轧制压力电动机传动轧辊所需力矩的确定传动力矩的组成欲确定主电动机的功率，必须首先确定传动轧辊的力矩。

轧制过程中，在主电动机轴上传动轧辊所需力矩最多由下面四部分组成式中轧制力矩，用于使轧件塑性变形所需之力矩克服轧制时发生在轧辊轴承，传动机构等的附加摩擦力矩空转力矩，即克服空转时的摩擦力矩动力矩，此力矩为克服轧辊不均速运动时产生的惯性力所必需的轧辊与主电动机问的传动比。

组成传动轧辊的力矩的前三项为静力矩，即式指轧辊做均速转动时所需的力矩。

这三项对任何轧机都是必不可缺少的。

在般情况下，以轧制力矩为最大，只有在旧式轧机上，由于轴承中的损内蒙古科技大学毕业设计说明书失过大，有时附加摩擦力矩才有可能大于轧制力矩。

在静力矩中，轧制力矩是有效部分，至于附加摩接力矩和空转力矩是由于轧机的零件和机构的不完善引起的有害力矩。

由于采用的是稳定咬入，即咬钢后并不加速，计算传动力矩是忽略电机轴上的动力矩，因此电机轴上的总传动力矩为轧制力矩的确定按金属对轧辊的作用力计算轧制力矩转动两个轧辊所需的轧制力矩为式中轧制力臂系数，取接触弧长，。

图按轧制力计算轧制力矩单位压力曲线单位压力图形重心线第道次，轧制力矩。

内蒙古科技大学毕业设计说明书第二道次，轧制力矩。

第三道次，轧制力矩。

第四道次，轧制力矩。

第五道次，轧制力矩。

第六道次，轧制力矩。

表各道次的轧制力矩机架接触弧长轧制力矩附加摩擦力矩的确定轧制过程中，轧件通过辊间时，在轴承内以及轧机传。

求得各轧辊的最小直径见表。

表重车后轧辊最小直径机架重车直径第机架的咬入校核内蒙古科技大学毕业设计说明书实际压下量为，能保证正常咬入。

第二机架的咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。

第三机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。

第四机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。

第五机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。

第六机架咬入校核实际压下量为，能保证正常咬入。

表各机架的校核情况机架实际压允许最大压工作辊辊轧制温轧制速摩擦校核内蒙古科技大学毕业设计说明书下量下量颈度度系数情况合格合格合格合格合格合格各机架的前滑值计算及确定轧件的出口速度各机架的前滑值由下式计算所以式中轧件在出口处的速度前滑值轧辊的圆周速度。

以第架精轧为例计算前滑值和出口速度。

表各机架的前滑值及轧件出口速度机架前滑值出口速度各机架轧制压力的计算平均单位压力各参数值计算由于轧制过程为热连轧，所以选定计算平均单位压力的西姆斯公式进行计算各机架的平均单位压力。

内蒙古科技大学毕业设计说明书各道次平均压下率的确定式中道次平均压下率压下量轧件在轧前的厚度。

表各道次平均压下率机架压下率平均变形速度的确定，平均变形速度，可用下式计算变形速度式中，轧辊半径及线速度由上述公式计算出各道次的变形速度，结果如表所示。

表各道次的平均变形速度机架各道次金属变形抗力的确定第道次，由查得压下率时的变形抗力为。

再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。

第二道次，由查得压下率时的变形抗力为。

再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出内蒙古科技大学毕业设计说明书该道次的变形抗力。

第三道次，由查得压下率时的变形抗力为。

再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。

第四道次，由查得压下率时的变形抗力为。

再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。

第五道次，由查得压下率时的变形抗力为。

再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。

第六道次，由查得压下率时的变形抗力为。

再由上方的辅助线查得压下率为时的变形程度修正系数，故可求出该道次的变形抗力。

内蒙古科技大学毕业设计说明书。

图变形抗力曲线由上图确定各道次的变形抗力，如下表表各道次变形抗力的确定机架轧制温度压下率变形抗力平均单位压力的确定由式内蒙古科技大学毕业设计说明书得而式中本道次轧后轧件厚度轧辊的半径摩擦系数外摩擦影响系数平均压力金属的平面变形抗力压下量轧件在轧前的厚度。

由下图差得各道次的外摩擦影响系数分别为第道次，，所以第二道次，，所以第三道次，，所以第四道次，，所以第五道次，，所以第六道次，，所以内蒙古科技大学毕业设计说明书表各道次的平均单位压力机架外摩擦系数压下率轧制压力的计算轧制压力，面积第道次，，中的每个粒子，生成由可能性运动模型取样中获得的个对机器人姿态估计的可能性估计，见式，然后将这种估计连同路径，加入到个临时粒子组中，假设中的粒子组根据来分配，则新的粒子也根据分配。

通过这种方法生产个粒子后，通过对临时粒子组取样获得新组。

每个粒子，通过权重因数更新获得。

环境特征估计的更新环境特征估计是以机器人的位姿为条件的，个加到集合的每个粒子上。

第个环境特征的后验概率很容易得到。

它的计算是要看是否，也就是，是否环境特征在时刻被观察到。

对于被观察到的环境特征，根据通常用贝耶斯定理的分解后验概率的程序。

，，，为第个粒子的观测量概率函数的倒数。

若，则简单地使用高斯公式不变时刻的均值和协方差矩阵更新ˆ，，ˆ武汉科技大学本科毕业设计算法流程图和代码算法伪代码算法伪代码如下得到在时刻的观测值，进行数据融合处理个观测到的路标这是个新的特征把这个特征，∥，，，，，，，，，，，武汉科技大学本科毕业设计，，访问每个高斯模型所需要的时间与成对数增长关系。

在复制粒子时，所有高斯模型树中只有个路径必须被修改，为了完成这个树，对于所有与之分开的枝干，所有的相关点从生成的粒子复制过来。

所有与之分开的枝干就指向了与生成树同样的子树，生成个这样的不完全的书只用了对数时间，此外，由于需要用来达到叶子的步骤数与路径的长度相等，访问高斯模型也需要对时间。

在每个更新步骤需要创建个新粒子，所以更新总共需要时间。

算法是基于粒子滤波的，它对于机器人位姿和数据融合采样，在每个粒子的基础上计算路标的位置，用些平衡的二叉树来表示路标，使得更新路标只需要路标数的对数次，每个粒子对位姿的不确定性是来自数据融合中，能更清楚的在噪声环境中区分出来路标，甚至能在很简单的数据融合条件下进行更新路标。

，，，，，，，，，图从上时刻复制和更新树的过程图武汉科技大学本科毕业设计模型建立运动模型在中有两个系统模型观测模型和运动模型。

运动模型描述了时刻机器人位姿的概率分布。

机器人运动模型如图所示图机器人运动模型机器人的运动模型见式其中分别为时刻第个粒子所表征的机器人质心坐标和方向角为时刻到时刻的时间间隔分别是机器人的速度和角速度分别为相应的噪声项。

武汉科技大学本科毕业设计观测模型观测模型即描述了当机器人位姿为时，观测到的信息为的概率。

其中，为时刻里程计给出的控制信息。

和分别表示时刻机器人的速度和角速度。

机器人利用自身配备的距离方向传感器探测陆标，得到陆标的距离和方向角。

其观测模型见式其中，分别是机器人的位置是机器人的方向角分别是对应于测量距离和方向的噪声。

机器人观测模型如图所示图机器人观测模型武汉科技大学本科毕业设计算法步骤算法步骤基于粒子滤波器和的算法如下根据初始坐标，随机生成个粒子粒子权值组成的粒子集，见式，预测机器人位姿，根据时刻粒子集中的每个粒子及运动模型，，计算时刻粒子。

计算权重，重要性权值计算方法见式④根据观测模型计算粒子对应的特征点坐标，并将其与环境陆标集中的陆标进行关联。

对粒子权值进行更新，见式式中，函数为高斯概率计算公式，可根据对粒子集权值进行更新。

归化见式计算有效粒子数，设定个阈值，若有效粒子数小于这个阈值，根据粒子权值对粒子进行重采样，去除权值小的粒子，复制权值大的粒子。

计算权重。

环境地图更新，利用，对进行更新。

⑩通过公式计算粒子时刻的位姿，若还要计算下时刻的位姿，则转到步骤否则结束定位。

武汉科技大学本科毕业设