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【终稿】SC750三轴伺服驱动机器人机构设计【有CAD图纸的哟】

示解决实际问题的能力，同时这次毕业设计不仅使我了解了很多新的知识，更重要的是我检索和获取知识的能力的到了很大的提高，这跟老师们给我的指导也是分不开的。本文是在导师袁金泉老师的悉心指导下完成的，导师严谨求实的治学态度正直坦荡的为人风范是我受益匪浅。谨此向导师致以崇高的敬意和衷心的感谢,在课题选题和研究过程中，还得到了其他老师和同学的帮助。在此，对其他给予帮助的老师们表示我诚挚的谢意，对给予帮助的同学们表示衷心的感激和谢意。鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计。在此过程中难免存在些和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。最后，还要感谢江苏海事学院所有老师在这大学三年中对我的培养。三年的培育，不仅使我学到了很多新知识，更重要的是，使我建立起了套完整的科学思考观，正是有了这样科学的分析和思考问题的方式，才能使我解决毕业设计中遇到的系列问题，同时这在我以后的生活学习和工作中也将起到举足轻重的作用。参考文献史国生电气控制与可编程控制器技术第二版北京化学工业出版社教材出版中心，张玉华，陈金艳，贾玉芬可编程控制器原理及应用北京北京大学出版社，王阿根电气可编程控制原理与应用北京清华大学出版社，陈立定电气控制与可编程序控制器的原理及应用北京机械工业出版社，邹金慧可编程控制器及其系统重庆重庆大学出版社，吴国政电梯原理使用维修北京北京电子工业出版社，张汉杰现代电梯控制技术哈尔滨工业出版社，孟少凯电梯技术与工程实务北京北京宇航出版社，岳庆来电梯现代智能控制技术北京机械工业出版社处于楼时，有上层平层呼叫信号时，上行辅助继电器触发或者当电梯处于四楼时，有下层平层呼叫信号，下行辅助继电器触发或者平层限位信号触发或者有开关门的信号时，则辅助继电器电梯处于平层信号被触发。开关门程序图开关门程序这个程序为开关门的子程序。当被触发时，执行此子程序。电梯上行控制和电梯下行控制断开，开门辅助继电器触发，呼叫保持，轿厢门开控制运行，延时后，厢门关运行，并且延时后，复位。电梯上行执行程序图电梯上行执行程序这是个电梯向上运行的程序，在这个程序里给出了呼叫楼层信号的确定。由于四层电梯相对较简单，所以在这里没有用程序模块化的结构思想，而是将电梯所处每层的可能呼叫动作比较清楚的显示出来。当电梯处于第层时，第层的平层辅助继电器便会动作，这也是上层电梯呼叫的个先决条件。电梯上行的情况依次为二楼上行呼叫三楼上行呼叫三楼下行呼叫四楼下行呼叫二显示出不同的颜色，以显示电梯的运行状态，实现对电梯控制系统的实时监控。电梯程序的设计电梯的控制要求每层楼都有召唤按钮，和楼层磁感应位置开关。电梯在运行时，任何反方向呼叫都被视为无效。轿厢位置用七段数码管显示，上下行用上下箭头指示灯显示。响应呼叫信号以后，相应得呼叫指示灯亮，当电梯到达该层时灯灭。接口分布表输入接口接点分布输入接点功能辅助继电器楼呼叫按钮二楼呼叫按钮三楼呼叫按钮四楼呼叫按钮开门按钮关门按钮楼上按钮二楼下按钮二楼上按钮三楼下按钮三楼上按钮四楼下按钮开门限位信号关门限位信号下底限位信号楼平层限位信号二楼平层限位信号三楼平层限位信号四楼平层限位信号上顶限位信号表输出接口接点分布输出接点功能楼呼叫显示二楼呼叫显示三楼呼叫显示四楼呼叫显示轿厢开轿厢关楼上行显示二楼下行显示二楼上行显示三楼下行显示三楼上行显示四楼下行显示数码管脚数码管脚数码管脚数码管脚数码管脚数码管脚数码管脚数码管脚轿厢上行控制轿厢下行控制轿厢上行显示轿厢下行显示数码管脚电梯的控制流程图图电梯的控制流程图程序设计内指令呼叫及消除图内指令呼叫及消除指令该程序段是电梯到四层的内呼按钮呼叫并且延时后指令消除的指令，当按下二楼按钮时会触动相应的辅助继电器，同时进行了呼叫保持。在有按钮按下的情况下，当楼层达到二楼时，二楼的楼层限位信号动作，在两者同时接通的情况下，延时秒，秒之后信号消除。其他的楼层也是同样的道理。外指令呼叫及消除图外指令呼叫及消除平层信号的处理图平层信号的处理该程序段是进行平层信号的处理，也是开关门状态的确定前提。四层电梯结构比较简单，所以在这里将每层的情况具体化。因为开门情况会出现在上行或下行过程中，所以在这里将过程分为上行过程和下行过程，分别设置了上下行的辅助继电器和，这也是执行的前提条件。将上下过程分开来，电梯在上行过程中并不受下行按钮呼叫的影响，从而实现了反向呼叫无效的目的。当电示灯亮，然后依次通过手动来控制接近开关按钮，到第二层时输出指示灯灭，同样的方法调试其他楼层均能得到预期的效果。此设计只是实现了电梯的基本功能，但是对于电梯的稳定性安全性等仍然需要进行改进。致谢电梯在现代的生活中的地位十分的重要，正因为此其技术也十分的成熟。但是作为名学生，对电梯系统的控制应用能够做到透彻的了解也是很必要的。它有利于将我所学的科目进行个综合的应用。通过此次设计我对自己所学基础理论专业知识和基本技能进行了综合的检验。培养了分析与楼下行呼叫二楼内呼三楼内呼和四楼内呼。执行上行的条件还有动作即轿箱门是关着的，闭合，即未到达上顶限位信号，这也是电梯保护措施的种。还有轿箱非处于平层，当轿箱处于平层时，动作，轿箱则执行开关门的程序，所以必须是闭合的。当上述条件都满足时，轿箱的控制输出则为上行即动作，同时上行辅助继电器动作，下行辅助复位。电梯执行上行程序。这仅以电梯处于第层为例，当电梯处于二三四层时，依次同理可得出相应的结果。电梯下行执行程序图电梯下行执行程序电梯上行目标确定图电梯上行目标确定这段程序的目的是确定在上行过程当中，楼层呼叫信号确定当上行辅助继电器动作时，电梯处于上行过程中，电梯处于当前楼层以下的楼层呼叫或者处于该层楼以上的下行呼叫都是无效的，上即二楼上呼叫时，二楼以上的所有呼叫信号，当中有个动作时，则会触发辅助继电器三楼上呼叫前提下，其以上信号呼叫也会触发。这样对于楼层的呼叫信号有个先后的处理顺序。在电梯下行的执行程序中，有个条件是断开，说明电梯下行过程中，对于楼层的上面信号呼叫是无效的。电梯下行目标确定图电梯下行目标确定呼叫信号的显图楼炉出现出力不足热效率低下和输出参数不合格等问题，结果是能源消耗量过大，甚至不能满足生产及供热需求。加之日常运行维护不到位等因素，致使锅炉运行效率低下，造成能源户，主要用于冬季采暖。由于哈尔滨目前供热工程发展不成系统，集中供热面还不够全面，致使热源数量多规模小。现有锅炉普遍存在结构设计不合理制造质量不良辅机配套不协调可用煤种与设计不符质量等方面得到越来越广泛的关注。哈尔滨是以煤炭为主要能源的城市，而供热耗能又占城市耗能总量的绝大部分。哈尔滨中润房产经营物业管理有限公司是哈尔滨的主要供能企业，公司燃煤锅炉为能源消耗大过采用新工艺新技术改进锅炉燃烧技术，配置附属设备达到节约能源的效果。建设必要性在中国的燃煤供热行业中，集中供热是现代化城市的重要标志之，其在节约能源方法热管式余热回收器的性能特点安装方案燃烧系统灰渣量除灰渣方案锅炉底部灰渣处理除尘器的灰渣处理锅炉灰渣的利用锅炉给水处理烟所净化措施锅炉房布置项目实施节能改造后的工艺流程和主要生产装置锅炉底部灰渣处理能源计量设施及边界框图第五章节能节能意义节能措施能源是整个国民经济的物质基础拟建项目在设计和设备选择时，按照目前国家推荐的节能新从农业生产到收求进行设计，否则会偏离农业职工的购买力，形成事与愿违的局面。建议政府在就业机会收入水平生活质量和信息获取等方面能从能实行刀切搞城市化，避免造成资源浪费。城市化的前提是要顺其自然，城市化的步伐要与进城人的自身实力和承受条件相适应，否则，很有可能造成城市化成本过高。建议在房屋规划设计阶段，认真了解未部分较贫困的农民望房兴叹，根本买不起房子，认为城市化成本太高，生活成本会因此增加。建议建设部发出通知，北省粮食局振兴国有粮食经济会议精神，加快推进粮食产业园区建设，对促进农业增效农民增收，合成推进社会主义新农村建设具有重要作用。这不仅是粮食市场放开和国有粮食企业改革后发展的必然要求，也是新形北省粮食局振兴国有粮食经济会议精神，加快推进粮食产业园区建设，对促进农业增效农民增收，合成推进社会主义新农村建设具有重要作用。这不仅是粮食市场放开和国有粮食企业改革后发展的必然要求，也是新形势下粮食企业充分利用区位优势交通优势和资源优势，振兴国有粮食企业的必然选择。沽源县具有得天独厚的背靠内蒙。面向京津的区位优势和即将建成的三高铁交通优势。资源优势也非常突出，现有耕地万亩，土壤肥力强，光照充足无污染无公害，的是逐步建立起绿色壁垒，比如，欧洲对进口商品实施大举措。谷水是当地珍贵的矿产资源，有计划合理开国国家标准锅炉房设计规范节量的左右。综上所述，为响应国家节能减排政策，实现十二五期间节能减排的总体目标，充分节约宝贵能源，改善哈尔滨生态环境质量，加快示解决实际问题的能力，同时这次毕业设计不仅使我了解了很多新的知识，更重要的是我检索和获取知识的能力的到了很大的提高，这跟老师们给我的指导也是分不开的。本文是在导师袁金泉老师的悉心指导下完成的，导师严谨求实的治学态度正直坦荡的为人风范是我受益匪浅。谨此向导师致以崇高的敬意和衷心的感谢,在课题选题和研究过程中，还得到了其他老师和同学的帮助。在此，对其他给予帮助的老师们表示我诚挚的谢意，对给予帮助的同学们表示衷心的感激和谢意。鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计。在此过程中难免存在些和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。最后，还要感谢江苏海事学院所有老师在这大学三年中对我的培养。三年的培育，不仅使我学到了很多新知识，更重要的是，使我建立起了套完整的科学思考观，正是有了这样科学的分析和思考问题的方式，才能使我解决毕业设计中遇到的系列问题，同时这在我以后的生活学习和工作中也将起到举足轻重的作用。参考文献史国生电气控制与可编程控制器技术第二版北京化学工业出版社教材出版中心，张玉华，陈金艳，贾玉芬可编程控制器原理及应用北京北京大学出版社，王阿根电气可编程控制原理与应用北京清华大学出版社，陈立定电气控制与可编程序控制器的原理及应用北京机械工业出版社，邹金慧可编程控制器及其系统重庆重庆大学出版社，吴国政电梯原理使用维修北京北京电子工业出版社，张汉杰现代电梯控制技术哈尔滨工业出版社，孟少凯电梯技术与工程实务北京北京宇航出版社，岳庆来电梯现代智能控制技术北京机械工业出版社处于楼时，有上层平层呼叫信号时，上行辅助继电器触发或者当电梯处于四楼时，有下层平层呼叫信号，下行辅助继电器触发或者平层限位信号触发或者有开关门的信号时，则辅助继电器电梯处于平层信号被触发。开关门程序图开关门程序这个程序为开关门的子程序。当被触发时，执行此子程序。电梯上行控制和电梯下行控制断开，开门辅助继电器触发，呼叫保持，轿厢门开控制运行，延时后，厢门关运行，并且延时后，复位。电梯上行执行程序图电梯上行执行程序这是个电梯向上运行的程序，在这个程序里给出了呼叫楼层信号的确定。由于四层电梯相对较简单，所以在这里没有用程序模块化的结构思想，而是将电梯所处每层的可能呼叫动作比较清楚的显示出来。当电梯处于第层时，第层的平层辅助继电器便会动作，这也是上层电梯呼叫的个先决条件。电梯上行的情况依次为二楼上行呼叫三楼上行呼叫三楼下行呼叫四楼下行呼叫二显示出不同的颜色，以显示电梯的运行状态，实现对电梯控制系统的实时监控。电梯程序的设计电梯的控制要求每层楼都有召唤按钮，和楼层磁感应位置开关。电梯在运行时，任何反方向呼叫都被视为无效。轿厢位置用七段数码管显示，上下行用上下箭头指示灯显示。响应呼叫信号以后，相应得呼叫指示灯亮，当电梯到达该层时灯灭。接口分布表输入接口接点分布输入接点功能辅助继电器楼呼叫按钮二楼呼叫按钮三楼呼叫按钮四楼呼叫按钮开门按钮关门按钮楼上按钮二楼下按钮二楼上按钮三楼下按钮三楼上按钮四楼下按