编程序控制器应用技术北京机械工业出版社成大先主编。机械设计手册。北京化学工业出版社，黄兴。液压传动技术发展动态装备制造技术工业机械手设计基础编写组。工业机械手设计基础天津科学技术出版社，陆祥生,杨秀莲。机械手理论及应用中国铁道出版社，蔡春源主编。机电液设计手册上中下机械工业出版社，东北大学出版社，杨光菊。气动机械手控制系统设计田玲。气动组合台真空吸附机械手系统设计真空，马纲,王之栎。工业机器人常用手部典型结构分析机器人技术与应用,气动机械手的应用现状及发展前景王雄耀。近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封,致谢学生签名日期附录图纸清单序号图样代号图纸名称图纸大小备注机械手装配图打印机械手气压系统原理图打印机械手电气控制原理图打印真空吸盘打印齿轮打印齿条打印导向花键轴打印手臂气缸缸体打印计算齿宽及模数计算载荷系数根据，级精度，由机械设计第八版图查得动载系数由机械设计第八版表查得由机械设计第八版表查得使用系数由机械设计第八版表查得由机械设计第八版表查得接触强度载荷系数按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，得计算模数按齿根弯曲强度设计由式确定计算参数确定载荷系数根据重合度，由机械设计第八版图查得螺旋角影响系数由机械设计第八版表查得齿形系数应力校正系数由机械设计第八版图查的齿轮的弯曲疲劳强度极限为，齿条的弯曲强度极限为。由机械设计第八版图取弯曲疲劳强度极限，,取安全疲劳系数计算齿轮齿条的并加以比较齿轮的数值大。设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的法面模数大于由齿根弯曲疲劳强度计算的法面模数，去，已可满足弯曲强度。但为了同时满足接触疲劳强度，需按接触疲劳强度算得的分度圆直径来计算应有的齿数。于是由取，则几何尺寸计算计算齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取图为齿轮结构图，图为齿条结构图，表为齿轮性能参数。图齿轮结构图图齿条结构图表齿轮性能参数表结论毕业设计是本科学习阶段次非常难得的理论与实际相结合的机会，通过这次真空吸盘式气动机械手的设计，我摆脱了单纯的理论知识学习状态，和实际设计的结合锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际问题的能力，同时也提高我查阅文献资料设计手册设计规范以及电脑制图等其他专业能力水平，使我的能力得到了锻炼，经验得到了丰富，并且意志品质力，抗压能力及耐力也都得到了不同程度的提升。这是我们都希望看到的也正是我们进行毕业设计的目的所在。在设计中应用的是真空吸盘，不同于传统的机械手爪，让我在对真空方面的知识得到加深的同时，也认识到了其相对手爪的优势。真空吸盘，具有结构简单安装方便外形美观吸持力强等特点。在机械日益发展的今天，真空吸盘设备将会得到更广泛的应用。由于经验知识水平将有关数据代入选择标准气压缸内径系列及机械的工作范围冗余设计，选择气压缸外径的设计根据装配等因素，考虑到气压缸的臂厚在，所以该气压缸的外径为活塞杆的计算校核活塞杆的尺寸要满足活塞或气压缸运动的要求和强度要求。对于杆长大于直径的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为刚，故，活塞直径,现在进行校核。结论活塞杆的强度足够。五气压缸的尺寸参数的确定根据夹紧力和驱动力的计算，初步确定了气压缸的内径为，行程为下面要确定气压缸的缸筒长度。缸筒长度由最大工作行程长度加上各种结构需要来确定，即式中为活塞的最大工作行程为活塞宽度，般为为活塞杆导向长度，取为活塞杆密封长度，由密封方式定为其他长度，在此由于定位方式为定位块式，需要保留定的缸体冗余长度作为缓冲，以免在运动过程中损伤到缸体，所以取。般缸筒的长度最好不超过内径的倍。另外，气压缸的结构尺寸还有最小导向长度。所以气压缸缸底厚度计算，本气压缸选用平行缸底，且缸底无气孔时，其中为缸底厚度为气压缸内径为实验压力为缸底材料的许用应力，气压缸选用缸体材料为号钢，。，所以选取厚度。七齿轮齿条机构齿轮齿条在传动过程中会有自己所独有的运动特点齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周速度可达到，传递功率可达，齿轮直径可从不到到以上，是现代机械中应用最广的种机械传动。齿轮齿条传动与带传动相比主要有以下优点传递动力大效齿轮传动的特点。齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周速度可达到，传递功率可达，齿轮直径可从不到到以上，是现代机械中应用最广的种机械传动。寿命长，工作平稳，可靠性高能保证恒定的传动比，能传递任意夹角两轴间的运动。齿轮传动与带传动相比主要缺点有制造安装精度要求较高，因而成本也较高不宜作远距离传动。由于齿轮齿条传动，因此传动比为。机身重量不大，选取输入功率为，转速为。齿轮齿条参数设计如下材料选择由机械设计第八版表选择齿轮材料为，齿齿面硬度为齿条材料味，齿条齿面硬度为，。齿轮齿数，齿条齿数按齿面接触强度设计由设计计算公式进行试算，即确定公式内的各计算数值试选载荷系数计算齿轮的转矩选齿宽系数由机械设计第八版图选取区域系数由机械设计第八版图查得，，则由机械设计第八版表查得材料的弹性影响系数由机械设计第八版图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限，大齿轮的接触疲劳强度极限由机械设计第八版图取接触疲劳寿命系数,计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系数，得计算试算齿轮分度圆直径，由计算公式得计算圆周速度版社，王伯平主编。互换性与测量技术基础，北京机械工业出版社赵程杨建民主编。机械工程材料，北京机械工业出版社秦曾煌主编。电工学，北京高等教育出版社，李建兴主编。可时间偿。图设备磨损的补偿由上图可见，若设备使用价值的降低主要由有形磨损所致，则应视有形磨损情况而定。如果磨损较轻，可以通过修理进行补偿如果磨损较重，也可以修复，只是需花费成本较多，则应与更换补偿方式进行经济性比较，以确定合理的补偿形式若磨损非常严重，根本无法修复或虽能修复，其安全可靠性己不能保证则应该以更换作为补偿手段。如果设备使用价值的降低土要由无形磨损所致，可以通过对原有设备进行现代化技术改造的办法使之得到局部补偿，也可以通过设备更新进行补偿若设备虽遭无形磨损而使用价值并未改变，就不必进行补偿。修理和技术改造属于局部补偿，而设备的更新则属于完全补偿。车辆更新的几种期限设备更新期的确定目的在于提高经济效益。车辆的寿命有自然寿命折旧寿命技术寿命和经济寿命四种。自然寿命是指车辆从全新状态使用，直到由于有形磨损的原因造成不能继续使用报废为止所经历的整个时间技术寿命是指车辆由于开始使用直到因技术落后被淘汰为止所经历的时问。般中将车辆的第代与第二代相邻两代之间的间隔时间算作第代设备的技术寿命。如车是其它敞车出现和发展后被淘汰的，其技术寿命被确定为年。折旧寿命中华人民共和国财政部颁布的运输企业财务制度中规定铁路车辆作为铁路专用设备，折旧年限为年，即其折旧寿命为年。经济寿命是以车辆使用费用最经济为原则确定的车辆使用年限，故称之类经济寿命。在车辆长时间性的使用过程中，由于车龄增加，设备日益老化。其使用费用也呈增加趋势，依赖于大量的维修费用来维持车辆的自然寿命，在经济上不合理。根据极限损伤程度确定了零部件的使用期限后，并不能直接确定车辆的使用寿命。车辆的使用寿命指标，应以能反映车辆的运用性能为依据。车辆的经济使用寿命，就是依据车辆投入运用的时间与进行修理的时间的比值这车辆最主要的运用指标之来表示的。把这比值称为车辆经济使用寿命系数。可由下式求得公式中车辆在个大修周期内的工作日数车辆在个大修周期内率上的降低，使运营费用大为增加。第五章对我国机车车辆维修体制改革的建议尽管十余年来我国机车车辆维修改革取得了丰硕成果，但必须清醒地认识到与发达国家相比还相对落后，因此应加快维修制度改革进程，大力推行和完善分层次多样化的维修模式，加快试行及推广轻大修重大修和重造的维修模式同时还应鼓励和引导各铁路局进行具他维修模式的尝试对于高速列车的维修，可以考虑引进国外发达国家先进的机车车辆维修制度体系。在修时间太长。目前我国内燃机车大修在厂平均停时为天左右，而美国为天，印度为天。大修周期虽经延长，但仍有潜力可挖。显然我国机车车辆维修频繁修时太长，降低了机车车辆利用牢，增加了维修费用，加大了建设投资。这就要求要继续研究进步延长大修周期的措施和考虑变厂两架为厂架维修周期结构的可能性。机车车辆维修方面的科研投入过少。铁道部是以运输为主的部，机车车辆运用维修是运输主战场，理应加大维修方面的科研投入，可是多年来由于历史原因，机车车辆科研方面的资金绝大多数投入到新造机车和车辆方面，编程序控制器应用技术北京机械工业出版社成大先主编。机械设计手册。北京化学工业出版社，黄兴。液压传动技术发展动态装备制造技术工业机械手设计基础编写组。工业机械手设计基础天津科学技术出版社，陆祥生,杨秀莲。机械手理论及应用中国铁道出版社，蔡春源主编。机电液设计手册上中下机械工业出版社，东北大学出版社，杨光菊。气动机械手控制系统设计田玲。气动组合台真空吸附机械手系统设计真空，马纲,王之栎。工业机器人常用手部典型结构分析机器人技术与应用,气动机械手的应用现状及发展前景王雄耀。近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封,致谢学生签名日期附录图纸清单序号图样代号图纸名称图纸大小备注机械手装配图打印机械手气压系统原理图打印机械手电气控制原理图打印真空吸盘打印齿轮打印齿条打印导向花键轴打印手臂气缸缸体打印计算齿宽及模数计算载荷系数根据，级精度，由机械设计第八版图查得动载系数由机械设计第八版表查得由机械设计第八版表查得使用系数由机械设计第八版表查得由机械设计第八版表查得接触强度载荷系数按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，得计算模数按齿根弯曲强度设计由式确定计算参数确定载荷系数根据重合度，由机械设计第八版图查得螺旋角影响系数由机械设计第八版表查得齿形系数应力校正系数由机械设计第八版图查的齿轮的弯曲疲劳强度极限为，齿条的弯曲强度极限为。由机械设计第八版图取弯曲疲劳强度极限，,取安全疲劳系数计算齿轮齿条的并加以比较齿轮的数值大。设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的法面模数大于由齿根弯曲疲劳强度计算的法面模数，去，已可满足弯曲强度。但为了同时满足接触疲劳强度，需按接触疲劳强度算得的分度圆直径来计算应有的齿数。于是由取，则几何尺寸计算计算齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取图为齿轮结构图，图为齿条结构图，表为齿轮性能参数。图齿轮结构图图齿条结构图表齿轮性能参数表结论毕业设计是本科学习阶段次非常难得的理论与实际相结合的机会，通过这次真空吸盘式气动机械手的设计，我摆脱了单纯的理论知识学习状态，和实际设计的结合锻炼了我的综合运用所学的专业基础知识，解决实际问题的能力，同时也提高我查阅文献资料设计手册设计规范以及电脑制图等其他专业能力水平，使我的能力得到了锻炼，经验得到了丰富，并且意志品质力，抗压能力及耐力也都得到了不同程度的提升。这是我们都希望看到的也正是我们进行毕业设计的目的所在。在设计中应用的是真空吸盘，不同于传统的机械手爪，让我在对真空方面的知识得到加深的同时，也认识到了其相对手爪的优势。真空吸盘，具有结构简单安装方便外形美观吸持力强等特点。在机械日益发展的今天，真空吸盘设备将会得到更广泛的应用。由于经验知识水平