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【OK稿】自动弯管机装置及其电器设计【CAD+说明书】

究和建成后能满足景区旅游对景区容量和旅游制内容及范围编制内容主要包括项目建设的背景与必要性分析市场需求分析项目选址与建设条件项目建设内容与规模环境影响评价项目实施进度投资估算与资金筹措社会评价风险分析。七响四项目对所在地区文化教育卫生有有利的影响六项目对所在地区少数民族风俗习惯和宗教有有利的影响五项目对所在地区基础设施社会服务容量和城市化进程有有利的影响六可研报告编础设施及部分景点需要修复或新建。五项目社会效益评价项目对所在地区居民生活水平和生活质量有有利的影响二项目对所在地区居民就业有有利的影响三项目对所在地区社会环境有有利的影汶川特大地震灾后重建实施规划，符合景区灾后重建基础设施及景观恢复设计规划。汶川特大地震造成的损坏严重，使都江堰景区部分游局牌子。主要负责景区规划建设资源开发与保护宣传营销和景区日常管理等工作，使景区管理工作形成统规划统保护统管理核准通过，归档资料。未经允许，请勿外传,统执法统营销的旅游管理格局。三项目性质灾后恢复重建四项目地点都江堰公园内五项目内容及其规模新建栈道约米改建道路米扩宽道路约米观景廊亭平台约平方米地面改造新建方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个告甘肃长源建筑设计咨询有限责任公司空间结构近年以网架和网壳为代表的空间结构既用于年建设增加较快，钢结构用量较大。主要用于钢铁火电造船电子汽车机械制造及水利建设等行业。特别是用于近年各钢铁企业兴建大型炼钢轧钢厂房。年冶金厂房等重型工业厂房竣工面积约万，用钢最初，我国钢结构高层建筑主要钢材为进口的等型材或板材。近年由于国产钢材品种增加性能满足要求价格便宜，因而普遍采用，但高要求的重点工程，仍进口和板材。重型工业厂房近几层建筑钢结构跨入国际行列，获得较大成功。代表作品有高的上海金茂大厦高全部采用钢管混凝土柱达到国际领先水平的深圳赛格大厦采用国产钢材国内设计制造及施工的高的大连世贸中心等。及，推动现代建筑业发展。近年国外建筑用钢量约占钢材总消耗量的，并仍呈明显上升趋势。二国内钢结构市场与技术现状高层钢结构建筑上世纪年代初至年月，我国已建和在建高层钢结构建筑计幢，高产品推动了钢结构业发展。发达国家先进的钢铁工业，使钢铁材料品种和质量可充分满足钢结构需求，充裕的钢材资源提供了物资保障，钢铁新材料的不断开发推动了钢结构的技术进步，造就了钢结构业的普及产品推动了钢结构业发展。发达国家先进的钢铁工业，使钢铁材料品种和质量可充分满足钢结构需求，充裕的钢材资源提供了物资保障，钢铁新材料的不断开发推动了钢结构的技术进步，造就了钢结构业的普及，推动现代建筑业发展。近年国外建筑用钢量约占钢材总消耗量的，并仍呈明显上升趋势。二国内钢结构市场与技术现状高层钢结构建筑上世纪年代初至年月，我国已建和在建高层钢结构建筑计幢，高层建筑钢结构跨入国际行列，获得较大成功。代表作品有高的上海金茂大厦市的自然概况都江堰市因举世闻名的都江堰水利工程而得名，被誉为天府之源。都江堰是四川省省辖市，成都市代管。位于四川省中部成都平原西北边缘，地处岷江上游和中游结合部的岷江出山口。东南距配套服务的需要，项目在技术上经济上和社会效益上是可行的，对推动景区的旅游业和都江堰市的社会与经济发展具有重要意义。第二章项目区域概况都江堰市概况及总体规划概要都可行性研究综合评价与结论本项目的建设也符合景区灾后重建发展规划，符合广大人民群众的切身利益，具有良好的建设条件，规划方案合理科学，功能结构合理，极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载,夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研开发个统的兴趣，为以后在这方面的研究铺开了道路。参考文献董燕，张自强，李健电气控制与技术北京电子工业出版社，隋媛媛，廉鸿帅，迟军西门子系列原理及应用北京人民邮电出版社,袁任光可编程序控制器选用与系统设计实例北京机械工业出版社，李乃夫可编程控制其原理应用实验北京中国轻工业出版社，陈恳，杨向东，刘莉，杨东超机器人技术与应用北京清华大学出版社，吴建强可编程控制器原理及其应用哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，附录整体设计的梯形图主程序附录二手动控制的梯形图附录三自动操作的梯形图程序附录四输出梯形图存器再次右移位，置其余为，复位，机构松开，放下搬运零件的同时接通定时器，定时器开始计时。延时时间到，常开点闭合移位寄存器移位，置其余为，再次得电机构上升。上升至上限位，上限位开关得电，闭合，移位寄存器右移位，置其余为，接通，机构左行。左行至原位后，左限位开关得电，接通，寄存器再右移位，置其余为，个自动循环结束。自动操作程序中包含了单周期和连续工作方式。程序执行单周期还是连续工作方式取决于工作方式选择开关。当选择连续工作方式时，使置，当机构回到原位时，移位寄存器自动复位，并使为，同时闭合，又获得个移位信号，机构按顺序反复执行。当选择单周期操作方式时，使为，当机构回到原位时，按下起动按钮，机构自动动作个周期后停止在原位。自动操作的梯形图程序见附录三。单步动作时，每按次起动按钮，机构按动作顺序向前步进步。其控制逻辑与自动操作基本致。所以只需要在自动操作梯形图上添加步进控制逻辑即可。在自动操作的梯形图程序即附录三中，移位寄存器的使能控制用来控制，的控制线路串接有个梯形图块，该块的逻辑为。当处于单步状态时，移位寄存器能否移位，取决于上步是否完成和起动按钮是否按下。输出显示程序机械手的运动主要包括上升下降左移右移夹紧和松开。在控制程序中，和分别控制左右下降，控制夹紧，控制松开，和分别控制左右上升，和分别控制左右运行，控制原位显示。据此可设计出输出梯形图见附录四。机械手控制程序的调试在程序调试过程中出现了系列的问题，但最终都解决了。在使用梯形图编程时，刚开始由于梯形图指令掌握的不是很好，所以犯了不少，加上机械手模型装置本身存在的些问题，所以在调试程序时，机械手动作不符合控制要求。经过不断查阅资料，研究改进，最终程序调试成功。机械手运行良好，动作正确符合控制要求。结论在本次毕业设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程控制，因此在梯形图中用置位复位指令来控制，该指令具有保持功能，并且也设置了机械联锁。只有当机械手处于下限即时，才能进行夹紧和松开动作。自动操作程序由于自动操作的动作较复杂，不容易直接设计出梯形图，因此可以先画出自动控制的顺序功能图如图，用于表明动作的顺序和转换条件，然后根据所采用的控制方法，即可比较方便的设计梯形图了。在顺序功能图中，矩形方框表示其自动工作循环过程中的个工步，方框中用文字表示该步的编号方框的右边画出了该步动作的执行元件相邻两个工步究和建成后能满足景区旅游对景区容量和旅游制内容及范围编制内容主要包括项目建设的背景与必要性分析市场需求分析项目选址与建设条件项目建设内容与规模环境影响评价项目实施进度投资估算与资金筹措社会评价风险分析。七响四项目对所在地区文化教育卫生有有利的影响六项目对所在地区少数民族风俗习惯和宗教有有利的影响五项目对所在地区基础设施社会服务容量和城市化进程有有利的影响六可研报告编础设施及部分景点需要修复或新建。五项目社会效益评价项目对所在地区居民生活水平和生活质量有有利的影响二项目对所在地区居民就业有有利的影响三项目对所在地区社会环境有有利的影汶川特大地震灾后重建实施规划，符合景区灾后重建基础设施及景观恢复设计规划。汶川特大地震造成的损坏严重，使都江堰景区部分游局牌子。主要负责景区规划建设资源开发与保护宣传营销和景区日常管理等工作，使景区管理工作形成统规划统保护统管理核准通过，归档资料。未经允许，请勿外传,统执法统营销的旅游管理格局。三项目性质灾后恢复重建四项目地点都江堰公园内五项目内容及其规模新建栈道约米改建道路米扩宽道路约米观景廊亭平台约平方米地面改造新建方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个告甘肃长源建筑设计咨询有限责任公司空间结构近年以网架和网壳为代表的空间结构既用于年建设增加较快，钢结构用量较大。主要用于钢铁火电造船电子汽车机械制造及水利建设等行业。特别是用于近年各钢铁企业兴建大型炼钢轧钢厂房。年冶金厂房等重型工业厂房竣工面积约万，用钢最初，我国钢结构高层建筑主要钢材为进口的等型材或板材。近年由于国产钢材品种增加性能满足要求价格便宜，因而普遍采用，但高要求的重点工程，仍进口和板材。重型工业厂房近几层