时，立即跳开主回路接触器发生二次开路时，逐步降低参数后跳开主回路接触器发生二次短路时，控制器停止发出触发脉冲，不跳主回路接触器，过分钟后，重新发出触发脉冲，判断短路现象是否已消除。停止过程收到指令后，逐步降低参数，当次电流值降至零以后，跳开主回路接触器。模拟量采集设计模拟量采集任务主要是完成次电流次电压二次电流二次电压四路模拟量和的端输出模拟量的采集与数据处理工作。采用的是转换器为。控制字的格式从端串行输入的位数据，它规定了要转换的模拟量通道转换后的输出数据长度输出数据的格式。其中高位决定通道号，对于通道至通道，该位分别为，当为时，用于对的自检，当为时，进入休眠状态。低位决定输出数据长度及格式，其中决定输出数据长度，表示输出数据长度为位，表示输出数据长度为位，其他为位。决定输出数据是高位先送出，还是低位先送出，为表示高位先送出。决定输出数据是单极性二进制还是双极性的补码，若为单极性，该位为，反之为。转换过程上电后，接地为低电平，使能，脱离高阻状态。时钟信号从端依次加入，随着时钟信号的加入，控制字从位位地在时钟信号的上升沿时被送入高位先送入，同时上周期转换的数据，即输出数据寄存器中的数据从位位地移出。收到第个时钟信号后，通道号也已收到，此时开始对选定通道的模拟量进行采样，变低，开始对本次采样的模拟量进行转换，转换时间约需，转换完成后变高，转换的数据在输出数据寄存器中，待下个工作周期输出。此后，进入新的工作周期。模拟量采集流程图如图所示。发控制字开始转换读数结束返回开始四路全部完成图模拟量采集设计流程图过零中断及输出脉冲设计工频交流电为，周期是，故过零脉冲中断每发生次。过零脉冲中断程序的主要功能是完成可控硅触发脉冲的输出。电除尘器供电主回路用到两个可控硅，在设计中用两个输出正负触发脉冲，分别控制相应的可控硅，两个触发减少可控硅的导通角，使二次电流下降。根据给定的火花率，微机将火机原理及接口技术第版清华大学出版社,史文慧,文华电除尘新型供电装置的研究工程技术武汉力源电子股份有限公司手册张吉庆,黄瑞电除尘器电场闪络原因分析及改进吉林电力李文娜单片机在静电除尘器中的应用天津工业大学学报年卷徐大成,邹丽新,丁建强微型计算机控制技术及应用高等教育出版社，,,,,附录部分程序清单初始化主程序，转换花率自动调整到给定值的范围内。电除尘器经常运行在火花状态，所以要求控制设备有理想的火花检测特性，以准确判断除尘器穿电的时间位置及击穿电压值，并作为跟踪控制的起始点和恢复电压的依据。当电场发生击穿时，有大火花发生时，微机读取的准确值，通过软件比较确定火花强度，并将这信息在计算可控硅移相角时加以考虑，以确定可控硅减少导通角。如果火花现象消失，就根据已确定的每分钟火花次数不断增大可控硅导通角，直到出现火花时，又重复上述过程。启停控制设计由于该除尘系统的工作方式是自动模式，因此在键盘方面只是设计了控制启停的按键。控制方式若按键被按下，则该端口线变为低电平，当检测到为，单片机的口发出低电脉冲相隔。可控硅触发脉冲准备输出的具体实现方法是过零中断触发定时器开始定时计数，定时时间到输出可控硅正触发脉冲，输出可控硅负触发脉冲。过零中断采用外部中断，是次电压每经过次零点，都有过零中断检测电路给微处理器个中断信号，过零中断子程序按照每导通角对应的比例，将当前导通角转换为时间值，然后将时间付给定时计数器，在其中断程序里由微处理器对可控硅导通角进行控制。过零脉冲中断程序流程如图所示。检测过零是否正常检测值是否在规定范围内设置参数，启动中断退出图过零脉冲中断程序流程图在可控硅触发脉冲电路中，当过零中断发生时，装入初值，此值与导通角相对应。并启动定时器。当溢出产生中断，输出触发脉冲加到可控硅的极上，由于两只可控硅为反并联，其极上是正弦波信号。当正半周出现在第只可检测值是否在规定范围内设置参数，启动延时控硅的极间时，其上的正脉冲，将触发导通。而另只的极上为负半周。上的脉冲不能触发，在负半周时则相反。周中，两只可控硅轮流导通，中断子程序流程图如图所示。二次电流峰值保持先放电延时后再保持允许发触发脉冲采集是否已到峰值是否接近死循环采集二次过流否发生火花否降低运行参数，并判断是否第二次过流降低设置设置相应的标志中断返回图中断子程序流程图当交流正弦过零点时，可控硅自行截止。可见导通时间决定于触发脉冲的相位，也就是决定于的的溢出时刻，即的初装值。改变初始值，就改变了可控硅的导通角。火花跟踪控制设计能量判别的依据是当产生火花时的电流峰值大于火花前电流峰值的个设定的倍数。火花检出方式如图所示。图火花检出方式火花控制方式减少导通角。用这种控制特性，同样能使电除尘器有较高的运行电压，良好的除尘效果，由于其火花率有定的限制，降低了电能消耗，并且保护了电晕线和极板，使之寿命延长，电除尘器运行可靠性得到了提高。火花跟踪控制设计流程如图所示。火花控制峰值电流大于工作电流倍减小可控硅导通角进行频率计数判断是否发生火花频率是否大于次分返回增大可控硅导通角图火花跟踪控制设计流程图当阴阳极板之间发生火花放电后，系统将检测火花电流的峰值大小及发生的频率，对于小火花电流峰值电流小于工作电流倍系统将不对此进行控制，本系统设计中，由火花检测模拟电路来检测，由单片机的来对火花电流进行频率计数。在频率较低时小于次分系统也不对此进行控制。若出现大火花电流峰值电流大于工作电流倍火花电流频率大于次分时，会引起二次电流平均值上升，于是系统将，设备开始启动。正常运行过程运行周期在过零信号出现以后，首先根据上个过零中断确定的控制角值，设定定时器值,当可控硅触发后，采集二次电压值，作为二次电压的谷值，然后不间断采集二次电流的峰值，直到连续三次采到下降值，认为已经采到二次电流峰值，此时采二次电压值作为二次电压峰值，把采到的二次电流峰值与上周期采到的二次电流值比较，进行火花判断，然后根据预订的规则设定可控硅的控制角。通讯周期通讯周期时导通角设置为上个周期的半，确保不发生火花，控制振打设备。故障周期当发生可控硅击穿的现象平，送单片机处理，判断执行预先编制的程序来控制小车车的行驶状态。在实际制作电路的过程中，由于传感器对外界的灵敏性不同，需要在稳定电路的基础上，调试出合适的电阻电容。将超声波模块固定在小车车车头的左前，右三个个方向，用于避障。当左侧超声波接收模块接收到信号时，单片机控制左侧电机后转当右侧超声波接收器接收到信号时，单片机控制右侧电机后转当前侧接收器接收到信号时，单片机控制左右两侧电机都后转。以实现小车的避障功能。小车的调试小车完成组装后，使用数字万用表测试分立元件的电阻压降漏电流截止导通状态等参数，看是否存在差值，从而避免原件搭建和虚焊的发生。使用信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输，从而避免传感器的损坏影响小车的功能实现。通过改变循迹板滑动变阻器器的大小来调试红外对管的灵敏度，通过改变延时程序来改变速度的大小。开启小车开关，将其放在实验跑道上进行实地试验调试。首先是直道区加上弯道区的调试通过两边固定的光电传感器对引导线检测来实现电动车沿着引导线到达指定的地点。障碍区的调试应用车头的超声波传感器当接触到前方有障碍物的时候避开障碍物。运行状况见表。中国矿业大学届本科生毕业设计表小车运行情况表从运行的情况看，运行效果比较良好，但是不可避免的还是出现了，出轨原地旋转等状况，自己分析是由于小车的电压不够和小车的传感器收到外界的影响较大。在调试硬件模块时，将调试的各个电路模块综合起来，因易出现干扰情况，最好采取逐步综合的方法，将个模块调试完成后，再结合另个模块，这样更能逻辑的分析出综合时是哪个模块出现了问题。智能小车的功能整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹。小车运行次数成功循迹次数成功避障次数中国矿业大学届本科生毕业设计结论历时三个月的设计过程中，我边查阅资料，边在实验室焊接小车的线路板。在焊接过程中，我感觉到即使是个简单的电路，要想很轻松的焊好，也不是很容易的事情。有时是虚焊的原因，有时可能是阻值选错。这使我深深感受到理论与实际间的差距。通过这样的设计，提高了我的动手能力。每天在实验室除了焊接线路板，还可以上机编程，使我软件调试知识也提高了。本文通过制作智能循迹避障小车，完成了智能小车的硬件设计与软硬件调试工作。在实践的过程中，让制作者熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测驱动和显示等外围电路，采用算法实现小车的智能控制。灵活的运用了所学到的相关学科的理论知识，结合实际电路设计的具体实现方法，达到了理论和实际的统。在此过程中，加深我对理论知识的理解和认识。通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了步。也认识到时，立即跳开主回路接触器发生二次开路时，逐步降低参数后跳开主回路接触器发生二次短路时，控制器停止发出触发脉冲，不跳主回路接触器，过分钟后，重新发出触发脉冲，判断短路现象是否已消除。停止过程收到指令后，逐步降低参数，当次电流值降至零以后，跳开主回路接触器。模拟量采集设计模拟量采集任务主要是完成次电流次电压二次电流二次电压四路模拟量和的端输出模拟量的采集与数据处理工作。采用的是转换器为。控制字的格式从端串行输入的位数据，它规定了要转换的模拟量通道转换后的输出数据长度输出数据的格式。其中高位决定通道号，对于通道至通道，该位分别为，当为时，用于对的自检，当为时，进入休眠状态。低位决定输出数据长度及格式，其中决定输出数据长度，表示输出数据长度为位，表示输出数据长度为位，其他为位。决定输出数据是高位先送出，还是低位先送出，为表示高位先送出。决定输出数据是单极性二进制还是双极性的补码，若为单极性，该位为，反之为。转换过程上电后，接地为低电平，使能，脱离高阻状态。时钟信号从端依次加入，随着时钟信号的加入，控制字从位位地在时钟信号的上升沿时被送入高位先送入，同时上周期转换的数据，即输出数据寄存器中的数据从位位地移出。收到第个时钟信号后，通道号也已收到，此时开始对选定通道的模拟量进行采样，变低，开始对本次采样的模拟量进行转换，转换时间约需，转换完成后变高，转换的数据在输出数据寄存器中，待下个工作周期输出。此后，进入新的工作周期。模拟量采集流程图如图所示。发控制字开始转换读数结束返回开始四路全部完成图模拟量采集设计流程图过零中断及输出脉冲设计工频交流电为，周期是，故过零脉冲中断每发生次。过零脉冲中断程序的主要功能是完成可控硅触发脉冲的输出。电除尘器供电主回路用到两个可控硅，在设计中用两个输出正负触发脉冲，分别控制相应的可控硅，两个触发减少可控硅的导通角，使二次电流下降。根据给定的火花率，微机将火机原理及接口技术第版清华大学出版社,史文慧,文华电除尘新型供电装置的研究工程技术武汉力源电子股份有限公司手册张吉庆,黄瑞电除尘器电场闪络原因分析及改进吉林电力李文娜单片机在静电除尘器中的应用天津工业大学学报年卷徐大成,邹丽新,丁建强微型计算机控制技术及应用高等教育出版社，,,,,附录部分程序清单初始化主程序，转换花率自动调整到给定值的范围内。电除尘器经常运行在火花状态，所以要求控制设备有理想的火花检测特性，以准确判断除尘器穿电的时间位置及击穿电压值，并作为跟踪控制的起始点和恢复电压的依据。当电场发生击穿时，有大火花发生时，微机读取的准确值，通过软件比较确定火花强度，并将这信息在计算可控硅移相角时加以考虑，以确定可控硅减少导通角。如果火花现象消失，就根据已确定的每分钟火花次数不断增大可控硅导通角，直到出现火花时，又重复上述过程。启停控制设计由于该除尘系统的工作方式是自动模式，因此在键盘方面只是设计了控制启停的按键。控制方式若按键被按下，则该端口线变为低电平，当检测到为，单片机的口发出低电