果改变。

经验不够，根本看不出哪里出现问题。

综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。

软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。

至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。

比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。

总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力，致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。

再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。

最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。

还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢，参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。

只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。

程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。

所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。

的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。

所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。

超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。

由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。

而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。

当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。

首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。

程序如下从机串口初始化波特率，由定时器产生发送数据函数，主机串口初始化允许接收串口中断函数直流电机控制程序设计直给负脉冲到单片机使其立刻停止计时。

这样，定时器就能够准确的记录下了超声波发射点向，从而使题再用在小车上的。

最主要的调试是小车跑起来时对于各种各样的障碍物的躲避情况，我们反反复复地把程序下载到小车的单片机上调试，直到小车怎样开都不会撞到物体为止。

我们还可以改变直流电机的反应距离，从而使小车更加能避开障碍物。

最终的躲避障碍物小车如下第六章总结创新点对于创新点，可能在现在的科技领域里或者实际生活中，我们做的这个小小的作品，并不算什么创新，或者说我们见识少，并没有发现实际生活中已经存在这种技术了。

但，我们觉得，我们的作品躲避障碍物小车，就是个创新，因为这个完全是靠我们自主学习自主动手自主探究做出来的，对于我们来说，这就是新的。

这就足够了。

目前尚存在的不足与改进方向在硬件方面，设计电路板还不够好。

无论是在元器件布局，还是在元器件的布线方面，还是在整体轮廓设计等等方面，都存在着大大的不足。

我们还需要不断的学习和不断地积累经验。

在软件方面，同样，最大的不足也是在经验方面，有些时候，就算是个短短机的转矩转速特性手电源功率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽的高效率区。

我们所使用的电机般为直流电机，主要用到永磁直流电机伺服电机及步进电机三种。

直流电机的控制很简单，性能出从，直流电源也容易实现。

并且这种直流电机的驱动及控制需要电机驱动芯片进行驱动。

常用的电机驱动芯片有等。

而我们的躲避障碍物小车用的的是进行驱动。

是公司的产品，内部包含通道逻辑驱动电路。

是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可驱动以下的电机。

其实物及引脚图如下所示引脚图如下内部的原理图如下的逻辑功动力电源电机状态停止逆时针顺时针停止停止根据需求所设计的电机驱动模块连接图如下有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中为逻辑电源，为动力电源。

接入逻辑电源，接入动力电源，与分别为单片机控制两个电机的输入端，与分别与两个电极的正负极相连。

与直接接入逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过与两个接口。

由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。

最后，根据小车的实际模型，设计出电路板如下图所示做成的事物图如下电源模块的硬件设计稳压电源芯片属于线性稳压电源芯片，的经典电路图如下用主要稳压给单片机，而不零启动定时器等待测量的结果，周期毫秒可用中断实现关闭定时器关闭外部中断接收到回波时计算距离外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断外部中断，用做判断回波电平外部中断是号取出定时器的值取出定时器的值至成功测量的标志关闭外部中断主从机串口通信程序设计单片机串口通信用流电机的控制我们用的是芯片，对直流电机的控制就只是对芯片上的语句，也会将你所需要的结小车形式或者更综合的平台，需要不拘格地来解决消费者去哪里，买什么的需求。

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交易风险防范机制设计如果要求委托人对代理人进行监管，那么无疑会增加电子商务交易成本，这也有违电子商务存在的初衷，故市场必须引入委托人代理人之外的第三方对交易进行监管。

如果第三方监督机构由社会来提供，那么该机构肯定就是社会公共品。

但如果是社会公共品就定会存在搭便车的现象，因此，没有私人愿意提供这种社会公共品，第三方监督机构必须由政府来提供，并且政府必须制定出相关的工商行政处罚条例，由于民间处罚的成本过低，没有增加卖家的违法成本，其结果必然不会理想。

政府处罚必须与民间监督括正常运行情况，号进气阀故障情况，号活塞故障情况，号排气阀的损坏情况，及进气阀的整体故障情况。

这五种不同类型的情况组成了故障原因卷集。

表的最后列中标有正常运行情况，二号进气阀，二号活塞，四号排气阀和二号三号进气阀的代表正常的运行状况。

此外还有，二号进气阀故障情况，二号活塞故障情况，四号排气阀损坏情况，及二号三号进气阀的综合故障情况。

表表示的是用模糊化方法处理状况特征变量的结果。

可以得到模糊子集用式来计算集合中个元素的值，表为计算结果。

决定表示故障现象和故障原因之间关系的模糊诊断矩阵的因素的电子商务市场策略研究中小企业研究，奚宪铭，鞠成东，刘科文主编电子商务专业电子商务安全与法律经济科学出版社，中国铁道出版社，浅析电子商务的发展现状和对大众生活的效用年月中国网民人数超过美国，上升至亿，占全球首位，其中网上购物者占总网民数的，相果改变。

经验不够，根本看不出哪里出现问题。

综上所述，就导致了小车尚存在的不足，硬件做的不好，特别是在电源方面，小车就跑得不快，或者不稳定。

软件调试得不好，小车存在的不足就更不用说了。

至于改进方向，我们还会不断学习，不断提高，将来将小车达到真正的智能化。

比如说用超声波进行全方面的扫描程序将反馈回来的信息进行数学建模控制小车的速度可控等等。

总之，未来是美好的，现实是残酷的，革命还未成功，我们还需努力，致谢首先，我们感谢学校感谢老师，老师们提供的帮助学校提供的各种设备，都对我们起到不可或缺的作用。

再者，要感谢给予我们帮助与关怀的同学们。

最后我们要深深地感谢我们的家人，正是他们含辛茹苦地把我们养育成人，在生活和学习上给予我们无尽的爱理解和支持，才使我们时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成这个。

还有许许多多给予我学业上鼓励和帮助的朋友，在此无法列举，在此也并表示忠心地感谢，参考文献胡萍超声波测距仪的研制计算机与现代化苏长赞红外线与超声波遥控北京人民邮电出版社张谦琳超声波检测原理和方法中国科技大学出版社苏伟巩壁建超声波测距误差分析传感器技术谭浩强程序设计第四版清华大学出版社陆彬单片机开发第二版电子工业出版社四个端口的控制。

只要根据超声波的距离分别给各个端口高低电平就能改变小车的方向，并且我们很巧妙地在各个转向函数里加进了延时函数，使我们的小车轻松地避开障碍物。

程序如下延时函数定义各个引脚延时秒左转函数延时秒左转函数延时秒右转函数延时秒右转函数直走延时秒后退，并左转函数延时秒后退，并右转函数当有障碍物时，改变方向系统的软硬件的调试超声波的软硬件调试都比较简单，三块超声波模块我们都在单片机开发板上调试检测没问太适合大功率的消耗。

所以另外用开关型稳压芯片来给其他模块提供电源，如超声波模块和电机驱动模块。

的经典电路图如下和对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够更加稳定地工作。

所以综合各个模块所需的电源，设计了以下电源模块的电路图电源模块的封装图如下而电源模块的成品图路况检测模块的硬件设计路况检测模块用的是超声波检测。

超声波是种振动频率超过的机械波，它可以沿直线方向传播，而且传播的方向性好，传播的距离也较远，在介质中传播时遇到障碍物在入射到它的反射面上就会产生反射波。

由于超声波的以上几个特点，所以超声波被广泛地应用于物体距离的测量厚度等方面。

而且，超声波的测量是种比较理想的的非接触式的测距方法。

当进行距离的测量时，由安装在同水平线上的超声波发射器和接收器完成超声波的发射与接收，并且同时启动定时器进行计数。

首先由超声波发射探头发射超声波并同时启动定时器计时，超声波在空气中传播的途中旦遇到障碍物后就会被反射回来，当接收探头收到反射波后就会发送数据接收，把要发送到数据给就能发送了，接收时从读取数据。

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