于培养工程思想及意识，理论联系实际，提高初步设计能力。

设计要求在保证其原有性能的前提下，尽可能地提高其特色即性能价格比。

并且要求该机械手具有较小的体积，简单的结构和低廉的价格，以及造型美观的外形，各调整环节的设计要方便人体接近方便工具的使用。

其难点在于结合实际，进行结构设计在设计过程中，本人综合运用了四年来所学到的专业知识，感觉到自己专业知识中方面的欠缺，通过再次的复习，明显感觉到了知识的增长，我们从中学到了很多的知识，也体会到了毕业设计的综合性，结合辅导老师的指导与自己的专业知识和生产实践，才能较为完整地完成此次设计任务。

参考文献濮良贵，纪名刚主编机械设计第七版北京高等教育出版社，孙恒，陈作模主编机械原理高等教育出版社郑堤，唐可洪主编机电体化设计北京机械工业出版社，张建民著机电体化系统设计第二版北京高教出版社，冯辛安主编机械制造装备设计大连机械工业出版社，刘杰等编著机电体化技术基础与产品设计北京冶金工业出版社，谢存禧，张铁主编机器人技术及其应用北京机械工业出版社，张铁，谢存禧编机器人学广州华南理工大学出版社丁树模主编液压传动北京机械工业出版社，王春行主编液压控制系统北京机械工业出版社，张海根主编机电传动控制高等教育出版社孙训方，方孝淑编著材料力学人民教育出版社徐灏主编机械设计手册北京机械工业出版社，宗光华主编机器人创意设计与实践北京航空航天出版社宋德玉主编可编程序控制器原理及应用系统设计技术北京冶金工业出版社郭洪江主编工业机器人技术西安电子科技大学出版社朱世强，王宣银主遍机器人技术及其应用浙江大学出版社朱孝录主编中国机械设计大典江西科学技术出版社范次猛主编可编程控制器原理与应用北京理工大学出版社孙开元，李长娜主编机械制图新标准解读及画法示例化学工业出版社产生的作用力工作机构在满载启动时的静摩擦力工作机构满载启动时的惯性力。

的确定工件的质量夹持器的质量已知伸缩臂的质量估计④其他部件的质量估计工作机构荷重取的确定的确定式中为启动时间，其加速时间约为，总负载取实际负载为液压缸缸筒内径的确定式中，可取，取液压缸缸筒内径为。

活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查液压传动设计手册得，当压力小于时，速比。

则可选取活塞杆直径为系列，且缸筒的厚度为。

最小导向长度活塞杆强度及压杆稳定性的计算采用非等截面计算法油缸稳定性的计算因为油缸的工作行程较大，则在油缸活塞杆全部伸出时，计算油缸受最大作用力压缩时油缸的稳定性。

假设油缸的活塞杆的推理为，油缸稳定的极限应力为，则油缸稳定性的条件为。

按下式得到式中可按液压传动设计手册得到式中为活塞杆直径应有电压先不装入单片机用短路线把插座的脚接地调整和的安装位置和角度，测量插座的脚电压当和之间无遮挡时脚电压为伏，有遮挡时为伏用相同方法反复调整其他几对红外收发管的位置和角度使插座的各脚的电压符合要求将固化好程序的为缸体外径。

为缸体内径。

所以，所以为长度上的断面惯性矩。

查时极限力的计算图，可由且查得其中，活塞杆头部至油缸点处的距离缸体尾部至油缸点处的距离。

所以。

所油缸的稳定性是满足条件的。

活塞杆强度的计算材料的弹性模量刚的弹性模量为。

液压传动与控制查得所以活塞杆强度是满足条件的。

缸筒设计参数及校核缸筒材料选择铸钢，其抗拉强度缸筒壁厚及校核取壁厚因此属于普通壁厚缸筒壁厚的校核式中缸筒内最高工作压力材料的许用应力材料的安全系数校核符合要求缸筒外径缸底设计参数及校核缸底材料选择碳素结构钢，其抗拉强度缸底厚度取缸底厚度为油缸零件的连接计算首先确定油缸缸筒与缸盖采用螺纹连接缸筒与缸底的连接此处选用焊接方式，此种方式能够使液压缸紧凑牢固。

缸筒螺纹处的强度计算螺纹处的拉应力螺纹处的剪应力合成应力许用应力式中油缸的最大推力油缸内径螺纹直径螺纹内径，当采用普通螺纹时时，可近似按下式螺距螺纹预紧力系数，去螺纹那摩擦系数，般取缸筒材料的屈服极限。

安全系数，取，般取由前面计算可得，则查机械设计课程设计手册，采用普通螺纹基本尺寸公称直径第二系列，可得螺距所以，。

取，，取。

所以，满足强度条件。

缸筒与缸底的焊接强度计算油缸推力焊缝效率，可取焊条材料得抗拉强度安全系数，取并查到焊条材料的抗拉强度为手工焊条，因此缸体与缸底得焊缝强度是满足要求得。

液压油缸其他零件结构尺寸得确定由于液压缸的工作负载较小，所以选定液压缸的工作压力为低压。

取额定工作压力为。

液压缸的基本形式如下图所示图整个油缸安装在下部伸缩臂基座上。

活塞与活塞杆得连接结构油缸在般工作条件下，活塞与活塞杆采用螺纹连接。

其形式如图所示图活塞杆导向套做成个套筒，压入缸筒，靠缸盖与缸筒得连接压紧固定，材料选用铸铁材料。

基本结构为图图中为缸盖，为橡胶防尘圈，为活塞杆，为活塞杆导向套。

活塞与缸体得密封。

采用型密封圈密封。

选用内径，截面直径为其基本形式如下图图中即为型密封圈，则为活塞。

活塞与缸体之间靠型密封圈密封。

活塞杆端部结构形式及尺寸端部结构形式有外螺纹的，内螺纹的，光滑的，球形，耳环等等。

此处因活塞杆固定，选用外螺纹连接形式。

其基本结构如下图图中各尺寸可查液压传动设计手册得，当时，取，导向杆机构设计导向机构的作用导向道理，是他们的无私奉献让我们的社会进步使我们的文化得到传承。

在这里再次感谢我的父母，我的祖国，以及我们可爱的老师，程器将调试好的程序固化到单片机中硬件调试检查线路应焊接无误电源电路调试断开负载用万用表测量的脚和液压缸的选择计算，总体结构设计主要部件的受力分析和强度校核。

题目的综合训练比较强，涉及知识面广，重点在插入续发展的重要途径。

要大力推进节能节水节地节材，加强资源综合利用， 完善再生资源回收利用体系，全面推行清洁生产，形成低投入低消耗低排 放和高效率的节约型增又便于工业化生产， 故被誉为世纪的绿色建筑之。

由于各种原因，钢结构建筑在我国建筑行 业中所占比重不到，而发达国家已达到了以上。

为此，我国在十五 规划中明确提出发展循环经济，是建设身是绿色环保型的产品，必将得到政府主管部 门和国家政策的支持。

未来年内预计每年各工业园区建设约有万吨钢构 市场需求量，这为企业提供了良好的发展机遇。

钢结构建筑物因为其使用的钢材料可以循环利用，会的建设，着力加速推 进新型工业化进程陕西省现在大力建设工业园区，而钢结构本身具有自重轻 施工速度快防震性能好减少地材资源的开采和加工的优越性，钢结构的建 筑可以说是绿色建筑，钢结构本身会的建设，着力加速推 进新型工业化进程陕西省现在大力建设工业园区，而钢结构本身具有自重轻 施工速度快防震性能好减少地材资源的开采和加工的优越性，钢结构的建 筑可以说是绿色建筑，钢结构本身是绿色环保型的产品，必将得到政府主管部 门和国家政策的支持。

未来年内预计每年各工业园区建设约有万吨钢构 市场需求量，这为企业提供了良好的发展机遇。

钢结构建筑物因为其使用的钢材料可以循环利用，又便于工业化生产， 故被誉为世纪的绿色建筑之。

由于输入阻抗为，分辨率为。

将接收的模拟信号转换成位二进制的数字量，并以补码的形式存于位数据寄存器中，数值为，传输速率，综合精度为量程的。

的工作电压为，模拟量与数字量之间采用光电隔离技术，但各通道之间没有隔离。

它消耗主单元或有源扩展单元电源槽的电流。

它占用基本单元的个映像表，即软件上占个点数，在计算的时，可以将这个点作为的输入点来计算。

模块内部有个数据缓冲寄存器，它由个位的寄存器组成，其内容可以通过的和指令来读出或写入。

模块的接线方式模拟量输入通过双绞屏蔽电缆来接收，电缆应远离电源线或其他可能产生电气干扰的电线，如图如果电压输入有电压波动，或外部接线中有电气干扰，可以接个平滑电容器如图如果使用电流输入，将和短接，如图如果存在过多的电气干扰，连接的外壳地端和模块的接地端，如图④连接模块的接地端与主单元的接地端，在可行的情况下使用三级接地，如图。

缓冲寄存器及设置模拟量输入输入模块的缓冲寄存器，是特殊功能模块工作设定与主机通讯用的数据中介单元，时指令读和写操作目标。

的缓冲寄存器区由了发展纯电动公共交通工具类型的电动汽车技术各自具有最 优的适用车型。

对短途出行需求，可采用小型纯电动汽车对长途出行 需求，主要采用混合动力汽车插电式混合动力汽车或者燃料电池汽车。

世界电动车协会主席以及中国工程院大小型纯电动汽车和插电式混合动力汽车 推广力度在年之后，纯电驱动技术将逐步占据主导地位，通过 发展纯电动汽车和燃料电池汽车，实现大幅度降低排放。

在车型应用方 面，纯电动混合动力和燃料电池三种更为严格的节能减排法规目于培养工程思想及意识，理论联系实际，提高初步设计能力。

设计要求在保证其原有性能的前提下，尽可能地提高其特色即性能价格比。

并且要求该机械手具有较小的体积，简单的结构和低廉的价格，以及造型美观的外形，各调整环节的设计要方便人体接近方便工具的使用。

其难点在于结合实际，进行结构设计在设计过程中，本人综合运用了四年来所学到的专业知识，感觉到自己专业知识中方面的欠缺，通过再次的复习，明显感觉到了知识的增长，我们从中学到了很多的知识，也体会到了毕业设计的综合性，结合辅导老师的指导与自己的专业知识和生产实践，才能较为完整地完成此次设计任务。

参考文献濮良贵，纪名刚主编机械设计第七版北京高等教育出版社，孙恒，陈作模主编机械原理高等教育出版社郑堤，唐可洪主编机电体化设计北京机械工业出版社，张建民著机电体化系统设计第二版北京高教出版社，冯辛安主编机械制造装备设计大连机械工业出版社，刘杰等编著机电体化技术基础与产品设计北京冶金工业出版社，谢存禧，张铁主编机器人技术及其应用北京机械工业出版社，张铁，谢存禧编机器人学广州华南理工大学出版社丁树模主编液压传动北京机械工业出版社，王春行主编液压控制系统北京机械工业出版社，张海根主编机电传动控制高等教育出版社孙训方，方孝淑编著材料力学人民教育出版社徐灏主编机械设计手册北京机械工业出版社，宗光华主编机器人创意设计与实践北京航空航天出版社宋德玉主编可编程序控制器原理及应用系统设计技术北京冶金工业出版社郭洪江主编工业机器人技术西安电子科技大学出版社朱世强，王宣银主遍机器人技术及其应用浙江大学出版社朱孝录主编中国机械设计大典江西科学技术出版社范次猛主编可编程控制器原理与应用北京理工大学出版社孙开元，李长娜主编机械制图新标准解读及画法示例化学工业出版社产生的作用力工作机构在满载启动时的静摩擦力工作机构满载启动时的惯性力。

的确定工件的质量夹持器的质量已知伸缩臂的质量估计④其他部件的质量估计工作机构荷重取的确定的确定式中为启动时间，其加速时间约为，总负载取实际负载为液压缸缸筒内径的确定式中，可取，取液压缸缸筒内径为。

活塞杆设计参数及校核活塞杆材料选择号调质钢，其抗拉强度活塞杆的直径查液压传动设计手册得，当压力小于时，速比。

则可选取活塞杆直径为系列，且缸筒的厚度为。

最小导向长度活塞杆强度及压杆稳定性的计算采用非等截面计算法油缸稳定性的计算因为油缸的工作行程较大，则在油缸活塞杆全部伸出时，计算油缸受最大作用力压缩时油缸的稳定性。

假设油缸的活塞杆的推理为，油缸稳定的极限应力为，则油缸稳定性的条件为。

按下式得到式中可按液压传动设计手册得到式中为活塞杆直径应有电压先不装入单片机用短路线把插座的脚接地调整和的安装位置和角度，测量插座的脚电压当和之间无遮挡时脚电压为伏，有遮挡时为伏用相同方法反复调整其他几对红外收发管的位置和角度使插座的各脚的电压符合要求将固化好程序的