具书，解决设计过程中遇到的连串的问题。

在做课程设计的这段时间，每天都忙到深夜，尤其是进入到设计的第二阶段，每天面对电脑时间达十多个小时，每晚睡觉都在思考着下步该如何进行，很累但是却很难入睡。

计算设计画图，这不是件简单的事，他需要充分的设计机械加工工艺以及各种机械类知识。

在这次设计中，我翻遍了大以来的所学的各种机械类书籍，通过这次设计让我对以前学的知识掌握的更牢固。

当自己的设计得到了老师的认可时，我觉得这几个星期来的熬夜长时间面对电脑导致的眼痛头晕都值了。

现在回忆起来那不在是累，那是种在快乐的享受中知识运用。

通过这次设计，我对零件机械加工工艺规程的设计，机床专用夹具等工艺装备的设计更加了解，但我觉得也还只是皮毛吧，这是门很深厚的的学科，靠这几个星期也只能学会基础的对所学的知识有了进步的了解，也了解了些设计工具书的用途，同时，也锻炼了同学相互之间的协同工作能力学会了使用和查阅各种设计资料手册和国家标准等。

综合运用所学理论知识，解决现代实际工艺设计问题，巩固和加深了所学到的东西。

最后，感谢张建老师的细心指导以及同学的的帮助。

在以后的学习生活中，我将继续刻苦努力，不断提高自己学习与应用等各方面的能力。

由于本身能力水平有限，设计中所存在的孔背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，工件材料为铸铁，取参照表，取，实际钻削速度扩孔孔背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表取，，参照表，取，实际铣削速度粗铰孔孔背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，取，，参照表，取，实际铣削速度精铰孔孔背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，取，，参照表，取，实际铣削速度粗铣半精铣精铣孔左右端面粗铣孔左右端面背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，由，取，，参照表，取，实际铣削速度半精铣孔左右端面背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，由，取，，参照表，取，实际铣削速度精铣孔左右端面背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，由，取，。

手爪即与物体接触的部分，由于与物体接触的形式分为夹持式和吸附式手部。

钳式手部结构由手指传力。

机构所组成其传力形式比较多，如滑槽杠杆式连杠杆式斜契杠杆式弹簧杠杆式等结构形式按手指夹持工件的部分又可以分为内卡式和外卡式模仿人手指的动作，手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型，其中以二支点回转型为例，而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成支点回转型手指。

同理，当二支点回转型手指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。

回转型手指开，基本时间公式取，由表得取，，则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩粗铣螺纹孔顶面基本时间根据表，基本时间公式取，则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩半精铣螺纹孔顶面基本时间根据表，基本时间公式取，则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩钻孔基本时间根据表，基本时间公式则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩粗铣槽端面基本时间根据表，基本时间公式则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩粗铣槽底面基本时间根据表，基本时间公式，则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩粗铣槽内侧面基本时间根据表，基本时间公式则则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩半精铣槽内侧面基本时间根据表，基本时间公式，则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩精铣槽内侧面基本时间根据表，基本时间公式，则误和不及之处，恳请老师给予指正，谢谢，参考文献机床夹具设计手册第三版主编王光斗王春福机械工业出版社机械工程手册第卷机械制造工艺二上海科学技术出版社机械制造工艺设计简明手册主编李益民机械工业出版社机械加工余量手册孙本绪熊万武编国防工业出版社工程材料及成形技术基础主编吕广庶张远明高等教育出版社机械制造工艺与机床夹具主编刘守勇机械工业出版社，则辅助时间，取其他时间单间时间扩精铣槽底面基本时间根据表，基本时间公式，则，则辅助时间，取其他时间单间时间扩攻螺纹基本时间根据表，基本时间公式，则辅助时间，取其他时间单间时间扩七夹具的设计设计工序粗镗孔问题的提出本夹具用于粗镗孔，对孔内表面的要求孔直径为，精度等级为，内表面粗糙度为。

在加工时应保证精度，此外，在本工序加工时还应考虑如何提高劳动生产率，降低劳动强度。

二夹具设计定位基准的选择根据零件图所示的技术要求以及前面确定的加工工艺过程路线，粗镗孔选择孔作为主要精基准，以及孔端面作为辅助基准。

确定定位元件根据机床夹具设计手册表，采用孔面平定位定位元件为长圆柱定位销限制工件的四个自由度，为了使加工出来的孔更加均匀，采用浮动形块辅助定位限制个自由度。

确定夹紧装置该零件属大批生产，选用快速夹紧装置，采用压板压紧。

切削力及夹紧力的计算切削力的计算工件毛坯材料为刀具为高速精钢镗刀则根据切削力公式计算夹紧力的计算夹紧力应在切削力的基础上考虑安全系数取，，，则，根据夹紧力公式，计算夹紧力夹夹定位误差的分析定位尺寸公差的确定，工件的孔对平行度和垂直度要求不高，且工序的定位基准和工艺基准致，因此，只要定位销和支撑板的精度符合要求则可满足工件的加工要求。

八课程设计总结在这次设计过程中，由于对零件加工所用到的设备的基本性能和加工范围缺乏全面的了解，缺乏实际的生产经验，导致在设计中碰到了许多的问题。

但在我和我的另外位组员的共同努力下，我们通过请教老师和咨询同学，翻阅资料查工闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛，移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，但移动型手指夹持变化的零件时不影响其轴心的位置，其使用于不同直径的工件。

手爪的定位误差分析如图所示为偏转角，当满足上式角时，误差最小。

手爪夹紧力的计算此处省略字速度变化值选最大值变化时间手臂机构主要构件结构强度计算惯摩手臂重力，下降为主动力用上升为阻力用手臂回转运动的结构设计回转运动驱动机构结构形式回转运动的结构形式分为叶片式摆缸直接驱动摆缸与行星齿轮的驱动方式齿轮齿条的驱动方式和直缸直接推动的驱动方式。

它们的优点是叶片式摆缸直接驱动优点是机构紧凑速度调整方便缺点是回转角度小于，内泄漏大。

摆缸和行星齿轮驱动的优点是传动平稳，齿轮齿条驱动的优点是回转角度大驱动力大缺点是结构尺寸大。

回转运动驱动力矩及其回转机构主要零部件力学计算惯摩驱惯手臂回转运动件的总重量重力加速度回转半径重心到回转轴的距离起动后手臂回转最大角速度手臂回转件的转动惯量为质量回转直径摩摩滑动两支点上反力总使速度趋于零，实现无冲击定位。

定位的精度为定位精度最高为，般可为。

机械手驱动系统选择驱动方式的选择驱动方式可分为电动液动气动机械联动等。

下面是液动与气动方式特点的比较液压驱动液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被动的杆件相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，缺点是结构不紧凑，出力小，噪音大。

适用于冲压加工，单机自动化机械。

气动驱动气压驱动的能源结构都比较简单，但与液压驱动驱动相比，同体积条件下，功率较小固压底，且速度不易控制。

第四章机械手控制系统设计机械手的控制方式的选择机械手的控制方法分数控程控电控液控等。

本控制方式的特点简易工业机械手选用的控制方式为电控，它的特点是运动速度快，稳定性好，成本底，便于维修。

设计总结经过半年多的毕业设计工作，设计期间，指导老师教会了我该如何设计图纸，当中包括元件的选用，图纸的设计步骤。

机械手中的各结构的用处和选用此结构的优缺点，使我受益匪浅。

设计中，我查阅了许多资料，从中查出了许多数据，为我的图纸设计打下了基础，通过资料，让我发现设计图纸不可以随心所欲，必须根据国家国际标准，否则设计的图纸就会有。

通过这次设计，使我了解到，自动控制的对象主要是单机或个生产过程自动控制的目标是使在系统控制的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，职能控制关心的是最终状态或现行状态是否合乎要求。

此次设计中的优点是手臂可以沿直角坐标的方向移动，有可以绕轴转动，亦手臂可以前后伸缩，上下升降和左右移动。

采用此种坐标形式工作方位较小，占地空间较小，定位精度好，应用广泛。

在力学方面讲它有足够的刚度，重量要轻。

运动要稳定，结具书，解决设计过程中遇到的连串的问题。

在做课程设计的这段时间，每天都忙到深夜，尤其是进入到设计的第二阶段，每天面对电脑时间达十多个小时，每晚睡觉都在思考着下步该如何进行，很累但是却很难入睡。

计算设计画图，这不是件简单的事，他需要充分的设计机械加工工艺以及各种机械类知识。

在这次设计中，我翻遍了大以来的所学的各种机械类书籍，通过这次设计让我对以前学的知识掌握的更牢固。

当自己的设计得到了老师的认可时，我觉得这几个星期来的熬夜长时间面对电脑导致的眼痛头晕都值了。

现在回忆起来那不在是累，那是种在快乐的享受中知识运用。

通过这次设计，我对零件机械加工工艺规程的设计，机床专用夹具等工艺装备的设计更加了解，但我觉得也还只是皮毛吧，这是门很深厚的的学科，靠这几个星期也只能学会基础的对所学的知识有了进步的了解，也了解了些设计工具书的用途，同时，也锻炼了同学相互之间的协同工作能力学会了使用和查阅各种设计资料手册和国家标准等。

综合运用所学理论知识，解决现代实际工艺设计问题，巩固和加深了所学到的东西。

最后，感谢张建老师的细心指导以及同学的的帮助。

在以后的学习生活中，我将继续刻苦努力，不断提高自己学习与应用等各方面的能力。

由于本身能力水平有限，设计中所存在的孔背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，工件材料为铸铁，取参照表，取，实际钻削速度扩孔孔背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表取，，参照表，取，实际铣削速度粗铰孔孔背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，取，，参照表，取，实际铣削速度精铰孔孔背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，取，，参照表，取，实际铣削速度粗铣半精铣精铣孔左右端面粗铣孔左右端面背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，由，取，，参照表，取，实际铣削速度半精铣孔左右端面背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，由，取，，参照表，取，实际铣削速度精铣孔左右端面背吃刀量的确定，取进给量的确定，查指导教程表得切削速度的计算，由表，由，取，。

手爪即与物体接触的部分，由于与物体接触的形式分为夹持式和吸附式手部。

钳式手部结构由手指传力。

机构所组成其传力形式比较多，如滑槽杠杆式连杠杆式斜契杠杆式弹簧杠杆式等结构形式按手指夹持工件的部分又可以分为内卡式和外卡式模仿人手指的动作，手指可以分为支点回转型二支点回转型和移动型，其中以二支点回转型为例，而二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成支点回转型手指。

同理，当二支点回转型手指的手指长度变为无穷长时，就变为移动型。

回转型手指开