用特定语言把控制任务描述出来。

常用的语言有梯形图指令表顺序功能图和功能块图等。

梯形图大致沿用电气控制图的形式，采用的符号也大致相同。

如图所示，梯形图两侧的平行数线为母线，其间由许多触点和编程线圈组成的逻辑行。

图梯形图指令表类似于计算机汇编语言的形式，用指令的助记符来编程。

它的运行原理是通过编程器按照指令表的指令顺序写入并直接运行，它的优点是指令助记符易懂，而且也很简单，因此应用很广泛。

如图所示顺序功能图主要用于顺序控制类的程序设计，它有五个基本要素，分别为步动作转换条件有向连线和转换。

它的编程方法是将复杂的控制过程分步进行，整体构成控制程序。

如图所示有转换条件向连线转换条件转换条件图指令表图图顺序功能图的编程方法主要有经验法，解析法，图解法，技巧法和计算机辅助设计。

经验法是根据自己经验或者借鉴他人的成功经验进行设计。

可以是自己经历过的类似案例，对它进行修改，最终达到控制系统的要求。

的解析法实际上就是逻辑问题的综合，按照逻辑组合或者时序逻辑理论，运用相应的解析法，进行逻辑关系求解，并编制梯形图或指令。

控制十字路口交通灯设计要求本文选取十字路口作为研究的对象，并建立模拟模型。

选用系列进行本次设计，在设计中根据交通拥挤情况的不同，将交通信号分为正常时段高峰时段夜间三个不同工作方式进行设计。

本文使用编制控制程序，在正常时段红灯亮秒，绿灯亮秒闪烁秒，黄灯亮秒在高峰时段红灯亮秒，绿灯亮秒闪烁秒，黄灯亮秒夜间只黄灯亮，黄灯闪烁按亮秒，暗秒的规律反复循环。

另外设置个急停按钮，以便应急使用。

系统工作受开关控制，起动开关则系统工作起动开关则系统停止工作。

控制对象有个东西方向红灯两个南北方向红灯两个，东西方向黄灯两个南北方向黄灯两个，东西方向绿灯两个南北方向绿灯两个。

初始步步步步步交通灯信号高峰时段正常时段晚上时段红灯亮亮黄灯闪亮按亮，暗的规律反复循环。

绿灯亮闪烁亮闪烁黄灯亮亮图交通灯信号的控制规律本章小结本章主要讲述了的定义与发展史，以及的简介，包括它的应用领域软硬件系统工作原理等等。

本章也对常见的交通信号灯进行了研究，从最基本的组成到控制模式，对于选题的控制方法也是提出了自己的设计方案，讲述的是十字路口的交通信号灯设计，因此采用较为简单的逻辑控制，东西南北方向分时设计，由于数据只供模拟使用，与实际数据还有定的差距。

同时也是为了自己方便调试，并可以在学校实验室验证结论。

第三章交通信号灯系统设计机型的选择在可编程逻辑控制器系统设计时，首先应确定控制方案，下步工作就是可编程逻辑控制器工程设计选型。

工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。

可编程逻辑控制器及有关设备应是集成的标准的，按照易于与工业控制系统形成个整体，易于扩充其功能的原则选型所选用可编程逻辑控制器应是在相关工业领域有投运业绩成熟可靠的系统，可编程逻辑控制器的系统硬件软件配置及功能应与装置规模和控制要求相适应。

熟悉可编程序控制器功能表图及有关的编程语言有利于缩短编程时间，因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺支持。

的软硬件组成系统是由硬件系统和软件系统两部分组成的。

的硬件是由主机微处理器存储器输入输出模块外设接口通信接口及电源组成。

图控制系统下面介绍组成部分及作用。

模块主要由微处理器芯片和存储器组成。

在控制系统中，它不断地采集输入信号，执行用户程序，刷新系统的输出存储器当做存储单元使用。

输入输出单元是与外部输入信号，用于接收和收集输入信号，数字输入模块，用于接收从按钮，选择开关，限位开关，接近开关，光电开关，压力开关等数字输入信号，模拟输入模块，用于接收电位器，测速发电机和各种变送器提供连续变化的模拟量电流和电压信号。

开关输出模块用于控制接触器，电磁阀，数字显示装置和报警设备，输出设备，是用来控制阀，逆变器和其它致动器的模拟输出模块。

模块的工作电压通常是，而外部的输入输出电路的电源电压较高，从外部引入的电压和干扰噪声可能损坏中的原件，或者令工作不正常。

在模块中，用光敏晶闸管小型继电器光耦合器等器件来隔离的内部电路和外部的电路。

模块除了传递信号的作用外外，还可以用来转换电平与隔离。

编程器是重要的外围设备，般都配有专门的编程器。

通过编程器可以输入程序，并用用户程序进行检查修改调试和监视，还可以调用和显示的些状态和参数。

手持式编程器不能直接编写和修改梯形图，只能识别指令表程序，因此它叫做指令编程器。

它的体积小，价格便宜，通常用在小型编程上，现场调试和维护有时也经常使用。

使用电源或电源。

内部的开关电源为各模块提供不同电压等级的直流电源。

小型可以为输入电路和外部的电子传感器例如接近开关提供电源，驱动负载的直流电源般由用户提供。

的软件系统是指所使用的各种程序的集合，包括系统程序和用户程序。

系统程序主要包括系统管理和监控程序以及对用户程序进行编译处理的程序，各种性能不同的系统会有所不样。

使用编程软件可以在计算机屏幕上直接生成和编辑梯形图或指令表程序，并且可以实现不同编程语言之间的相互转换。

的工作原理采用循环扫描的方式来进行工作，即在通电并完成了对硬件和软件的初始化之后，用户程序反复不断地执行，以使的输出及时的响应随时可能变换的输入信号，直到停机或者切换到状态为止。

这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。

有两种基本的工作模式，即运行模式和停止图运行停止模式在工作模式下，采用周期循环扫描分时操作的工作方式，不断地采集输入信号执行用户程序以刷新系统输出同时，完成内部处理和通信服务等工作。

扫描工作当投入运行后，其工作过程般分为三个阶段，分别为输入采样用户程序执行和输出刷新三个阶段。

个扫描周期就是指完成上述三个阶段次。

在运行期间，的以特定扫描速度反复执行以上三个阶段。

如图所示图扫描循环示意图在停止模式下，只进行内部处理和通信服务工作。

在内部处理阶段，检查模块内部的硬件是否正常，进行监控定时器复位等工作。

在通信服务阶段，分配表分配表输入输出高峰东西红灯晚上东西绿灯正常东西黄灯停止南北红灯南北绿灯南北黄灯与其他的带的智能装置通信。

的编程语言与编程方法是按照程序进行工作的。

程序就是过程数对控制性能的影响积分控制通常与比例控制或微分控制联合作用，构成控制或控制。

对动态性能的影响积分控制参数通常使系统的稳定性下降。

太小系统将不稳定。

偏小，振荡次数较多。

当合适时过渡特性比较理想。

对稳态性能的影响积分控制参数能消除系统的稳态误差度。

但是若太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。

微分控制参数对控制性能的影响微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成控制或控制。

微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短。

当偏大时，超调量较大，调节时间较长当偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。

只有合适时，才可以得到比较满意的过渡过程。

根据这些关系我们可以进行参数的整定。

但该关系图只是个定性的辅助说明，各参数与性能指标之间的关系不是绝对的，只是表示定范围内的相对关系。

三个参数之间还有相互影响，个参数变了，另外两个参数控制效果也会改变。

因此，我们可以参考这些关系，根据实际控制响应曲线调整三个参数，使控制效果更好的满足性能指标的要求，达到我们的控制目标。

关于参数整定，人们总结了许多经验图表和公式，比较著名的理论方法有根轨迹法频率整定法最优化法，而实用方法则有扩充临界比例度法扩充响应曲线法归参数整定法优选法试凑法以及经验公式等。

由于是在环境下进行设计与仿真，而该软件具有强大的图形功能，方便的可视化操作，所以我们只需以经验公式做定性参考，然后直接根据仿真曲线的结果和曲线来选择参数。

依据滑移率控制要求和些基本的整定参数的经验，选择不同的参数进行仿真，最终确定满意的参数。

这样既直观方便计算量小，又便于调整与改进。

在本文中使用试凑法整定参数。

在试凑时，可参考上述比例系数，积分系数，微分系数对控制过程的影响趋势，根据经验公式对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。

它分为以下几步首先整定比例部分。

即先将和设为，然后由小变大逐步改变，同时观察系统响应，直到控制系统得到反应快，超调小的响应曲线。

由于此时系统仍有静差，且静差仍在个较大的范围内，所以单用比例等优点在工程实际中得到广泛的应用。

逻辑门限控制不采用车速传感器测量车身速度，而是通过车轮传感器测量车轮转速，在此基础上再通过逻辑算法算出车身速度滑移率和减速度，降低了整套系统的成本。

第章基于的控制系统建模软件介绍是家族的种新型的图形建模工具，免去了程序代码编程带来的低效率与繁琐，既可以用于动力学模拟也适于控制系统设计。

各种功能模块化，可以直接用鼠标拖放模块，建立信号连线，进行建模。

它可以处理的系统包括线形非线形系统离散连续及混合系统单任务多任务离散事件系统。

它是个开放的系统，各种成熟的工具箱不断扩展并加入到系统中取。

它以模块进行建模，控制系统和被控对象可以分别进行建模，每个子模块的参数可以单独修改，不影响其它模块运行，给系统的扩展带来方便。

由于被控对象的模块化标准化，采用不同控制模块，可以对比不同控制方法的优劣，从中选择最佳的控制算法。

应用进行车辆动力学控制系统建模的优点在于，控制系统与车辆动力学系统有机的用特定语言把控制任务描述出来。

常用的语言有梯形图指令表顺序功能图和功能块图等。

梯形图大致沿用电气控制图的形式，采用的符号也大致相同。

如图所示，梯形图两侧的平行数线为母线，其间由许多触点和编程线圈组成的逻辑行。

图梯形图指令表类似于计算机汇编语言的形式，用指令的助记符来编程。

它的运行原理是通过编程器按照指令表的指令顺序写入并直接运行，它的优点是指令助记符易懂，而且也很简单，因此应用很广泛。

如图所示顺序功能图主要用于顺序控制类的程序设计，它有五个基本要素，分别为步动作转换条件有向连线和转换。

它的编程方法是将复杂的控制过程分步进行，整体构成控制程序。

如图所示有转换条件向连线转换条件转换条件图指令表图图顺序功能图的编程方法主要有经验法，解析法，图解法，技巧法和计算机辅助设计。

经验法是根据自己经验或者借鉴他人的成功经验进行设计。

可以是自己经历过的类似案例，对它进行修改，最终达到控制系统的要求。

的解析法实际上就是逻辑问题的综合，按照逻辑组合或者时序逻辑理论，运用相应的解析法，进行逻辑关系求解，并编制梯形图或指令。

控制十字路口交通灯设计要求本文选取十字路口作为研究的对象，并建立模拟模型。

选用系列进行本次设计，在设计中根据交通拥挤情况的不同，将交通信号分为正常时段高峰时段夜间三个不同工作方式进行设计。

本文使用编制控制程序，在正常时段红灯亮秒，绿灯亮秒闪烁秒，黄灯亮秒在高峰时段红灯亮秒，绿灯亮秒闪烁秒，黄灯亮秒夜间只黄灯亮，黄灯闪烁按亮秒，暗秒的规律反复循环。

另外设置个急停按钮，以便应急使用。

系统工作受开关控制，起动开关则系统工作起动开关则系统停止工作。

控制对象有个东西方向红灯两个南北方向红灯两个，东西方向黄灯两个南北方向黄灯两个，东西方向绿灯两个南北方向绿灯两个。

初始步步步步步交通灯信号高峰时段正常时段晚上时段红灯亮亮黄灯闪亮按亮，暗的规律反复循环。

绿灯亮闪烁亮闪烁黄灯亮亮图交通灯信号的控制规律本章小结本章主要讲述了的定义与发展史，以及的简介，包括它的应用领域软硬件系统工作原理等等。

本章也对常见的交通信号灯进行了研究，从最基本的组成到控制模式，对于选题的控制方法也是提出了自己的设计方案，讲述的是十字路口的交通信号灯设计，因此采用较为简单的逻辑控制，东西南北方向分时设计，由于数据只供模拟使用，与实际数据还有定的差距。

同时也是为了自己方便调试，并可以在学校实验室验证结论。

第三章交通信号灯系统设计机型的选择在可编程逻辑控制器系统设计时，首先应确定控制方案，下步工作就是可编程逻辑控制器工程设计选型。

工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。

可编程逻辑控制器及有关设备应是集成的标准的，按照易于与工业控制系统形成个整体，易于扩充其功能的原则选型所选用可编程逻辑控制器应是在相关工业领域有投运业绩成熟可靠的系统，可编程逻辑控制器的系统硬件软件配置及功能应与装置规模和控制要求相适应。

熟悉可编程序控制器功能表图及有关的编程语言有利于缩短编程时间，因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺