置让机械手做最后个循环后停止运行，在设计自动运行模式时采用了状态转移。

图机械手运行状态图软件编程步骤打开软件运行开及控制的方法，这系统主要完成货物通过检测元件，将货物按照不同的颜色，材质分类，然后通过机械手，气动装置将货料分拣出来送回仓库的过程，同时将程序编写出来，并进行了系统调试。

结合生产企业的应用环境，在机器人系统特点基础上，设计了基于系列为主控的机械手控制系统。

根据系统需要完成的任务特点，确定了硬件构架和软件体系。

经多次实验，验证该机械手操作方便性能稳定，可以弥补操作工效率低成本高等缺陷。

另外该系统有很好的开放性和可扩展性，可以根据需要方便地增减功能部件，进行自主创新。

虽然本次课程设计是要求自己独立完成，但是，彼此还是脱离不了集体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流。

多和同学讨论。

我们在做课程设计的过程中要不停的讨论问题，这样，我们可以尽可能的统思想，这样就不会使自己在做的过程中没有方向，并且这样也是为了方便最后设计和在起。

讨论不仅是些思想的问题，还可以深入的讨论些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题要快些，少走弯路。

多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题。

参考文献王登贵气动机械手控制系统的设计与实现自动化技术与应用，彭坚气动机械手控制系统设计电工技术，熊幸明，曹才开种工业机械手的控制微计算机信息，应群民，黄海龙可编程序控制器机电工程，刘成云，吴谨，陈振学开放式分布控制系统的研究微计算机信息，袁森，肖军，罗硬件水系统按雨污分流设计。

生活污水由污水网排放，污水网与碧海街市政污水网连接，污水送至开发区污水处理站处理。

恒大国际酒店及办公楼的生活污水均排至化粪池，经沉降后排至污水网。

场区雨水由雨水网收集，全场区设统雨水网，雨水网呈树支状分布，主干管直径，由场区南侧直接排入大海。

采暖供热热源，拟由西邻的元成科技有限公司热电厂供给，热媒为蒸汽。

本项目供热系统建设内容需建设换热站座。

换热站需供出的采暖用水供出的饮用热水供出温度大于的洗浴用水供出的蒸汽厨房使用。

换热站与水泵房同设座建筑物内，建筑面积，砖混结构。

建设由热电厂至换热站蒸汽管道条，长度约米，管道采用无缝钢管，外敷玻璃丝瓦保温层，玻璃丝瓦外缠铝塑薄膜。

管道采用架空敷设，高度米，过街处米。

场区供热管道。

所有供热管道均采用地沟敷设，均做保温层。

项目耗热量测算采暖耗热量项目总采暖面积约，采暖热耗指标按计算，年采暖期天。

采暖耗热量，约合蒸汽吨小时，日采暖消耗蒸汽约吨。

年采暖耗汽量约吨。

洗浴饮用水生活耗汽量约每日吨，年耗汽量约吨。

项目全年消耗蒸汽量约吨。

供电电源由碧海街的万伏电源供本项目用电。

本项目用电负荷等级为三级，用电电压为伏和伏。

用电负荷估算用电负荷估算表表序号用电设备组安装容量需要系数有功功率日用电时间小时日用电量年用电日数日年用电量宾馆空调机宾馆照明水泵及供热泵采暖循环泵计算机及监控堆场及罩棚照明冷藏箱用电用电量合计经估算项目用电设备装机容量约，项目年耗电量约，日平均耗电量约。

箱式变电站项目拟采用箱式变电站为全场区供电。

根据用电负荷估算，项目用电设备装机容量，箱式变电站设变压器即可满足项目用电需要。

配电线路碧海街至箱式变的万伏高压线路采用高压电缆直埋敷设。

箱式变至办公楼恒大国际酒店换热站水泵房等处的低压动力线采用电缆直埋敷设。

箱式变至铁路罩棚集装箱堆场冷藏箱堆场的供电线路采用电缆沟敷设。

冷藏箱堆场设只低压配电箱，专为冷藏箱供电。

照明办公楼恒大国际酒店照明，基本采用荧光灯照明。

罩棚照明，采用高压汞灯，灯具挂于罩棚顶部，地面照度不能低于。

集装箱堆场照明，采用高杆灯柱，灯具选用高压钠灯，工作场地照度不低于。

通讯广播库区对外通讯采用电话座机，库区通讯采用套门的对讲系统。

库区设套广播系统。

汽修厂为完成公司的汽车及其它设备的养护与维修，本项目建设汽修厂。

汽修厂以汽车修理为主，同时兼顾其它设备的维护和修理。

汽车修理工艺台汽车由进厂到修复出厂的大修工艺过程大致为汽车经登记验收并进行外部清洗拆卸各总成拆成零部件，经清洗后进行检测分类，分为可用不可用，需修理三类。

可用的零部件直接送去装配，不可用的零部件以新件替换需修理的零部件待修复后再装配，当总成组装调试合格后，送至总装工位车身及电气设备的修理与总成装配同时进行，待汽车总装完毕后进行全面试验及检测，并排除试验中发现的故障。

全部合格后签发合格证，将车交付给托修部门。

主要设备选择与用途•清洗机。

汽车在拆卸前通常要对整车进行清洗，拆卸后对零部件进行分类清洗。

本设计选择固定式外清洗机台，主卫东基于的机械手控制系统设计煤矿机械，丁筱玲，赵立新在机械手控制系统上的应用山东农业大学学报，周虹气动与技术相结合在机械手设计中的应用液压与气动，白传悦装配机械手控制系统机械制造行业应用，陈志权基于气动机械手的控制系统兵工自动化，始所有程序打开软件，启动界面。

图主界面创建个新的控制器文件从菜单选择，显示对话框。

从的下拉菜单中选择。

在的下拉菜单中。

在栏中键入字母和数字组合作为处理器的名字如。

从下拉菜单中选择。

在栏内选择，与机架中的控制器模块的位置匹配。

在栏内键入文件保存路径或点击键定位地址目录。

图对话框确认输入与图所示吻合，然后点击，由此创建了个控制器文件。

图创建后的主界面编辑例程在试验部分，将在的文件夹中为主例程编写梯形图逻辑，然后添加个输入输出指令。

从，双击图标，在梯形图编辑器中出现条空语句。

对本生产线机械手控制系统进行软硬件配置和网络组态，编写梯形图，经调试，系统上电后，机械手部分可以流畅运行，完成取物抓取放置运送分拣等自动生产线工艺流程，完全符合控制要求。

说明系统的软硬件组态正确，控制思想明确，控制方法可靠。

第章课程设计总结课程设计是培养学生综合运用所学知识，发现，提出，分析和解决实际问题，锻炼实践能力的重要环节，是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程回顾起此次基于的机械手控制系统设计，我仍感慨颇多，从理论到实践，在接近个星期的日子里，不仅巩固了课上所学过的工业控制网络知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。

通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的。

本文介绍了罗克韦尔公司生产的系列控制系统在机械手控制中的设计应用，说明了机械手的动作原理，设计要求以制器透明地收发信息，兼容性好。

快速。

结构在背板上提供了高速数据传输总线。

可组态。

可根据工业生产的需要增减控制器和通信模板的个数，可在个机架内使用多个控制器。

工业化。

提供了高强度平台，可耐受振动高温及各种工业环境下的电气干扰。

除此之外，其结构紧凑，可有效减少配电盘的空间可无需控制器而在网络间实现桥接多个控制器模板及通信模扳可任意组合可带电拔插个模块而无需断开系统的其他模块，并提供可拆卸接线端子排，使用方便，易于维护。

本系统以罗克韦尔公司的系列产品系统为控制核心，设计自动生产线机械手控制系统实验模型，该系统涵盖了计算机工业控制网络控制器气动机械手传感器等技术。

第章课程设计的方案设计意义随着社会进步和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生革命性的变化，从手工作坊式的劳动逐步演变成自动化智能化的生产方式，些生产过程凭手工也逐渐无法完成。

为了适应生产需要，出现了特殊的生产工具机械手。

以往由于自动化程度较低，设计出的全机械式机械手仍操控不灵活，目前根据最新的自动化技术，设计出了以可编程控制器为控制核心的机械手。

系统方案设计该系统的结构如图所示，主要由机监控客户端网络控制模块输入模块输出模块气动机械手传感器生产线组成。

图系统组成框图第章硬件设计机监控客户端机监控客户端作为网络的个工作站，主要完成

（图纸） 齿轮轴.dwg

（图纸） 大带轮.dwg

（图纸） 大锥齿轮.dwg

（其他） 封面+承诺书.doc

（其他） 计划周记进度检查表.xls

（图纸） 搅拌机传动装配图.dwg

（其他） 任务书.doc

（其他） 无轴搅拌机传动系统的设计开题报告.doc

（其他） 无轴搅拌机传动系统的设计说明书.doc

（其他） 相关资料封面.doc

（图纸） 箱体.dwg

（图纸） 小带轮.dwg

（其他） 摘要和目录.doc

（图纸） 轴.dwg