出错，出错后调试修改也很困难。

收进的方式是将各部分程序写成程序，方便调用和调试。

此种方法的优点是程序编写比较简单，不需要再编写分支汇合状态移图的程序，且由于本课对定时精确度要求并不高，适宜采用。

若是在对定时精度要求比较高的情况下，应采用单片机的中断功能进行硬件定时。

通过此次设计，了解了机械手在大小球分选系统的工作原理，首次学习了些机械手的工作原理及使用方法。

其中电路及软件实现是此次设计的主要部分。

通过这次综合实践，我更加看清了自己的不足之处。

为了搞好这次毕业设计，通过查阅资料以及在老师和同学的帮助下，最终基本达到了设计目的。

通过实践，巩固了理论知识的学习，提高了实际应用所学知识的能力，还积累了许多宝贵的经验。

特别是老师严谨冶普的态度给我启发不小。

在这次的设计实践过程中，我认识到不管做什么事，尤其是科学实践，都需要大胆假设，小心求证。

任何个方案都要经过详细周全的论证后才能着手去做，否则即使很快做出来，但经不起推敲和考验。

对于那些要求能够扩展功能的课题更是如此。

致谢本论文从选题到完成，每步都是汪老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血。

在此，谨向老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，今天终于可以顺利的完成论文的谢辞了，想了很久，要怎样写下这段谢词。

求学期间的点点滴滴历历涌上心头，时光匆匆飞逝，大学两年的努力与付出，随着论文的完成，终于让大学的生活，得以划下了完美的句点。

论文得以完成，要感谢的人实在太多了，首先要感谢指导老师，因为论文是在汪老师的悉心指导下完成的。

汪老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深深。

在我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，论文提纲的确定，中期论文的修改，后期论文格式调整等每步都是在汪老师的悉心指导下完成的。

汪老师指引我的论文的写作的方向和架构，并对本论文初稿进行逐字批阅，指正出其中误谬之处，使我有了思考的方向，他循循善诱的教导和不拘格的思路给了我无尽的启迪，他的严谨细致丝不苟的作风，将直是我工作学习中的榜样。

同时，论文的顺利完成，离不开其他各位老师同学和朋友的关心和帮助。

在整个的论文写作中，各位老师同学和朋友积极帮助我查资料和提供有利于论文写作的建议和意见，在他们的帮助下，论文得以不断的完善，最终帮助我完于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开关断开。

启动装置后，捡球装置下行，直到极限开关闭合。

此时。

若碰到的是小球，则压力传感器仍为断开状态若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态。

吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行碰到右限位开关小球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。

如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另个右限位开关大球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然后返回到原位。

分拣大小球控制系统的接线图第四章大小球分选系统的程序设计状态流用机械工业出版社，简明维修电工手册机械工业出版社，赵金荣主编可编程序控制器原理及应用上海应用技术学院易传禄主编可编程序控制器应用指南上海科普出版社方承远主编工厂电气控制技术机械工业出版社王永华主编现代电气及可编程技术机械工业出版社汤以范主编电气与可编程序控制器技术机械工业出版社副产品的加工机械在民用电器方面的电风扇洗衣机电冰箱空调机等也都是用异步电动机拖动的。

电磁阀的选择电磁阀的分类国内外的电磁阀从原理上分为三大类即直动式分步童先导式，而从阀瓣结构和材料上的不同与原理上的区别又分为六个分支小类直动膜片结构分步重片结构先导膜式结构直动活塞结构分步直动活塞结构先导活塞结构。

电磁阀的优点耐高温电磁阀是间接先导式平衡电磁阀，具有耐高温耐腐蚀耐磨损使用范围广等。

第三章在大小球分选系统中的设计系统的功能为实现大小球的分捡控制，所设计系统程序必须实现以下主要功能该系统可完成大小球的自动识别，自动运送和自动到大球缸和小球缸释放对应的球。

该系统可实现控制系统的多种工作方式。

该系统在发生故障时，捡球装置必须复位。

分捡大小球系统的结构由下图所示，分捡大小球控制系统主要由各种限位开关，捡球装置，横梁，各种球缸组成，其中捡球装置内部有两台电动机，台控制捡球平板装置上升和下降，台控制捡球装置在横梁上左行和右行。

分捡大小球系统的工作原理当捡球装置停在左极限处时，按下启动按钮，捡球装置下降捡球平板，当下降的捡球平板碰到下限开关时，停止下降，捡球装置给平板处的电磁线圈通电，捡球平板产生电磁吸力吸住钢球，此时压力感应器用来判断是吸住的大球还是小球，如果压力感应器的输出断开，说明吸住的是小球，而如是闭合的，则说明吸住的是大球。

当吸住钢球后，捡球平板上升，碰到上限开关后开始右行，为小球位限位开关，为大球位限位开关，在右行的过程中，如果吸住的是大球，则要到碰到才停止右行，下降到下限开关位置，断电释放钢球，然后上升到上限开关位置停止上升，开始左行，碰到左极限停止左行而如果是吸住的小球，则在右行的时候碰到就停止右行，下降到下限开关出停止下行，断电释放钢球，然后上升到上极限位置停止上升，开始左行，到左极限停止左行，重新开始新轮捡球过程，如此反复执行。

吸球时间为，释放球时间也为分捡大小球系统的输入输出地址及定时器分配输入地址对应的外部设备输出地址对应设备的操作设备的启动按钮机械臂上升上移限位开关机械臂下降下移限位开关机械臂左行左移限位开关机械臂右行大小球的选择开关机械臂吸球放球小球的选择开关定时器定时时间大球的限位开关设备的停止按钮连续运行按钮单周期运行按钮单不运行按钮回原点运行单步运行的辅助按钮分捡大小球的设计思想当输送机处充分认识到自己的薄弱环节，通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案。

软件部分采用各部分程序直接转的方式，依次实现了流程图梯形图指令表三种机械手控制方式。

用此种方法编写程序条理清晰，连贯性强，但若要增加其它机械手控制方式或进行扩展，程序会变得相当复杂而且容易程图水转换电磁阀水池水位下限报警指示灯变频器故障报警指示灯火警报警指示灯报警电铃变频器频率复位控制控制变频器频率用电压信号系统选型从上面分析可以知道，系统共有开关量输入点个开关量输出点个模拟量输入点个模拟量输出点个。

如果选用，则需要扩展单元如果选用，则价格较高，浪费较大。

参照西门子产品目录及市场世纪价格，选用主机为人继电器输出台，加上台扩展模块继电器输出，再扩展个模拟量模块。

这样的配置是最竞技的。

整个系统的配置如图所示。

图恒压供水系统的配置电气控制系统原理图电气控制原理图包括主电路图控制电路图及外围接线图。

主电路图如图所示为电控系统的主电路图。

三台电机分别为。

接触器分别控制的工频运行电机分别为。

接触器分别控制的变频运行分别为三台水泵电机过载保护用的热继电器分别为变频器和三合泵电机主电路的隔离开关为主电路的熔断器是通用变频器。

主机单元继电器扩展单元点继电器模拟量单元控制电路图如图为电控系统控制电路图。

图中为手动自动转换开关，打在的位置为手动控制状态打在的状态为自动控制状态。

手动运行时，可用按钮控制三台泵的启停和电磁阀的通断自动运行时，系统在程序控制下运行。

图中的为自动运行状态电源指示灯。

对变频器进行复位时只提供个触点信号。

由于为个输出点为组共用个端，而本系统又没有剩下单独的端输出组，所以通过个中间继电器的触点对变频器实行复频控制。

以及为的输出继电器触点，它们旁边的等数字为接线编号。

手动运行按下按钮启动或停止水泵，可根据需要分别控制泵的启停见图。

该方式主要供检修及变频器故障时用。

自动运行合上自动开关后，泵电机通电，变频器输出频率从上升，同时调节程序将接收到自压力传感器的标准信号，经运算与给定压力参数进行比较，将调节参数送给变频器，如压力不够，则频率上升到，泵由变频切换为工频，对泵进行变频，变频器逐渐上升频率至给定值，加泵依次类推如用水量减小，从先启的泵开始减，同时根据调节器给的调节参数使系统平稳运行。

若有电源瞬时停电的情况，则系统停机待电源恢复正常后，系统自动恢复运行，然后按自动运行方式启动泵变频，直至在给定水压值上稳定运行。

变频自动功能是该系统最基本的功能，系统自动完成对多台泵软起动停止循环变频的全部操作过程。

外围接线图图为及扩展模块外围接线图。

火灾时，火灾信号被触动，为。

图电控系统主电路增泵滤波时间控制火灾消铃逻辑系统的梯形图程序图系统的梯形图图程序子程序图中断程序系统的运行分析低峰供水时，工作台水泵电机变频调速，用水量加大时，首台工作水泵由低速向高速调频，当工作频率达到即水泵满负荷工作时仍不能满足用水要求时，将首台工作水泵切换至工频运转，变频调速器控制第二台水泵调频运转，同时工作台水泵。

如用水量进步增加，第二台水泵切换至工频运转，变频调速器控制第三台水泵调频运转，同时工作台水泵。

供水量减少时，调速工作水泵首先由高频段向低频段调速运转，水泵工作频率达到柜内微机控制器预先设定的下限工作频率而实测水压仍高于水压设定值时，直接停止首台工作水泵，第二台泵工频运转出错，出错后调试修改也很困难。

收进的方式是将各部分程序写成程序，方便调用和调试。

此种方法的优点是程序编写比较简单，不需要再编写分支汇合状态移图的程序，且由于本课对定时精确度要求并不高，适宜采用。

若是在对定时精度要求比较高的情况下，应采用单片机的中断功能进行硬件定时。

通过此次设计，了解了机械手在大小球分选系统的工作原理，首次学习了些机械手的工作原理及使用方法。

其中电路及软件实现是此次设计的主要部分。

通过这次综合实践，我更加看清了自己的不足之处。

为了搞好这次毕业设计，通过查阅资料以及在老师和同学的帮助下，最终基本达到了设计目的。

通过实践，巩固了理论知识的学习，提高了实际应用所学知识的能力，还积累了许多宝贵的经验。

特别是老师严谨冶普的态度给我启发不小。

在这次的设计实践过程中，我认识到不管做什么事，尤其是科学实践，都需要大胆假设，小心求证。

任何个方案都要经过详细周全的论证后才能着手去做，否则即使很快做出来，但经不起推敲和考验。

对于那些要求能够扩展功能的课题更是如此。

致谢本论文从选题到完成，每步都是汪老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血。

在此，谨向老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，今天终于可以顺利的完成论文的谢辞了，想了很久，要怎样写下这段谢词。

求学期间的点点滴滴历历涌上心头，时光匆匆飞逝，大学两年的努力与付出，随着论文的完成，终于让大学的生活，得以划下了完美的句点。

论文得以完成，要感谢的人实在太多了，首先要感谢指导老师，因为论文是在汪老师的悉心指导下完成的。

汪老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深深。

在我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，论文提纲的确定，中期论文的修改，后期论文格式调整等每步都是在汪老师的悉心指导下完成的。

汪老师指引我的论文的写作的方向和架构，并对本论文初稿进行逐字批阅，指正出其中误谬之处，使我有了思考的方向，他循循善诱的教导和不拘格的思路给了我无尽的启迪，他的严谨细致丝不苟的作风，将直是我工作学习中的榜样。

同时，论文的顺利完成，离不开其他各位老师同学和朋友的关心和帮助。

在整个的论文写作中，各位老师同学和朋友积极帮助我查资料和提供有利于论文写作的建议和意见，在他们的帮助下，论文得以不断的完善，最终帮助我完于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开关断开。

启动装置后，捡球装置下行，直到极限开关闭合。

此时。

若碰到的是小球，则压力传感器仍为断开状态若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态。

吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行碰到右限位开关小球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。

如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另个右限位开关大球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然后返回到原位。

分拣大小球控制系统的接线图第四章大小球分选系统的程序设计状态流