示是毛刺则直接返回若不是毛刺计算速度和里程，然后进行显示，并令，中断程序流程图如图所示。

进入溢出中断加令，并显示中断返回图中断程序流程图中断部分程序若变高，判断为毛刺清零清零，重新计数计算速度计算里程，序跑飞的情况要检查是否使能模块的中断但并未使用它。

第四章总结与思考本作品通过固定在自行车轮上干簧管与简单的连接，利用中断和定时，仅用了单片机的个口，就实现了对自行车车速和里程的测量及显示。

本作品功能实用操作方便，且体现了超低功耗的特点。

但仍有不足之处，如系统掉电以后，里程信息也随之消失。

可在单片机上加个按键，当按键按下时，将里程信息保存到单片机中。

在本作品基础上，建议读者关于本作品功能的进步增强进行如下思考。

如干簧管对振动的不敏感程度是否能使本作品运用于山地自行车，或者振动强度更高的场合本作品用在汽车或其他速度较快的交通工具上，是否仍能准确测得速度和里程是否可在本作品的基础上增加些其他功能，如显示当前温度并建议在功能上做如下扩展工作增加实时钟功能和骑行时间的计时与显示功能增加对骑行总时间和总里程的记录与显示功能增加对超速骑行的提示与报警功能在该装置上增加夜间骑行时的照明功能。

显示速度，位小数显示里程，位小数口中断是否是毛刺计算速度和里程显示中断返回第二节子程序介绍函数名输入输出变量无功能时钟配置函数名输入输出变量无功能口初始化函数名输入输出变量无功能模块初始化函数名输入输出变量无功能模块初始化函数名，输入输出变量，功能写入液晶显示地址或显示内容函数名输入输出变量功能显示地址，显示数字，显示数字小数点以后位数字第三节程序调试在下编写完程序后，执行编译编译通过，执行调试过程中，可在线查看变量和寄存器的值窗口下，自左向右依次是去掉断点全速运行暂停停止进入单步汇编进入汇编单步返回同步时钟复位。

在程序运行后，暂停时可以打开和窗口内观察寄存器和变量的变化。

第四节程序调试注意事项开启之后任何的初始化语句都无效，也就是说想要成功的完成初始化必须要在关闭的情况下完成。

可以较为精准的时钟频率只要用两句语句即可完成上面两句将内部校准至不要重复的进行液晶的刷新，要加延时。

调试过程中如果出现中。

此外，还可提供板上仿真工具，以直接连接至轻松进行编程调试和评估。

实验板还能够对目标板手表模块或目标板进行编程。

此外，它还提供了从器件到主机或相连目标板的波特串行连接。

其实物图如图所示。

图系列开发板实物图采用集成开发环境或编写下载和调试应用。

调试器是非侵入式的，这使用户能够借助可用的硬件断点和单步操作全速运行应用，而不耗用任何其他硬件资源。

特性•调试与编程接口无需驱动即可安装使用，且具备高达波特的串行通信速度•支持所有采用或封装的和器件•分别连接至绿光和红光的两个通用数字引脚可提供视觉反馈•两个按钮可实现用户反馈和芯片复位•器件引脚可通过插座引出，既可以方便的用于调试，也可用来添加定制的扩展板•高质量的引脚插座，可轻松简便地插入目标器件或将其移除第二节传感器介绍干簧管由玻璃外壳和软磁性材料制成的簧片组成，平时两端绝缘，当有磁体接近时，在磁场作用下，两簧片磁化为极和极，两者相互吸合，于是电路接通。

虽然红外传感器和霍尔传感器也可用于测速，且能保证不错的精度，但是本作品选用的是干簧管传感器。

干簧管传感器相比于红外传感器和霍尔传感器，有很多优点，如体积小，结构简单低功耗超长的使用寿命优越的电性能以本作品选用干簧管为例，其参数如表。

本体材质填充物，可构成全中文人机交互图形界面。

可以显示行点阵的汉字也可完成图形显示低电压低功耗是其又显著特点。

由该模块构成的液晶显示方案与同类型的图形点阵液晶显示模块相比，不论硬件电路结构或显示程序都要简洁得多，且该模块的价格也略低于相同点阵的图形液晶模块。

本作品选用液晶显示器的串行接口方式，仅需根口即可完成。

电路如图所示图液晶显示器的串行接口电路连接图第四节硬件装配调试说明先将磁铁用螺钉螺帽固定在钢丝的形交叉上如只有根钢丝，磁铁会沿钢丝晃动，干簧小盒用尼龙扎带绑定与前轮主支架上。

磁铁的运动轨迹定要垂直穿过干簧管，如水平穿过会激发簧片闭合两次造成误触发。

小盒与磁铁距离保持在以内，且干簧管中线附近感应特别迟钝，应避开，适合的安装位置范围如图所示，具体可边调边实验。

图安装位置示意图下面是本作品安装好的照片图硬件安装实物图第三章软件系统设计第节程序流程图本作品软件程序通过口中断和计时方式，测得干簧管输出脉冲信号的频率，从而计算出速度和里程。

首先进行初始化，然后进入循环，进入模式，等待口中断和定时中断响应。

系统初始化在系统运行以后也就启动了看门狗的计数器，看门狗就开始自动计数，如果到了定的时间还不去清看门狗，那么看门狗计数器就会溢出从而引起看门狗中断，造成系统复位。

所以在处理器上电以后要关闭看门狗。

然后配置合适的时钟，配置口的输入输出以及中断方式。

同样也要设置模块的计数方式时钟选择等。

最后要对进行初始化，否则无法进行正常显示。

系统初始化程序流程图如图所示。

图系统初始化程序流程图中断首先定义个全局变量，每当溢出中断次，。

当大于设定的数值时，就令速度变量最大功率最大开关电压最大开关电流最小击穿电压释放时间动作时间最大接触电阻最小绝缘电阻表干簧管参数其具体的有效距离依干簧管型号和磁体的强度而定。

以本作品所用的干簧管和直径的磁铁为例，在干簧管轴线周围内都为有效范围，如图所示。

图干簧管结构示意图图干簧管实物图可选各种直径的磁体，在干簧管管径相同的情况下，实测磁体为，磁体为，而管径不同的情况可能有的差距。

考虑到实际应用时磁体是快速掠过，有效半径会有所减少，但不会少于，这个距离在安装时还是可以保证的。

此外，干簧管的结构对振动不敏感，只需软件稍加延时微秒，实测即使是骑自行车下楼梯时的震动强度也不会导致其误触发。

因此不需要外加去抖电路，仅外加个上拉电阻即可工作。

在使用的上拉电阻时，通过电流仅为微安，这样的微电流下，干簧管寿命可达近千万次，换算成里程为上万公里。

其接口连接电路如图所示。

图干簧管传感器接口电路第三节显示部分电路本作品选用液晶显示器进行显，器的个基本单元。

在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。

如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。

为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。

如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。

视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及卫星计算机。

工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。

触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。

工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。

手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。

总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。

到年，全世界约有的汽车由机械手装配。

现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。

第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞，停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。

再循环。

输入，输出分配输入输出上升左旋下降抓零件右旋梯形图示意图指令表输入输出分配接线图致谢本论文是在李剑老师悉心指导下完成的。

李老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。

不仅使我树立了远大的目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。

本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了李老师大量的心血。

在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢，最后对评阅本论文的各位老师致以诚挚的感谢，参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。

机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。

由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。

智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。

目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。

早在年代示是毛刺则直接返回若不是毛刺计算速度和里程，然后进行显示，并令，中断程序流程图如图所示。

进入溢出中断加令，并显示中断返回图中断程序流程图中断部分程序若变高，判断为毛刺清零清零，重新计数计算速度计算里程，序跑飞的情况要检查是否使能模块的中断但并未使用它。

第四章总结与思考本作品通过固定在自行车轮上干簧管与简单的连接，利用中断和定时，仅用了单片机的个口，就实现了对自行车车速和里程的测量及显示。

本作品功能实用操作方便，且体现了超低功耗的特点。

但仍有不足之处，如系统掉电以后，里程信息也随之消失。

可在单片机上加个按键，当按键按下时，将里程信息保存到单片机中。

在本作品基础上，建议读者关于本作品功能的进步增强进行如下思考。

如干簧管对振动的不敏感程度是否能使本作品运用于山地自行车，或者振动强度更高的场合本作品用在汽车或其他速度较快的交通工具上，是否仍能准确测得速度和里程是否可在本作品的基础上增加些其他功能，如显示当前温度并建议在功能上做如下扩展工作增加实时钟功能和骑行时间的计时与显示功能增加对骑行总时间和总里程的记录与显示功能增加对超速骑行的提示与报警功能在该装置上增加夜间骑行时的照明功能。

显示速度，位小数显示里程，位小数口中断是否是毛刺计算速度和里程显示中断返回第二节子程序介绍函数名输入输出变量无功能时钟配置函数名输入输出变量无功能口初始化函数名输入输出变量无功能模块初始化函数名输入输出变量无功能模块初始化函数名，输入输出变量，功能写入液晶显示地址或显示内容函数名输入输出变量功能显示地址，显示数字，显示数字小数点以后位数字第三节程序调试在下编写完程序后，执行编译编译通过，执行调试过程中，可在线查看变量和寄存器的值窗口下，自左向右依次是去掉断点全速运行暂停停止进入单步汇编进入汇编单步返回同步时钟复位。

在程序运行后，暂停时可以打开和窗口内观察寄存器和变量的变化。

第四节程序调试注意事项开启之后任何的初始化语句都无效，也就是说想要成功的完成初始化必须要在关闭的情况下完成。

可以较为精准的时钟频率只要用两句语句即可完成上面两句将内部校准至不要重复的进行液晶的刷新，要加延时。

调试过程中如果出现中。

此外，还可提供板上仿真工具，以直接连接至轻松进行编程调试和评估。

实验板还能够对目标板手表模块或目标板进行编程。

此外，它还提供了从器件到主机或相连目标板的波特串行连接。

其实物图如图所示。

图系列开发板实物图采用集成开发环境或编写下载和调试应用。

调试器是非侵入式的，这使用户能够借助可用的硬件断点和单步操作全速运行应用，而不耗用任何其他硬件资源。

特性•调试与编程接口无需驱动即可安装使用，且具备高达波特的串行通信速度•支持所有采用或封装的和器件•分别连接至绿光和红光的两个通用数字引脚可提供视觉反馈•两个按钮可实现用户反馈和芯片复位•器件引脚可通过插座引出，既可以方便的用于调试，也可用来添加定制的扩展板•高质量的引脚插座，可轻松简便地插入目标器件或将其移除第二节传感器介绍干簧管由玻璃外壳和软磁性材料制成