时相应的灯亮。

图控制线路第四章恒压供水系统软件设计在这里简单介绍下的些编程规则。

梯形图的基本绘制规则编程顺序梯形图按照从上到下，从左到右的顺序控制。

每个逻辑行开始于左母线，般来说，触点要放在左侧，线圈和指令盒放在右侧，线圈和指令盒右侧不能有触点，整个梯形图形成阶梯形结构。

编号分配对于外接电路的各元件分配编号，编号的分配必须是主机或者扩展模块本身实际提供的，而且可以用来编程，两个设备不能共用个输入输出点。

触点的使用次数和线圈的使用次数在的梯形图中，触点的使用次数可能用无数次，而线圈的使用次数只能是次，否则，容易引发系统出现意外的事故。

线圈的连接使用个条件驱动多个线圈时，不能串联，只能并联。

恒压供水系统分配表系统具体控制方案上章已叙述，在此把恒压供水系统的分配列举但遗憾的是由于我大三开学两周就到成都实习，基本上没怎么学，全凭自己看的那点根本不能完成论文，此外还参考了些别的资料，再加上徐同学的大力帮助才勉强完成了毕业设计。

总之在成都实习工作比较忙时间上不是很宽裕再加上我个人能力实在有限，还有些该学的没学，所以这篇论文做得很仓促，也有很多不足的地方，希望彭老师能够毫无保留的指出我的不足，也希望彭老师能够谅解，毕业设计的结束也标志着三年大学生活的结束，再次感谢支持和帮助过我的同学和老师。

祝愿我的同学们都能找到满意的工作，也祝愿彭老师身体健康工作顺利，参考文献张宏建，蒙建波自动检测技术与装置化学工业出版社张燕宾变频调速应用技术第二版北京机械工业出版社深圳康沃电气技术有限公司康沃变频调速器使用手册深圳冯垛生，张森变频器的应用与维护广州南华理工大学出版社高湘给水工程技术及工程实例北京化学工业出版社王建民变频调速恒压供水系统在住宅区供水中的应用工业用水与废水，蒋瑞敏上海供水行业水泵调速的经验与教训上海节能，陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统机械工业出版社毛允明传统变频调速供水设备能耗问题分析及解决方法，山东水利西安西普电力电子有限公司数字式交流电动机软启动器说明书西安附录程序流程图开始初始化手动关闭所有输出关闭取水阀液位关闭水泵液位开启取水阀液位延时分钟压力设定值开真空泵开泵电动阀关真空泵开变频泵泵按升至出水频率是否否是是是是否水位控制模块单泵工作否否压力频率延时秒频率直开泵电动阀开真空泵延时分钟软起泵泵降至出水频率关真空泵恒压供水模块压力设定值开泵电动阀开真空泵否是是是是是恒压供水模块加泵否否否否软起泵泵降至出水频率关真空泵频率出水频率延时秒频率直出水频率软停泵频率出水频率延时秒频率直出水频率软停泵延时分钟是是是是加泵减泵减泵恒压供水模块恒压供水模块否否否否定时换泵默认每周三凌晨两点软停，泵两软起泵输出口切换故障处理程序恒压供水压差工作备用泵转换程序附录程序初始化手动水位平均值水位系数水位比较压力平均值压力系数开泵恒压供水进泵进泵频率平均值频率系数退泵退泵备用泵转换程序压差程序故障处理程序程序下表分配表输入泵状态输入泵故障输入泵状态输入泵故障输入泵状态输入泵故障输入可用文本显示器来设定，省去了改写程序的麻烦。

图强电驱动图强电驱动线路图强电驱动图电路图左边的是真空泵的主电路，断路器和热继电器用来保证电机安全运行，的作用是在中用来控制真空泵的开闭。

三个电压表用来检测主电源线中电压是否稳定。

最右边的电路是为控制电路和供电设计的。

先通过变压器把转换成，用低通滤波器滤掉高频谐波，最后通过开关电源就得到和。

电动阀控制电路图中控制四个电动阀的接触器分别是。

电动阀里有两个限位开关，三个接线端子。

其中两个常开常闭触点是主管阀门的开启和闭合。

连接在端子排中的号位的是公共端，号位的常闭触点的作用是关闭电动阀，号位的常开触点闭合后电动阀开启。

当电动阀开到时，会碰到号位的关到位限位开关，线圈就会通电说明电动阀已经完全打开。

同样，当关闭电动阀时，反转到时，会碰到号位的开到位的限位开关，线圈通电表明电动阀已经成功关闭。

图电动阀控制线路接线图图所示的是接线图。

在可编程控制器的左右两边分别是定义的输入点和输出点。

本系统共用到三个泵，所以需要定义三个泵的状态输入和故障输入，又因为所用的泵是离心泵，离心泵启动时必须有真空泵把空气抽净，所以又加上了真空泵的控制端口。

在现实控制中，手动是必须的。

为了能让备用泵顺利转换，定义循环线路的输入和输出端口来保证两个软起泵能按时转换。

在右边，定义了三个供水泵，真空泵和四个电动阀的输出控制端口。

最后的那三个供水泵电磁阀是用在每个泵启动时控制真空泵抽各离心泵中空气用的。

下图右边是完成本次系统任务的必需扩展。

首先，是两个模数转换模块，用来处理如水位，压力和频率的模数转换。

这三个模拟量不能直接参与的运算，需要转换成数字量后才行。

每个输入输出都有自己的寄存器地址，在编程时还要在调用寄存器的值的时候与相应的系数进行运算才可用于中的运算。

文本显示器用于改变程序中的有关参数。

它对于编程和现场控制有很大帮助。

可以随时在需要的情况下改变如三个模拟量系数水位的上下限和备用泵的转换时间。

图接线图控制线路下面两图为本系统的控制线路。

电源线为三相线的相线，为了防止过载短路和欠电压，最开始设置上了断路器。

下面的按钮是应急按钮。

再下面的手动转换开关是用来选择手动还是自动。

接触器最多只有四个常开触点，拿手动来说，需要两个型的接触器和两个型的辅助触头，共个常开触点，同理。

每个泵阀门都有自动和手动，这是在实际需要的立场上设计的。

当手动时，闭合为启动按钮，为停止按钮，当按下时，自联锁，以下各环节样当自动时，闭合由控制的继电器来决定各个开关的开闭。

右边的那列指示灯是用来指示各开关按钮泵和阀门是否动作到位。

到位后按钮闭合，指示灯亮。

指示灯这列的电源接线接在急停按钮下的转换开关处，各电路环节在右边均有注解。

图控制线路图为两个电动阀，循环控制线路和三个电磁阀的手动自动控制线路。

在循环控制线路中由于接触器触点较多，只能用两个接触器并联在起使用。

循环控制那两栏必须是两个开关同时接通指示灯才能亮。

三个泵的电动阀的开到位限位开关关到位限位开关也在指示灯上有体现，正常工作真空的个基本单元。

在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。

如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。

为此，国外机械手的发展趋势是大力研制具有些智能的机械手，使其拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出相应的变更。

如位置发生稍些偏差时，即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。

视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及卫星计算机。

工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便分析物体的种类大小颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。

触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。

工作时机械手先伸出手指寻找工件，通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。

手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。

总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进步提高。

到年，全世界约有的汽车由机械手装配。

现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。

第三章机械手控制系统设计设计内容控制要求按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞，停止左旋下降，到位撞，停止下降接通，移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。

再循环。

输入，输出分配输入输出上升左旋下降抓零件右旋梯形图示意图指令表输入输出分配接线图致谢本论文是在李剑老师悉心指导下完成的。

李老师严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。

不仅使我树立了远大的目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。

本论文从选题到完成，每步都是在李剑老师的指导下完成的，倾注了李老师大量的心血。

在此，谨向李剑师表示崇高的敬意和衷心的感谢，最后对评阅本论文的各位老师致以诚挚的感谢，参考文献王炳实机床电气控制第三版北京机械工业出版社，地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。

机械手的发展概况与发展趋势机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。

由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。

智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。

目前国内外对发展这新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。

早在年代时相应的灯亮。

图控制线路第四章恒压供水系统软件设计在这里简单介绍下的些编程规则。

梯形图的基本绘制规则编程顺序梯形图按照从上到下，从左到右的顺序控制。

每个逻辑行开始于左母线，般来说，触点要放在左侧，线圈和指令盒放在右侧，线圈和指令盒右侧不能有触点，整个梯形图形成阶梯形结构。

编号分配对于外接电路的各元件分配编号，编号的分配必须是主机或者扩展模块本身实际提供的，而且可以用来编程，两个设备不能共用个输入输出点。

触点的使用次数和线圈的使用次数在的梯形图中，触点的使用次数可能用无数次，而线圈的使用次数只能是次，否则，容易引发系统出现意外的事故。

线圈的连接使用个条件驱动多个线圈时，不能串联，只能并联。

恒压供水系统分配表系统具体控制方案上章已叙述，在此把恒压供水系统的分配列举但遗憾的是由于我大三开学两周就到成都实习，基本上没怎么学，全凭自己看的那点根本不能完成论文，此外还参考了些别的资料，再加上徐同学的大力帮助才勉强完成了毕业设计。

总之在成都实习工作比较忙时间上不是很宽裕再加上我个人能力实在有限，还有些该学的没学，所以这篇论文做得很仓促，也有很多不足的地方，希望彭老师能够毫无保留的指出我的不足，也希望彭老师能够谅解，毕业设计的结束也标志着三年大学生活的结束，再次感谢支持和帮助过我的同学和老师。

祝愿我的同学们都能找到满意的工作，也祝愿彭老师身体健康工作顺利，参考文献张宏建，蒙建波自动检测技术与装置化学工业出版社张燕宾变频调速应用技术第二版北京机械工业出版社深圳康沃电气技术有限公司康沃变频调速器使用手册深圳冯垛生，张森变频器的应用与维护广州南华理工大学出版社高湘给水工程技术及工程实例北京化学工业出版社王建民变频调速恒压供水系统在住宅区供水中的应用工业用水与废水，蒋瑞敏上海供水行业水泵调速的经验与教训上海节能，陈伯时电力拖动自动控制系统运动控制系统机械工业出版社毛允明传统变频调速供水设备能耗问题分析及解决方法，山东水利西安西普电力电子有限公司数字式交流电动机软启动器说明书西安附录程序流程图开始初始化手动关闭所有输出关闭取水阀液位关闭水泵液位开启取水阀液位延时分钟压力设定值开真空泵开泵电动阀关真空泵开变频泵泵按升至出水频率是否否是是是是否水位控制模块单泵工作否否压力频率延时秒频率直开泵电动阀开真空泵延时分钟软起泵泵降至出水频率关真空泵恒压供水模块压力设定值开泵电动阀开真空泵否是是是是是恒压供水模块加泵否否否否软起泵泵降至出水频率关真空泵频率出水频率延时秒频率直出水频率软停泵频率出水频率延时秒频率直出水频率软停泵延时分钟是是是是加泵减泵减泵恒压供水模块恒压供水模块否否否否定时换泵默认每周三凌晨两点软停，泵两软起泵输出口切换故障处理程序恒压供水压差工作备用泵转换程序附录程序初始化手动水位平均值水位系数水位比较压力平均值压力系数开泵恒压供水进泵进泵频率平均值频率系数退泵退泵备用泵转换程序压差程序故障处理程序程序下表分配表输入泵状态输入泵故障输入泵状态输入泵故障输入泵状态输入泵故障输入