【毕业CAD图】CA6140车床杠杆工艺夹具及数控编程设计【打包下载】㊣精品文档值得下载

力头偏心距，手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。

手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承，处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据，得同理，根据，得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。

回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。

动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。

反之，输出轴作顺时针方向回转。

单叶气缸的压力驱动力矩的关系为，或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径，半径的气缸的尺寸满足使用要求即可，设计使用压强，则驱动力测定手腕质量为，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。

导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。

具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。

导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。

平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。

手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为，气缸内径为，半径，气缸运行速度，加速度时间，压强，则驱动力尺寸校核测定手腕质量为，则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，致谢本次设计是在我尊敬的导师马永杰老师悉心指导下完成的。

老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。

在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意，本次毕业设计是大学三年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这三年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。

在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括机械零件材料力学液压控制几何量公差与测量机械制图机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。

也使我独立设计的能里有了极大的提高。

在课题的研究和开发阶段，我得到了机械与电气工程学部老师的大力支持和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。

在本次毕业设计中，机械与电气工程学部的各位老师，黄进老师，以及全体同学给与我很大支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师们和同学们表示衷心的感谢。

在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同事同学进行讨论，解决难题。

感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢河南农业职业学院的良好的学习环境是我避免了很多的弯路。

当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在些。

恳请老师给予以批评以及指正。

再次表示感谢，王学兵专业相关的资料数控车床主要用来对旋转体零件进行车削镗削钻削铰削攻丝等工序的加工。

般能自动完成内外圆柱面圆锥面球面圆柱螺纹槽及端面等工序的切削加工。

数控车床的结构数控车床简介数控车床的组成数控系统床身主轴进给系统回转刀架操作面板和辅助系统等。

数控车床分为立式数控车床和卧式数控车床两种类型。

立式数控车床用于回转直径较大的盘类零件车削加工。

卧式数控车床用于轴向尺寸较长或小型盘类零件的车削加工。

卧式数控车床按功能可进步分为经济型数控车床普通数控车床和车削加工中心经济型数控车床采用步进电动机和单片机对普通车床的车削进给系统进行改造后形成的简易型数控车床。

成本较低，自动化程度和功能都比较差，车削加工精度也不高，适用于要求不高的回转类零件的车削加工。

如图所示经济型数控车床普通数控车床根据车削加工要求在结构上进行专门设计，配备通用数控系统而形成的数控车床。

数控系统功能强，自动化程度和加工精度也比较高，适用于般回转类零件的车削加工。

这种数控车床可同时控制两个坐标轴，即轴和轴。

车削加工中心在普通数控车床的基础上，增加了轴和动力头，更高级的机床还带有刀库，可控制和三个坐标轴，联动控制轴可以是或。

由于增加了轴和铣削动，这损耗也较小。

摩擦得结果势必会造成磨损，而影响磨损的因素也有很多，主要有载荷大小材料匹配润滑状况工作温度等。

为减少磨损需要从这些方面入手，采取各种有效方法，减少磨损。

减少磨损的主要方法有润滑。

注意选择材料，按照基本磨损形式正确选择材料是提高机械和零件耐磨性的关键之。

提高加工精度和表面质量也可以减少磨损。

合理的结构设计，正确合理的结构设计是减少磨损和提高耐磨性的有效途径。

正确使用和维护。

结束语本次设计的是种结构比较简明实用的钢筋切断装置，该装置的特点是价格低廉，节省空间，维修方便。

该切断机是采用电动机经级带传动和二级齿轮传动减速后，带动曲轴旋转，曲轴推动连杆使滑块和动刀片在机座的滑道中作往复直线运动，使活动刀片和机构大连大连理工大学出版社，伏尔默等著连杆机构石则昌等译北京机械工业出版社，田野编写我国钢筋调直切断机的现状及发展建筑机械化，年第期页王慰椿机械基础与建筑机械南京东南大学出版社，高蕊钢筋切断机切断过程分析及最大冲切力的计算建筑机械，第期页何德誉曲柄压力机北京清华大学出版社，车仁炜，陆念力王树春种新型钢筋切断机的设计研究机械传动，年第期页高蕊钢筋切断机刀片合理侧隙的保证方法建筑机械化，年第期页王平，张强，许世辉钢筋调直切断机的顶刀与连切建筑机械，年第期页宜亚丽钢筋矫直切断机剪切机构研究分析机械，年第期页孟进礼，卫青珍对钢筋切断机发展的几点看法建筑机械化，年第期页，固定刀片相错而切断钢筋。

并用型钢焊接了钢架，使其结构尽可能的简单。

在设计中，我尽可能的采用通用部件，从而使设计周期缩短，成本降低。

设计过程中，我主要考虑了机器的性能以及经济性，在保证其完成工作要求的前提下，尽可能的提高其性价比。

这是我第次搞这样的综合性的设计，所以设计中难免会出现些漏洞或不足之处，如些结构的设计，标准件的选用或些经济性上的构思可能有欠妥当，造成些不必要的浪费，敬请各位老师给予批评和指正。

通过这次设计，使我的综合考虑问题的能力得到了提高，而且通过综合的运用机械知识，使自己的专业水平得到了很大的进步。

够已经能初步的将理论知识运用到实践中去，为以后的工作打下良好的基础。

致谢毕业设计是大学学习的最后站，它与以往的课程设计不同。

课程设计主要是针对门课程或几门课程进行的综合练习，而毕业设计是综合性的，它反映了学生对所学各门专业知识运用能力。

通过毕业设计的锻炼，使我们运用专业知比，为使带传动的外廓尺寸不致过大，同时使减速器的传动比圆整以便更方便的获得圆整地齿数。

初步取，则减速器的传动比为分配减速器的各级传动比按展开式布置，查阅有关标准，取，则。

注以下有代替，代替计算机构各轴的运动及动力参数各轴的转速ⅠⅡⅢⅠ轴Ⅱ轴Ⅲ轴各轴的输入功率此处省略字。

如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载，所以此键是安全的。