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考虑到压降限制，故选择管径大些的钢管，根据油田油气集输设计技术手册表初选，公称直径的无缝钢管，则混合物的实际流速为由于温度变化对体积流量的影响不大，则认为加热炉进口流速相同，故可用允许管线压降校核所有管径。
三相分离器出口原油含水率为计算。
由油气集输式，公式式中原油的粘度，温度条件相同时原油粘度，西安石油大学本科毕业设计论文含水体积分数运动粘度雷诺数所以，流体处于水力光滑区。
根据油田油气集输设计技术手册知，此时摩阻系数为此段管路上的阀件见表表管路阀件名称数量当量长度总计弯头闸阀所以此段关系的当量长度为该段管路的沿程摩阻损失为加热炉到稳定区之间管线的计算与选取从加热炉出来的原油温度为由于流体经过加热炉后，粘度密度等都有变化，故净化油的物性按照计算。
原油稳定塔顶部设有抽气装置，利用压缩机将顶部西安石油大学本科毕业设计论文的气体抽走，以防止原油的倒吸。
取此间管段长。
，原油在此条件下的动力粘度密度，运动粘度则油品在该条件下的密度为由公式计算出其粘度运动粘度原油体积流量污水体积流量总流量总取经济流速，则管径根据油田油气集输设计技术手册表选，公称直径的无缝钢管则混合物的实际流速为雷诺数西安石油大学本科毕业设计论文所以，流体处于水力光滑区，可按紊流光滑区近似计算根据油田油气集输设计技术手册知，此时摩阻系数为此段管路上的阀组见表表管路阀件名称数量当量长度总计弯头闸阀该段管路的沿程摩阻损失由达西公式原油稳定塔到净化油罐之间管线的计算与选取从原油稳定塔到净化罐之间的原油物性与加热炉到稳定塔间的物性相同。
所以此段亦选，公称直径的无缝钢管。
温度，取管线长度。
此段管路上的阀组见表管路阀件名称数量当量长度总计弯头闸阀转弯三通该段管路的沿程摩阻损失为净化油罐到加热炉之间管线的计算与选取净化油管的储存温度为，现取低按计算。
管线长度。
西安为。
计算转速种基于电加热的导热油系统设计及其关键零部件的加工工艺设计根据机床说明书选取实际的机床主轴转速为，故实际的切削速度为外圆表面，刀具寿命。
粗车切削用量的选择根据切削用量的基本原则，粗车取。
根据工件材料刀杆尺寸工件直径及背吃刀量，查机械切削工艺参数速查手册表，，根据机床说明书中实有的进给量，取。
根据加工材料为结构碳钢，由机械切削工艺参数速查手册表切削速度为。
计算转速根据机床说明书选取实际的机床主轴转速为，故实际的切削速度为半精车切削用量的选择根据切削用量的基本原则，半精车取。
根据工件材料表石油大学本科毕业设计论文原油体积流量取经济流速则管径根据油田油气集输设计技术手册表选，公称直径的无缝钢管则混合物实际流速为雷诺数所以流体处于水力光滑区。
根据油田油气集输设计技术手册知，此时摩阻系数为此段管路上的阀组见表表管路阀件名称数量当量长度总计弯头闸阀通过三通流量计该段管路的沿程摩阻损失为西安石油大学本科毕业设计论文事故管线的计算从三相分离器到事故罐之间的管线溢流时，从三相分离器出来的油品直接进入事故罐取流体的经济流速，管长。
，则管径考虑到降低压降，故选择管径大些的钢管，根据油田油气集输设计技术手册表初选，公称直径的无缝钢管则混合物的实际流速为混合物的平均密度由公式计算出其动力粘度运动粘度原油体积流量污水体积流量总流量总取经济流速，则管径初选，公称直径的无缝钢管则实际流速为西安石油大学本科毕业设计论文雷诺数是管道内壁的绝对粗糙度，在这取所以流体处于水力光滑区。
根据油田油气集输设计技术手册知，此时摩阻系数为油品在该段管路的摩阻损失为此段管路上的阀组见表表管路阀件名称数量当量长度总计弯头闸阀通过三通流量计从事故罐到加热炉之间的管线由节计算知停电天则流入事故罐内的原油量为。
事故罐里的油品含水率为。
流入温度为，原油的凝固点为，所以要尽快的将原油流入正常的流程，否则就会凝固。
现取抽出温度为原油凝固点的温度最坏情况来计算，在小时内抽完，则密度西安石油大学本科毕业设计论文动力粘度提纲，到遍又遍地指出每稿中的具体问题，严格把关，循循善诱，在车切削用量的选择根据切削用量的基本原则，粗车取。
根据工件材料刀杆尺寸工件直径及背吃刀量，查机械切削工艺参数速查手册表，，根据机床说明书中实有的进给量，取。
根据加工材料为结构碳钢，由机械切削工艺参数速查手册表切削速度为。
计算转速根据机床说明书选取实际的机床主轴转速为，故实际的切削速度为半精车切削用量的选择根据切削用量的基本原则，半精车取。
根据工件材料表面粗糙度为并预估切削速度大于。
刀尖圆弧半径为，查机械切削工艺参数速查手册表，，根据机床说明书中实有的进给量，取。
根据加工材料为结构碳钢，由机械切削工艺参数速查手册表切削速度所以最后进入三相分离器实际压力为总满足三相分离器实际压力。
三相分离器到加热炉管线计算与选取本设计中三相分离器的操作压力为。
从台三相分离器中分离出的含水原油的质量流量为此时的密度流速为，则管径面粗出现则说明初始化成功。
第三步点击栏的选项打开已经编译好的文件。
点击载入，出现对话框点确定，再点击图字图标，出现对话框后，按软件默认选项，点击沈阳理工大学烧录完成否则重新检查硬件连接后再重新烧录。
通过软件检查出程序中出现了许多的问题。
经过多次的模块子程序的修改，步步的完善程序，来解决出现的问题。
在软件的调试过程中主要遇到的问题如下在测试中遇到小车遇到黑线电机不动解决首先使用试测仪对电路进行测试，观察是否存在漏焊虚焊或电子元件损坏。
输入程序后，小车循迹不灵敏，还有就是当拐弯度数过大，小车速度过快的时候，小车偶尔偏离轨道。
解决首先通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小电阻可改变灵敏度。
可以解决循迹不迅速的问题。
沈阳理工大学结论本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。
以实验组装小车为基础，使用了个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。
取得了以下成果小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将直沿着黑色标记线运动。
经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。
由于传感器不在同直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。
整个布局有利于在弯道处提高小车速度。
但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。
小车保留了扩展功能。
循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。
由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。
智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。
智能循迹小车在以下两个方面还，小车前进沈阳理工大学当第第四个检测到黑线时，小车减速前进小车左转当只有第个检测到黑线时，小车左转当第二个检测到黑线时，小车偏左转当第二个检测到黑线时，小车左转当第二三个检测到黑线时，小车左大转小车右转当第三个检测到黑线时，小车偏右转当第四个检测到黑线时，小车右转当第三四个检测到黑线时，小车右转当第二三四个检测到黑线时，小车右大转小车检测到全黑情况的处理沈阳理工大学当四个第次检测到黑线时，左轮后退右轮前进，小车左转延时，等待小车转过弯道当四个第六次检测到黑线时，小车停止第四部分中断服务函数定时周期是周期是沈阳理工大学附录硬件实物图自动循迹小车循迹传感器模块电机驱动模块沈阳理工大学单片机电路有提升的空间环境信息采集功能环境信息采集的实时性和完整性。
增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。
沈阳理工大学致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。
本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。
从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。
所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。
感谢学长们的考虑到压降限制，故选择管径大些的钢管，根据油田油气集输设计技术手册表初选，公称直径的无缝钢管，则混合物的实际流速为由于温度变化对体积流量的影响不大，则认为加热炉进口流速相同，故可用允许管线压降校核所有管径。
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管线长度。
西安为。
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计算转速根据机床说明书选取实际的机床主轴转速为，故实际的切削速度为半精车切削用量的选择根据切削用量的基本原则，半精车取。
根据工件材料表
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