轮磁场吸引衔铁，从而使与磁轭和衔铁相联的两个牙嵌半离合器结合。

本设计中的驱动离合器选用线圈静止电磁离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。

链条的选用选用链条时。

定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。

结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。

其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸，应根据轮子与轴轴上转向链轮之间的距离和锥齿轮的相对高度来确定具体的尺寸，反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。

从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。

方面，由于任务的复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。

另方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。

多机器人协调与合作作为种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注然而，多机器人协调越障直是机器人研究领域的个难点，本设计采用种新的越障方法来解决这问由于轮式全方位移动运动的快速性灵活性可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度，近年来得到了广泛的研究，开发了多种形式的全方位移动车辆。

但这些类似的轮式全方位车辆没有很好地解决自身的越障问题，越障能力低，只能工作于平坦作业面。

针对壁面清洗机器人的作业特点，我们开发了种能跨越窗框类障碍的壁面清洗机器人，采用特殊设计的轮式全方位移动机构作为其驱动机构，使机器人在姿态保持不变的前提下沿任意方向直线行走，能跨越存在于机器人路径中窗框类障碍，实现壁面任意区域的高效快速清洗。

第章链式机器人越障车轮组功能分析越障车轮组运动分析图越障车轮组结构本结构有四套全方位越障车轮组组成，包括动力装置车轮组和驱动轮系。

动力装置由额定功率为的电机啮合齿轮驱动离合器转向离合器和转向传动装置组成。

驱动轮系由转臂小链轮和中心链轮组成，小链轮分别与每个车所以，确定伺服电动机的功率，转速为本设计选用三洋伺服电动机，型号为，功率为转速为。

当车轮在平坦的公路上行驶时取小齿轮的转速，齿轮传动比，链轮传动比则大齿轮的转速中心链轮的转速小链轮的转速所以确定车轮转速确定车轮直径以在各种机械中获得广泛的应用。

滚动轴承已经标准化，并由专业厂家大批量生产，所以设计人员的任务主要是熟悉标准件，能够根据具体工作条件正确选用并进行必要的强度计算和组合设计。

选用轴承时，首先是选择轴承的类型。

滚动轴承的类型选择应考虑多种因素，如轴承所承受载荷的大小方向和性质，转速条件，装调性能，经济性和其他特殊要求等。

选择时，主要考虑如下因素轴承所受的载荷。

轴承的转速调心性能允许的空间安装与拆卸公差等级价格在符合轴径尺寸和低于极限转速条件下，选择深沟球轴承，角接触球轴承，圆锥滚子轴承进行比较。

由于本设计越障车轮组中心轴及其它轴的转速和承载的载荷均不大，再考虑轴承成本价格，所以在轴承的选用上，大多选用深沟球轴承，只在框架支承轴径处采用角接触轴承，在车体上的轴径处选用圆锥滚子轴承。

可见其远远满足要求，故合理轴上键的选用和强度校核齿轮段选取普通平键驱动离合器段选取普通平键转向离合器段选取普通平键要求，因此要求设计人员定要有耐心，不能因为繁琐复杂而随便了事。

通过完成了全方位越障轮组总图的设计直齿圆柱齿轮和锥齿轮的选择及校核链轮的选择及校核以及轴的长度选择及校核，初步具备了设计机器人链式越障轮组的能力，全方位越障轮组是以大量通用零部件为基础，配以少量专用部件组成的种快速灵活可控的机器人。

谢辞参考文献陈立德机械设计基础课程设计指导书第版北京高等教育出版社，张建中机械设计基础北京高等教育出版社，徐锦康，周国民，刘极峰机械设计手册北京机械工业出版社，刘力机械制图第二版北京高等教育出版社，成大先机械设计图册北京化工工业出版社，徐颖机械设计手册北京机械工业出版社，梁德本，叶玉驹机械制图手册第三版北京机械工业出版社廖念钊，莫雨松，等互换性与技术测量第五版北京中国计量出版社王振华实用轴承手册上海上海科学技术文献出版社，穆能伶工程力学北京机械工业出版社，安琦，顾大强机械设计北京科学出版社，郑志祥机械零件北京高等教育出版社，汤慧瑾机械设计基础北京机械工业出版社，孙桓，等机械原理第六版北京高等教育出版社，何元庚机械原理与机械零件第二版北京高等教育出版社，以齿轮段的普通平键为例，校核其强度设载荷沿键长均匀分布，则挤压强度条件为式中传递的转矩，轴的直径键与轮毂的接触高度键的工作长度较弱材料的许用挤压应力其值查表而得。

离合器的选用离合器的基本要求结合平稳，分离彻底，动作准确可靠。

质量轻外形小，惯性小，结构简单，工作安全。

操作方便省力，散热性好。

寿命长。

本设计选用牙嵌式电磁离合器。

电磁离合器是利用激磁线圈电流产生的电磁力来操纵接合元件的，使离合器结合或脱开，其特点为，起动力矩大，动作反应快，离合迅速，结构简单，安装维修方便，使用寿命长，可实现集中控制和远距离操纵，控制简单，功率小牙嵌式电磁离合器借助通入磁轭内激磁线圈中的电流产生第章越障车轮组结构的设计圆柱齿轮传动设计选择齿轮的精度等级材料齿数。

由传递功率，小齿轮转速可知车轮组转速不高，故选用级精度。

因载荷平稳，传递功率小，所以大小齿轮都采用软齿面，且材料均为钢小齿采用令，可以按顺序扩大对各程序段动作的检查。

采用指令将程序划分为若干段，在确认处于前面电路块的动作正确无误之后，依次删去指令。

要注意的是在执行指令时，也刷新监视时钟。

第九章变频器的基本构成电源请使用变频器的容许电源规格内的电源无熔丝断路器或漏电断路器变频器接通电源时，因突然流过电流，要注意选择断路器。

电磁接触器请不要使用此电磁接触器启动停止变频器。

否则会降低变频器寿命。

电抗器的设置改善功率因数及大容量电源下以上接线距离以内时，有必要进行设置。

请注意选择。

输出侧的连接机器不要在输出侧连接电力电容器，浪涌抑制器，无线电噪音滤波器。

接地为了防止触电，电机和变频器必须接地。

作为防止变频器动力线来的诱导噪音的接地连线，建议回到变频器接地端子再连线。

参数表功能参数号名称设定范围最小设定单位出厂设定基本功能转矩提升上限频率下限频率我们的自学能力在这里得提升，我感谢所有的恩师是您赋予我们最有意义的收获是您带领我们走进知识殿堂，使我们不但丰富了知识是您给我们个全新的角度去发现美创造美欣赏美，给我们美的眼睛去发现世界的美，感悟生活的美是你教会我们珍惜友谊和时间是您给了我们看世界的眼睛，是你们用博大的胸怀，给予我们最无私的关怀和奉献。

这在这次的毕业论文中，发挥了我在学校学到的文化知识和技能的应用，也算是我最后次做学校的作业了，我要感谢我的指导老师，还有我的班主任老师，以及任课老师，感谢他们的教诲，让我知道在社会上懂得怎样去做好自己，端正自己的位置，为社会贡献出我自己的力量。

参考文献崔金贵变频调速恒压供水在建筑给水应用的理论探讨兰州铁道学院学报，张燕宾变频调速应用实践北京机械工业出版社，金传伟，毛宗源变频调速技术在水泵控制系统中的应用电子技术应用，张燕宾变频调速应用技术北京机械工业出版社，廖常初编程及应用北京机械工业出版社，胡崇岳现代交流调速技术北京机械工业出版社，马桂梅，谭光仪，陈次昌泵变频调速时的节能方案讨论四川工业学院学报，林俊赞，李雄松，尹元日在恒压供水控制系统中的应用电机电器技术，吴浩烈电机及电力拖动基础重庆重庆大学出版社，杨东平变频调速恒压供水系统综述南宁职业技术学院学报，耿红旗，吕冬艳可编程序控制器应用教程北京中国水利水电出版社，郑兆生，张伟，郑新志及变频器恒压供水控制系统设计山东轻工业学院学报，邵裕森，戴先中过程控制工程北京机械工业出版社，基底频率高速中速低速加速时间减速时间电子过电流保护额定输出电流标准运行功能直流制动动作频率，直流制动动作时间，直流制动电压启动频率适用负荷选择点动频率点动加减速时间输入选择，高速上限频率通讯功能主显示数据选择，水平显示数据选择，端子功能选择频率监示基准电流监示基准额定输出电流通讯功能站号通讯速率停止位长字长，数据长，数据长有无奇偶校验通讯再试次数，通讯校验时间间隔，，等待时间设定有无，选择端子安排功能端子功能选择端子功能选择端子功能选择端子功能选择端子功能选择端子功能选择端子功能选择端子功能选择，端子功能选择，端子功能选择，端轮磁场吸引衔铁，从而使与磁轭和衔铁相联的两个牙嵌半离合器结合。

本设计中的驱动离合器选用线圈静止电磁离合器，转向离合器选用型牙嵌式电磁离合器。

链条的选用选用链条时。

定要和设计的链轮相配合，长短和张紧程度定要合理，避免出现张紧力过大或过松。

结论本次毕业设计的主要任务是完成了对机器人链式越障轮组机构的设计，根据车轮负重路面行驶速度及攀越障碍高度要求，利用齿轮传动链轮传动及转向离合器的特点，合理选择电机及齿轮链轮的参数，使轮子得到所需的速度，完成转向及越障。

其中尤其是机器人结构总体设计的过程中，各部分轮廓尺寸在长宽方向应满足安装需要，高度方向尺寸，应根据轮子与轴轴上转向链轮之间的距离和锥齿轮的相对高度来确定具体的尺寸，反复进行了好几次，常常是有时能满足长宽方向的要求，却不能满足高度方向的要求，有时满足了高度方向的要求，但长宽方向的要求却不合理，所以定要反复尝试，甚至拼凑才能使设计方案满足前言机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用的领域和范围正不断扩展。

从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。

方面，由于任务的复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。

另方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。

多机器人协调与合作作为种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注然而，多机器人协调越障直是机器人研究领域的个难点，本设计采用种新的越障方法来解决这问由于轮式全方位移动运动的快速性灵活性可控性，而且能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角度，近年来得到了广泛的研究，开发了多种形式的全方位移动车辆。

但这些类似的轮式全方位车辆没有很好地解决自身的越障问题，越障能力低，只能工作于平坦作业面。

针对壁面清洗机器人的作业特点，我们开发了种能跨越窗框类障碍的壁面清洗机器人，采用特殊设计的轮式全方位移动机构作为其驱动机构，使机器人在姿态保持不变的前提下沿任意方向直线行走，能跨越存在于机器人路径中窗框类障碍，实现壁面任意区域的高效快速清洗。

第章链式机器人越障车轮组功能分析越障车轮组运动分析图越障车轮组结构本结构有四套全方位越障车轮组组成，包括动力装置车轮组和驱动轮系。

动力装置由额定功率为的电机啮合齿轮驱动离合器转向离合器和转向传动装置组成。

驱动轮系由转臂小链轮和中心链轮组成，小链轮分别与每个车所以，确定伺服电动机的功率，转速为本设计选用三洋伺服电动机，型号为，功率为转速为。

当车轮在平坦的公路上行驶时取小齿轮的转速，齿轮传动比，链轮传动比则大齿轮的转速中心链轮的转速小链轮的转速所以确定车轮转速确定车轮直径以在各种机械中获得广泛的应用。

滚动轴承已经标准化，并由专业厂家大批量生产，所以设计人员的任务主