说，同样存在修改输出比较寄存器时带来的输出脉冲暂时不稳定的情况。

因此，在中，也有不带缓冲的和带缓冲的之分。

它们的操作和前面的输出比较功能是样的，唯的区别，在于通道状态控制寄存器中的位设置的不同，方式下，要是该位有效，使得时钟溢出时，切换输出引脚上的电平。

初始化顺序如下状态控制寄存器设置位，使停止设置位，使复位在中写入的周期模数在通道寄存器中写入脉宽在通道状态控制寄存器中写入无缓冲的输出比较或者信号或者缓冲的输出比较或者信号到模式选择位写入，在溢出时，切换输出引脚上的电平在沿电平选择位写入清除输出引脚点平或者设置输出引脚电平。

在中清除位。

转换模块包含有个位的路转换器。

其主要特性为路可复用的通道结果为连续线性近似位的分辨率单或连续转换具有转换结束标志或中断功能时钟可选的的路输入引脚分别为，。

可以选择其中的任何条腿作为的电压输入，通过近似连续的计数器值来标定转换结果。

其精度为位。

当转换结束，将结果放入数据寄存器，并且设立标志或产生中断。

，可作为通常引腿或的输入，通过设定状态控制寄存器，来选择哪路作为输入。

旦设定为输入，其作为普通功能失效，这时，向此位的端口寄存器或写入无效，而读时，倘若相应位为，读入为而相应位为，读出的将是以前的锁存值。

这时，其它未设为输入的引腿保持其正常的功能。

转换为线性转换，高于或等于，其结果为，低于或等于，其结果为。

每次转换要个内部时钟。

从写信号的第个内部时钟的上升沿开始转换。

倘若内部时钟为，其完成次转换耗时。

当连续转换时，连续对所选通道进行转换，并对的数据寄存器进行每次更新，而不管读出与否。

转换通过位清零来终止。

每次转换完后位状态控制寄存器，置，可以通过写状态控制寄存器，或读数据寄存器来清零。

当置，允许转换结束中断。

而且位为，就会发生中断。

但是允许中断时，位并不是作为转换结束标志。

低功耗下模式下，正常工作，中断可以将从模式中唤醒。

倘若不希望中断将其唤醒，可以在执行指令前，把状态控制寄存器的设为来关闭。

模式下，停止工作，放弃当前的转换。

当程序旦退出模式，转换继续进行。

在退出模式之后，继续转换之前会有个转换时间来稳定转换电路。

有关的寄存器如下状态控制寄存器地址读取写入复位转换结束位当位为，位只读，每次转换完后位置。

可以通过写状态控制寄存器或读数据寄存器来清零。

复位清零。

转换结束转换未结束中断允许中断允许位当这位为，转换结束后中断发生。

当写状态控制寄存器或读数据寄存器时信号清零。

复位清零。

中断允许中断禁止连续转换位当为时，连续转换，每次更新。

为时，进行次转换。

复位清零。

连续转换单次转换通道选择位，。

用于选择通道。

特别注意的就是当引脚同时为模拟输入和数字输入切换时产生的开关躁声。

当所有位设为时，关闭。

这样减少的消耗。

复位时均为。

数据寄存器位的转换结果。

每次转换后更新。

地址读取时钟寄存器用于选择时钟地址读写复位用于选择内部时钟的分频率，时钟应设在左右。

相关寄存器设置始化转换时钟频率等于总线周期的四分之允许外部中断端口和时钟寄存器的初始化设置端口内部上拉，是种用于开发应用系统的价廉物美的工具。

集仿真与编程于体，可以仿真的口，包括驱动和限流功能上拉电阻功能，键盘中断以及输入功能。

同时具有编程接口，能外接编程板对进行编程擦除写入读出检验操作。

上有很多跳线，使用之前要阅读说明书熟悉这些跳线的功能。

软件写好后，要不断进行调试，以消除程序中的。

通过具有的单拍禁止中断单拍全速断点和连续四种运行方式可以达到很好的调试效果。

的跳线和插座布置图如下图结论人类已进入二十世纪，人们对自己赖以生存的环境提出了越来越高的要求，建设美好的绿色家园已成为人们日益渴望的共识随着人们生活水平的不断提高，需求清洁经济的动力和能源，发展绿色交通工具成为当今世界上紧迫的技术经济和社会课题相信不久的将来随着电力电子技术不断发展和车用电源的日趋成熟电动自行车将成为人们广泛使用的短距离绿色环保交通工具。

本课题选用的单片机来作为控制芯片，能满足控制所需的大部分的功能，同时本设计所选用的硬件方案可大大降低控制器的成本。

该控制器具有工作效率高控制功能完善保护功能强成本低廉等特点，将具有更良好的市场应用前景。

由于水平有限，时间不够充裕，本论文还有很多不足之处，这套系统还需要进步深入研究和不断改进完善的方面包括由于受运算速度的影响，电机转速对负载的响应不是非常快。

随着高性能单片机如位等价格的降低，将它们运用到控制系统中，电机的运行性能会得到进步的提高。

对转矩脉动需要作深入的研究。

无刷直流电机中的个重要问题是转矩脉动，由于存在转矩脉动，使得无刷直流电动机在伺服系统中的应用受到了限制。

引起转矩脉动的主要因素有多种，由于水平有限，本文没有能够许多方面讲行分析和研究。

致谢在此论文搁笔之际，首先谨向我的指导老师林健老师表示最诚挚的感谢。

在做毕业论文期间，老师给我们详细讲解与耐心为我们解答，并指导和教会我们如何查阅和网上搜寻自己所要的资料，培养自己解决这些问题的能力，老师无不给学生以教诲与启迪，使我们受益匪浅。

在此我要再次向我的导师致以最衷心的感谢和深深的敬意。

毕业设计已经接近尾声了，在毕业设计过程中，从对课题的无所知到做出所要求的控制器，中间遇到了不少困难，付出了不少的努力。

在解决困难的过程中学到了以前从来没有学到的东西。

课题研究过程，每点进步都离不开老师的悉心指导，论文的每章节都凝结着老师的心血。

老师深厚的学术造诣渊博的学识丰富的实践经验严谨求实的治学态度踏实的工作作风真挚宽容的处世原则和丝不苟的敬业精神，实为我们今后学习之楷模。

最后要特别感谢我的父母，我的室友和我的同学，他们不仅在生活上给予我悉心的关怀，而且在学习上和精神上给了我极大的鼓励。

论文完成之际，谨向他们献上我深深的谢意。

衷心地感谢在百忙之中评阅我的毕业设计和参加答辩的各位老师，参考文献王晓明电动机的单片机控制北京北京航空航天大学出版社，雄慧单片机入门与实践北京北京航空航天大学出版社，蒋焕文，孙续编电子测量北京中国计量出版社，叶金虎无刷直流电动机北京科学出版社张琛直流无刷电动机原理及应用北京机械工业出版社，谭建成电机控制专用集成电路北京机械工业出版社，隆昌电机控制西安西安电子科技大学出版社，都木马科技单片机原理及应用北京希望电子出版社，陆伟无刷直流电动机在电动自行车上的应用苏州苏州铁路机械学校刘电霆电动自行车智能控制器研制桂林工学院电子与计算机系王季秩，等电机实用技术上海上海科学技术出版社，张琛直流无刷电动机原理及应用北京机械工业出版社，设置内部上拉，霍尔信号的查询与绕组的换相霍尔信号从端口输入，采用查询的方式查询霍尔信号，然后运用查表的方法，根据中存放的霍尔信号与全桥中功率管导通的对应关系来决定哪两个管子的导通。

下表为电机在换相点处，霍尔信号的值单片机相应输出口状态和功率管状态的对应关系。

中断程序过流与欠压保护中断子程序本设计中是将过流信号与欠压信号通过个或非门接到单片机的中断引脚上，该引脚上的逻辑电平将触发外部中断，系统为该中断配置了个状态与控制寄存器，其地址为。

有两条相对转移命令与引脚直接相关，它们是引脚为高则转移引脚为低则转移过流与欠压保护子程序