城郊农业向都市农业转变的部 署。

以科技部和农业部牵头，建设了批国家级农业科技示范园区成为发展我国现代农业的 重要标志，具有发展都市农业的成较发达的都市农业体系。

从国外都市农业发展状况看，以实用为主的产品消费型 较为普遍，休闲观光型都市农业亦有定发展。

我国都市农业起步较晚，但发展迅速。

世纪年代初，我国提出了发展都市农业战要目标的区域性农业。

是城郊农业发展进入新阶段的高级形态。

都市农业的发展是现代都市建设的重要内容，是都 市社会经济发展的必然趋势。

目前，美国日本英国法国荷兰及德国等些发达国家 均以形成要目标的区域性农业。

是城郊农业发展进入新阶段的高级形态。

都市农业的发展是现代都市建设的重要内容，是都 市社会经济发展的必然趋势。

目前，美国日本英国法国荷兰及德国等些发达国家 均以形成较发达的都市农业体系。

从国外都市农业发展状况看，以实用为主的产品消费型 较为普遍，休闲观光型都市农业亦有定发展。

我国都市农业起步较晚，但发展迅速。

世纪年代初，我国提出了发展都市农业战 略，马鞍山上海天津深圳等大中城市都明确提出了加快城郊农业向都市农业转变的部 署。

以科技部和农业部牵头，建设了批国家级农业科技示范园区成为发展我国现代农业的 重要标志，具有发展都市农业的浓厚内涵。

这些都市农业发展模式很快得到些复杂环境里的工作。

作为种新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点，可以装备成各种应用机器人，在各种复杂环境中完成工作任务。

机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。

作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。

两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。

两个车轮的轴线在同直线上，分别由两个直流减速电机直接驱动小车的重心位于整个车体的中间部分，并且高于车轮轴线采用两轮式的最大优点是可以在小空间范围内灵活运动。

在车身下部装有蓄电池左右直流减速电机速度传感器等，其中，速度传感器直流减速电机与两个车轮在同轴线上，速度传感器用于测量左右车轮的运动速度。

板子上装有加速度传感器角速度传感器电机驱动模块无线传输模块微控制器等，其中微控制器是整个系统的核心。

系统采用的传感器包括加速度传感器角速度传感器速度传感器，通过它们可以测量和运需新建防渗渠，机耕路改善农田小气候。

项目区 平方公里范围内填小沟条，填平低洼田个，新增面积 亩，整平土地万亩，土方，工程直接费用万 元。

粮食生产基地中低产田改造工程 项目区道路分布散乱，标准偏低，致使耕作工程量 粮食生产基地土地整治工程 项目区内基本农田占全部耕地面积的，现有耕地田块不规 则，田埂弯曲，土地生产力低下，通过整治，实现农田整理，归并零散 田块，增加有效耕地面积，完善生态系统，调查面积量算表汇总表 项目区土壤资料 项目区农业区划资料 项目区道路情况资料 项目区水利现状资料 项目区涉及村庄的自然社会经济状况 县开发区防洪规划报告，年月 项目建设内容和水利环保电力交通等部门专项规划 县农村经济发展有限公司委托优质粮食生产基地建设可 行性研究报告的委托书。

项目区有关资料 项目区万土地利用现状图 项目区土地利用现状调查变更 灌溉排水渠系设计规范水利电力部 地方性文件及有关计划规划 县国民经济与社会发展十五规划纲要 县土地利用总体规划 项目区涉及各乡镇土地利用总体规划 县农业林业用技术规范 堤防工程施工规范 土地开发整理规划编制规程 土地开发整理项目规划设计规范项目拟建地点 江苏省县掘港和苴镇两镇范围内。

项目的提出 江苏省县位于东经，北纬，地处长 江三角洲北翼，北临黄海，东西长达公里，南北宽达公里。

全境 总面积平方公里不包括海域，耕地面积万亩，总人口 万人，辖个县属镇。

是全国最早的对外开放县份之。

改革开放促进了全县经济和社会 各项事业的迅猛发展，全县产业经济参与国际大循环的格局已初步形 成，综合实力不断增强，先后跻身全国农村综合实动， 推动人与自然，都市与农村的和谐发展及城乡融合发挥了重要作用。

我国农业科技示范园区发展概况 我国的农业科技示范园区自年前后开始兴起，作为我国农业发展中出将休闲观光度假等活动与农业生产融为体。

例如江西井冈山园区，湖北随 州园区和苏州未来农林大世界及珠海现代农业园等园区已成为都市农业和都市经济及 现代农业的重要组成部分。

它立足都市服务浓厚内涵。

这些都市农业发展模式很快得到社会的广泛认同， 被各地效仿，并取得了较好的经济社会和生态效益。

现代都市农业发展进程中农游合的模式，具有较强的生命力。

其内涵是按第 产业属性， 略，马鞍山上海天津深圳等大中城市都明确提出了加快算出小车的状态参数，其中车体倾角车体倾角角速度分别由加速度传感器和角速度传感器直接测量左右车轮的行驶速度由速度传感器测得，进而推算出车体的前进速度以及车体在地面的旋转角速度。

将运行状态信息反馈给控制电路，通过计算得到输出脉宽调制信号和方向信号，经过光电隔离，控制驱动电路，经过功率放大后直接驱动直流减速电机，实现对小车的平衡控制。

小车行驶过程中，车体向前倾斜个角度当转弯时，电机施加左右车轮不同的力矩，使左右车轮速度出现偏差，从而实现转弯。

为了实现控制系统与之间的通信，系统配备了无线传输模块。

该模块可以使在米范围内对小车系统进行操作，同时可以通过系统，需要设计控制器使其能够在平衡的基础上实现各种期望的运动和速度。

所以平衡是两轮自平衡机器人控制的基础。

将通过两轮自平衡机器人在静止时的动态平衡实验验证控制器在平衡控制方面的性能。

实验结果如图抗干扰实验为了验证控制器控制机器人对外部扰动的抑制能力，进行了机器人的抗干扰性实验。

实验结果如图速度跟踪实验两轮自平衡机器人在保持平衡的基础上，最终需要实现期望的运动，所以，在平衡与抗干扰性实验的基础上，还进行了机器人速度跟踪实验。

实验从上位机给控制器输入个期望的速度，通过传感器测得机器人的前进速度，画出速度变化曲线。

实验结果如图以上是控制器控制机器人平衡抗干扰和速度跟踪的实验结果，从图中可以看出，控制器在拐角处的调整时间很短，这点从机器人，轴的速度曲线也可以看出，控制器在速度变化时的调整时间短，超调小。

从以上分析可知，控制器对于速度的变化调整较快，超调小，实现的矩形轨迹也较好。

线模块将系统的各种状态信息发送到机，以供实验分析。

整个系统又相当于个无线测试平台。

系统硬件设计主要包括以下几个模块电源模块系统需要的电压分别有等，分别给运放传感器单片机电机驱动等供电。

微控制器模块两轮自平衡机器人在行进过程中，通过模块实时采样传感器信号，计算出要加在电机上的电压并输出控制电机的控制信号以及方向信号，完成这功能的器件是，同时它还要完成与无线模块之间的数据传输。

传感器信号采集与处理模块为了获取小车的运动状态，需要各种传感器以及信号放大电路。

微控制器的模块采集放大后的传感器信号，作为控制系统的输入。

无线传输模块研制移动式倒立摆的过程中，需要监测车体运行数据，在上进行分析研究并作为评价算法优劣的依据。

在小车的运行过程中，指令的发送也要靠无线传输模块实现。

电机驱动电路微处理器通过计算得出来的控制量城郊农业向都市农业转变的部 署。

以科技部和农业部牵头，建设了批国家级农业科技示范园区成为发展我国现代农业的 重要标志，具有发展都市农业的成较发达的都市农业体系。

从国外都市农业发展状况看，以实用为主的产品消费型 较为普遍，休闲观光型都市农业亦有定发展。

我国都市农业起步较晚，但发展迅速。

世纪年代初，我国提出了发展都市农业战要目标的区域性农业。

是城郊农业发展进入新阶段的高级形态。

都市农业的发展是现代都市建设的重要内容，是都 市社会经济发展的必然趋势。

目前，美国日本英国法国荷兰及德国等些发达国家 均以形成要目标的区域性农业。

是城郊农业发展进入新阶段的高级形态。

都市农业的发展是现代都市建设的重要内容，是都 市社会经济发展的必然趋势。

目前，美国日本英国法国荷兰及德国等些发达国家 均以形成较发达的都市农业体系。

从国外都市农业发展状况看，以实用为主的产品消费型 较为普遍，休闲观光型都市农业亦有定发展。

我国都市农业起步较晚，但发展迅速。

世纪年代初，我国提出了发展都市农业战 略，马鞍山上海天津深圳等大中城市都明确提出了加快城郊农业向都市农业转变的部 署。

以科技部和农业部牵头，建设了批国家级农业科技示范园区成为发展我国现代农业的 重要标志，具有发展都市农业的浓厚内涵。

这些都市农业发展模式很快得到些复杂环境里的工作。

作为种新兴的轮式移动机器人，它具有结构简单运动灵活驱动功率小等优点，可以装备成各种应用机器人，在各种复杂环境中完成工作任务。

机器人是基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各种控制算法的理想平台。

作为轮式移动机器人个重要分支，适于在狭小和危险的环境下工作的特点，同时还可以作为种运输和载人工具，有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。

两轮自平衡机器人的机械部分包括左右车轮两层板子用于摆放电机及其驱动模块电源和主控电路板等。

两个车轮的轴线在同直线上，分别由两个直流减速电机直接驱动小车的重心位于整个车体的中间部分，并且高于车轮轴线采用两轮式的最大优点是可以在小空间范围内灵活运动。

在车身下部装有蓄电池左右直流减速电机速度传感器等，其中，速度传感器直流减速电机与两个车轮在同轴线上，速度传感器用于测量左右车轮的运动速度。

板子上装有加速度传感器角速度传感器电机驱动模块无线传输模块微控制器等，其中微控制器是整个系统的核心。

系统采用的传感器包括加速度传感器角速度传感器速度传感器，通过它们可以测量和运