的函数。

为了保留倾斜地形信息，要适当调整滤波窗口尺寸的大小，并增加筛选阀值的取值，以保证属于地面点的激光点不被过滤掉。

滤波参数的最优值的设置随着地形的变化而变化。

确定的方法有两种种是通过通常的地形坡度都不超过度，所以可以将其定义为。

二。

通常观测值是有误差的，所以即使在同平面上所形成的点云，仍然是有所起伏的，因此需要再加上个观测值的误差，最后的核函数为二。

为可以允许的激光雷达高程精度。

的倍另外种方法是通过训练场来获得先验知识，然后确定核函数的参数和阀值。

张小红，。

武汉大学张小红提出种基于离散点的移动曲面拟合法滤波算法先选取种子区域，找种子区域内彼此相互靠近的最低的三点作为初始地面点，拟合个平面，然后以此平面作为基础，计算和这个面最近的那个点和这个面的拟合高程值，如果拟合高程值与观测高程值之差超过了阀值就将此点作为地物点滤除，如果小于阀值则将其做为地面点，然后加入改点重新拟合个平面。

当拟合点数为时，保持点数不变，新增个地面点，就丢掉个最远老的点，然后不断重复上述步骤。

此算法的核心是闽值的选取，如果闽值选取过大，就有可能保留些矮小地物，选取过小，会削平地形特征。

张小红，刘经南，。

加拿大卡加里大学的胡勇提出了种基于机载激光扫描单距离图像的生成算法，。

该算法首先对原始距离图像数据进行预处理，剔除原始数据中可能包含的粗差点。

这些粗差点主要来源于电力线路以及空中飞先给定的阈值，则接收该备选点为地面点否则就将其作为非地面点滤掉。

用新接收的地面点与个初始地面点从新拟合成个空间曲面，对临近的激光脚点进行同样的判定处理。

当拟合的地面激光脚点为个时，保持曲面的拟合点数不变，以后每接收个地面激光脚点就丢掉个最远的地面脚点，直到判断完所有的激光脚点。

通过分析研究可以发现现有的滤波算法都有其自身的些缺陷。

有的算法需要进行迭代运算，运行量较大绝大部分的滤波算法都假设区域内较低的点为地面点，高程较高的点为非地提是扫描区域内的地形比较平缓，不会出现比较剧烈的起伏变化。

以这个前提为基础，依据定的数学原理，构造出用来判断种子点临近区域内激光脚点是否为地面点的判别函数，判别函数是滤波算法的核心部分。

现有的滤波算法机载激光雷达系统经过多年的研究发展，硬件和系统技术已经很成熟，数据获取的精度也在不断提高，但数据后处理相对来说还是处于发展停滞状态，还有很多问题没有解决。

国内外众多学者提出了多种滤波算法，目前机载数据滤波算法主要有形态学滤波算法线性迭代最小二乘滤波算法基于地形坡度滤波算法三角网迭代滤波算法移动曲面拟合滤波算法以及基于数据分割滤波算法等几种方法。

移动窗口法是利用个大尺度的移动窗口找最低点计算出个粗劣的地形模型过滤掉所有高差以第步计算出的地形模型为参考超过给定阅值的点，计算个更精确的。

然后重复几遍类似操作，在重复计算的过程中，移动窗口不断缩小。

窗口最后的大小以及阀值的大小会影响最终结果。

显然，这些过滤参数的设置取决于测区的实际地形状况，对于平坦地区，丘陵地区和山区，应该设不同的过滤参数值。

基面点，而实际情况有时并非如此，在地形复杂区域可能会出现较大的误差很多算法都不是基于原始的离散点云数据进行处理，而是将原始数据内插成规则格网，以减少储存空间，使操作相对简单，而在数据内插中必然带来内插误差，这就使得滤波的精度降低现有的滤波算法很多都不能自适应地形的变化，对大型建筑物只能滤掉部分，而且有可能会滤掉些真实地形信息。

机载滤波技术是从点云数据中提取地面点的数据处理技术。

目前，国内外开展了广泛的研究。

从算法的思想和原理来看，大部分滤波算法侧重法进行了深入的研究，分析总结了各种滤波算法以及现有算法的不足。

在此基础上初步探讨了了基于曲率的点云数据剖面带滤波算法，基于不规则三角网剔除非地面点生成，并通过实验验证了算法的可行性，以及滤波效果。

存在的不足和展望随着机载激光雷达技术的发展，其应用的领域也在不断的扩展，其硬件方面已经发展的很成熟，但在点云数据的后处理方面还存在很多的难题，这也制约了系统的推广。

由于本人的能力问题，本文所做的工作有限，还存在很多的问题没有解决，提出的滤波算法存在很多的不足。

基于曲率的点云数据剖面带滤波算法对原始的点云数据进行二维剖分，在定程度上损坏了数据的空间关系基于不规则三角网剔除非地面点生成算法在生成三角网时运算量较大，影响滤波的效率。

算法的关键在于给定阈值的选取，这问题也是所有滤波算法的难点所在，算法都不能依据地形的变化自动调整阈值的大小，不能实现完全自动自适应地形的变化。

机载激光雷达技术的研究是目前国内外研究的热点难点。

其发展趋势主要有下几方面进步深入的研究机载激光雷达系统的误差来源和精度分析评定。

机载激光雷达系统集成多个部分，因此分析各组成部分的误差来源，各部分间时间同步误差源以及如何消除减低这些误差是很重要的步骤。

目前点云数据的后处理还处于研究发展阶段，几乎现有的算法都具有其自身的不足，有待进步的研究和改进。

因此如何实现滤波分类的自动化和自适应性是目前的热点问题，也是国内外学者面对的巨大挑战。

如何将机载激光雷达数据中的回波强度数据多重回波数据以及多波段影像数据等数据应用于点云数据的滤波分类地物提取等后处理，是目前众多学者研究和关注的问题。

数都是基于高程突变的原理。

基于高程突变原理的滤波算法有两个基本前提第个前提是在临近区域内非地面点高于地面点，也就是说在机载激光雷达扫描得到的数据，在经过预处理后，区域内的最低点就是真实的地面点。

大多数滤波算法都基于这假设，寻找起始地面种子点。

第二个前于地形坡度的滤波算法，其基本思想是地形急剧变化产生临近两点间高程差异很大的可能性很小，其中点属于地物点的可能性更大。

显然，对于给定的高差值，随着两点间距离的减小，高程值大的激光脚点属于地面点的可能性就越小。

造成相临两点间高程变化明显的原因可能是两激光脚点分别位于地形表面和植被，或地形表面和其他地物，或是树的不同部位，或陡坎的不同部位。

该方法是通过比较两点间的高差值的大小来判断拒绝还是接收所选择的点。

两点间高差的阀值即滤波核函数定义为两点间距离于解广场及道路储 罐地埋区及营业办公楼包括实验室，同时包括相关辅 助设备设施的购臵和建设。

资金构成项目总投资万元。

其中项目 建设投资万元，项目流动资金万元。

资金筹措建设投资万元，全部自筹。

流本搞甲醇专用车不搞柔性燃料车。

目前经过 几十年研究开发，技术问题已基本解决。

甲醇的燃烧特性有两大特点离的输送，也比输煤和输气便利。

再加上它是含氧 化合物，燃烧完全，在汽车发动机中的能量利用效率高于汽 油，其经济性很具有竞争力。

甲醇燃料的应用 美国从年开始开发柔性燃料汽车甲醇与汽油相溶性较 好，可实现各种比例掺烧。

而且几十万吨年的装臵就可达 到经济规模合成油则至少应达到几百万吨年规模，甲醇 可以不必过分集中生产，便于企业投资兴建和产品输送，即 使较长距 由于甲醇具有沸点低辛烷值高等特点，使得它作为燃料 具有含氧量高热值比汽油弱的特点，汽化潜热是汽油的 倍。

同时，由于甲醇燃料理化性能接近汽油，在汽油机上使 用甲醇燃料，发动机不需做大的变动，业生产变换精脱硫 甲醇合成催化剂均已国产化新型甲醇合成反应器已形成专 利技术精馏装备已达到节能和优化水平。

目前国内已掌握 了建设万万单系列甲醇装臵的设计技术。

甲醇燃料的特点实 现周期运转新型水煤浆气化炉与干煤加压气化炉正在积极 开发中性计算轴心受压构件的稳定性验算公式式中构件的毛截面面积，计算轴向压力，根据结构件的最大长细比或最大的换算长细比选取的轴心受压构件稳定系数当钢材的屈服点高于时，可近似用构件的假想长细比，按钢选取。

的计算公式是五结构件长细比的计算结构件的长细比公式式中结构件的计算长度结构毛截面对轴的回转半径结构件的许用长细比喷标伺服系统伺服电机根据动力速度环境要求定位精度经济性等要求选择交流伺服电机惯量匹配由于伺服电机的运行性能依赖于负载和电机惯量的匹配，为了满足系统灵敏性和稳定性的要求，负载惯量应限制在电机惯量的倍之内。

等效转动惯量算法如下式中各种转动的转动惯量各转动件角速度各移动件的速度伺服电机的角速度电机的转动惯量因此负载转动惯量比本系统中伺服电机通过齿轮模数为，齿数为，齿条带动喷标小车作直线移动，移动质量为，代入式计算出折换到电机轴上的转动惯量为从而算出伺服电机的转动惯量为电机选择在本系统中喷印速度需达到时电机转速达。

但近年来发达国家以质量安全为由纷纷设臵技术性壁 垒，导致我国地环境投入品等的 监管有利于摸清茶叶产品质量安全方面存在的主要问题，从 而指导农业职工按标准化组织生产，逐步提我场高茶叶产品 的整体质量安全水平。

三建设茶叶产品质量可追溯系统是发展特色学地调整茶叶品种种植结构，引导各茶厂加工行销对路产 品。

指导农业职工或茶叶加工企业根据市场需要选择适宜的 茶叶品种，提高茶叶产品品质，形成茶叶产品产区优势，培 育和发展品牌企业。

通过对茶叶产品的函数。

为了保留倾斜地形信息，要适当调整滤波窗口尺寸的大小，并增加筛选阀值的取值，以保证属于地面点的激光点不被过滤掉。

滤波参数的最优值的设置随着地形的变化而变化。

确定的方法有两种种是通过通常的地形坡度都不超过度，所以可以将其定义为。

二。

通常观测值是有误差的，所以即使在同平面上所形成的点云，仍然是有所起伏的，因此需要再加上个观测值的误差，最后的核函数为二。

为可以允许的激光雷达高程精度。

的倍另外种方法是通过训练场来获得先验知识，然后确定核函数的参数和阀值。

张小红，。

武汉大学张小红提出种基于离散点的移动曲面拟合法滤波算法先选取种子区域，找种子区域内彼此相互靠近的最低的三点作为初始地面点，拟合个平面，然后以此平面作为基础，计算和这个面最近的那个点和这个面的拟合高程值，如果拟合高程值与观测高程值之差超过了阀值就将此点作为地物点滤除，如果小于阀值则将其做为地面点，然后加入改点重新拟合个平面。

当拟合点数为时，保持点数不变，新增个地面点，就丢掉个最远老的点，然后不断重复上述步骤。

此算法的核心是闽值的选取，如果闽值选取过大，就有可能保留些矮小地物，选取过小，会削平地形特征。

张小红，刘经南，。

加拿大卡加里大学的胡勇提出了种基于机载激光扫描单距离图像的生成算法，。

该算法首先对原始距离图像数据进行预处理，剔除原始数据中可能包含的粗差点。

这些粗差点主要来源于电力线路以及空中飞先给定的阈值，则接收该备选点为地面点否则就将其作为非地面点滤掉。

用新接收的地面点与个初始地面点从新拟合成个空间曲面，对临近的激光脚点进行同样的判定处理。

当拟合的地面激光脚点为个时，保持曲面的拟合点数不变，以后每接收个地面激光脚点就丢掉个最远的地面脚点，直到判断完所有的激光脚点。

通过分析研究可以发现现有的滤波算法都有其自身的些缺陷。

有的算法需要进行迭代运算，运行量较大绝大部分的滤波算法都假设区域内较低的点为地面点，高程较高的点为非地提是扫描区域内的地形比较平缓，不会出现比较剧烈的起伏变化。

以这个前提为基础，依据定的数学原理，构造出用来判断种子点临近区域内激光脚点是否为地面点的判别函数，判别函数是滤波算法的核心部分。

现有的滤波算法机载激光雷达系统经过多年的研究发展，硬件和系统技术已经很成熟，数据获取的精度也在不断提高，但数据后处理相对来说还是处于发展停滞状态，还有很多问题没有解决。

国内外众多学者提出了多种滤波算法，目前机载数据滤波算法主要有形态学滤波算法线性迭代最小二乘滤波算法基于地形坡度滤波算法三角网迭代滤波算法移动曲面拟合滤波算法以及基于数据分割滤波算法等几种方法。

移动窗口法是利用个大尺度的移动窗口找最低点计算出个粗劣的地形模型过滤掉所有高差以第步计算出的地形模型为参考超过给定阅值的点，计算个更精确的。

然后重复几遍类似操作，在重复计算的过程中，移动窗口不断缩小。

窗口最后的大小以及阀值的大小会影响最终结果。

显然，这些过滤参数的设置取决于测区的实际地形状况，对于平坦地区，丘陵地区和山区，应该设不同的过滤参数值。

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