结构系数按附录表取用。材料的选取混凝土强度等级为，吊车梁主筋通常为Ⅱ级钢筋，箍筋为Ⅰ级钢筋，梁内纵向钢筋不得采用绑扎接头，下部纵向受力钢筋应通过跨中不得有接头。除端部锚固允许施焊外其他部位不允许施焊，箍筋与纵向钢筋之间律采用绑扎。荷载及其组合计算计算吊车梁的基本数据为，。查吊车参数可知单台小车重量为吨，起重机最大轮压，起重机总重量为吨，大车轮距为，小车轮距为，吊车梁最大跨度为，吊车跨度为。设计论文专用纸第页吊车梁自重计算混凝土容重为自重钢轨及附件重两项之和设计值为集中荷载计算吊车梁的集中荷载为吊车的垂直轮压力，本吊车为台桥式吊车，查吊车参数可知起重机最大轮压个轮子。轮压力,横向水平制动力计算最大水平横向刹车力式中台吊车作用在侧吊车梁的轮子数目取为起重机总重量台小车重量。内力计算吊车梁总长，根据厂房内部布置和结构布置要求，分为跨，采用柱距为米，柱子取，吊车梁拟用米跨度的钢筋混凝土结构。计算跨度单跨简支梁计算弯矩时中中计算剪力时设计论文专用纸第页因结构及荷载对称，取半跨个计算截面进行计算。在均布恒载作用下，各计算截面的内力计算其中则截面内力在吊车最大竖向轮压作用下，各计算截面的最大最小内力计算计算过程如下表中数值已计入动力系数截面第个轮子压在截面时弯矩剪力,,,,截面第个轮子压在截面时弯矩,,,剪力设计论文专用纸第页,,,,,,截面第个轮子压在截面时弯矩,,,剪力,,,,,,截面第二个轮子压在截面时弯矩,,,剪力,,,,,,设计论文专用纸第页截面第二个轮子压在截面时弯矩,,,结构学附录五表设计论文专用纸第页得短期组合长期组合。可变荷载标准值的长期组合系数。荷载效应短期组合不计动力为，插架的长取。设定插球机构在内将球送进弹射机构内，走过的角度为。以上所选的数值均为极限情况所需的参数，则插球机构的角速度约电机与传动齿轮同轴转动设减速比为，所设计论文专用纸第页,为蜗壳外部混凝土厚度，初步设计时分别取和尾水管层对对称尾水管为尾水管混凝土边墩厚度，初步设计时，大型机组取。发电机层式中发电机风罩内径发电机风罩壁厚两台机组之间风罩外壁净距，两台机组间设楼梯时，取。由以上计算可知，机组段长度取。端机组段长度的确定取装配场设计论文专用纸第页发电机转子直径周围留间隙，以供安装磁极之用。发电机上机架周围留有间隙，供作通道用。水轮机顶盖及转轮周围留有间隙，供作通道用。装配场长度般为机组段的倍，对于式水轮机采用偏小值，即取主厂房长度的确定主厂房的总长度由下式求得式中机组台数端机组段附加长度，机组段长度，装配场长度，。则，取主厂房宽度的确定式中，以机组中心线为界，上游侧宽度和下游侧宽度风罩外壁至上游墙内或柱边的净距，取发电机风罩壁厚，取发电机风罩内径。则设计论文专用纸第页除满足要求外，还需满足蜗壳在方向的尺寸和蜗壳外混凝土厚度的要求。则主厂房的剖面设计水轮机安装高程主厂房基础开挖高程式中从水轮机安装高程向下两区到尾水管出口顶面的距离尾水管出口高度尾水管底板混凝土厚度则水轮机层地面高程式中蜗壳进口半径和蜗壳顶混凝土层之和发电机装置高程式中发电机墩进人口高度取设计论文专用纸第页进人口顶部厚度取发电机层楼板高程定子埋入，则埋入埋入起重机吊车的安装高程上机架高度，吊运部件与固定的机组或设备间的垂直净距，最大吊运部件的高度，吊运部件与吊钩间的距离，主钩最高位置至轨顶面距离，从起重机主要参数表查得屋顶高程起重机轨顶至小车顶面的净空尺寸，从起重机主要参数表查得。小车顶与屋面大梁或屋架下弦底面的净距，检修高度，。设计论文专用纸第页厂房总高度为第五章深入部分吊车梁设计厂房吊车梁截面有矩形形和工字形式，形截面刚度较大，抗扭性能好，便于固定轨道，检查走道较宽，适用于大中型吊车梁，本次设计采用形截面。吊车梁设计有关基本数据及混凝土标号，钢筋型号选取基本参数的选取结构安全级别该吊车梁为级建筑物。由水工钢筋混凝土结构学附录表可知，结构安全级别为Ⅱ级，故结构重要性系数荷载及其分项系数由水工钢筋混凝土结构学附录表查得梁自重恒载可变荷载环境条件类别吊车梁在室内属类环境，有附录四表查得混凝土保护层最小厚度设计状况系数设计状况为持久状况，。但施工阶段为短暂状况，验算时取用用的两个齿轮为相同，输出转矩不变步进电机的选型计算算出工作脉冲数式中为插架完成投篮走过的距离为插架随电动机转周走过的距离步距角选为，因为所需电动机只需两相，而两相电动机的步距角为，本设计选取了度决定加减速时间加减速时间以定位时间的为适，定位时间设定为加减速时间算出运行脉冲速度算出运行速度算出加速转矩插架转动惯量算出负载转矩的脉冲数电动机每运转周所需动量电动机每运转周的移所需的移动量脉冲工作脉冲数脉冲加减速时间定位时间加减速时间起动脉冲速度工作脉冲数运行脉冲速度第页共页算出必要转矩依据转速转矩特性来选取最大起动频率考虑到机器人控制系统对电机的性能要求是精度高运行误差小重量小机器人总重有限制转矩满足要求能带动插球机构运动便于控制控制算法简单。综合以上考虑及计算结果，选取北京斯达特机电科技发展有限公司的步进电机，电气技术数据如下表表步进电机参数电机型号相数步距角度相电流驱动电压最大静转矩相电阻相电感重量空载启动频率转速齿轮的选择及校核由电机的参数可知齿轮的中心孔尺寸为，两齿啮合为开式齿轮，为标准齿轮。齿轮主要参数的选择和计算因为载荷中有轻微振动，传动速度不高，传动尺寸无特殊要求，查机械基础表，齿轮选用号钢，调质处理，硬度该齿轮传动为般齿轮传动，圆周速度不会太大，根据机械设计学基础表，选级精度。主要参数选择和几何尺寸计算齿数齿数通常在之间选取，。模数标准模数应大于或等于上式计算出的模数，查机械基础表，选取标准模数。分度圆直径其他几何尺寸的计算，第页共页齿顶高由于正常齿轮所以齿根高由于正常齿所以全齿高齿顶圆直径齿根圆直径齿根校核齿根弯曲疲劳强度的校核公式为齿形系数根据,查机械设计学基础表，得弯曲疲劳许用应力计算公式弯曲疲劳极限应力根据齿轮的材料热处理方式和硬度，由机械设计学基础图的取值线查得弯曲疲劳寿命系数根据，查机械设计学基础图得，。弯曲疲劳强度的最小安全系数本传动要求般的可靠性，查机械设计学基础表，取。弯曲疲劳许用应力将以上各参数代入弯曲疲劳许用应力公式得齿根弯曲疲劳强度校核因此，齿轮齿根的抗弯强度是安全的。第页共页插架的设计插架固定在传动轴上，座固定与底板上，再将导行架固定上，安装上气缸。其装配图如图所示图弹射机构装配图第页共页全维轮移动篮球机器人机械结构装配及总结全维轮移动篮球机器人机械结构装配图如图所示，详细情况见附图图纸。图全维轮移动篮球机器人机械结构装配图全维轮移动篮球机器人的机械装配将轮和电机的装配与捡球机构弹射机构的有机装配起，完成机器人大赛所需要的机械部分的功能要求。三维效果图如下图所示第页共页图三维效果图图三维效果图图三维效果结构系数按附录表取用。材料的选取混凝土强度等级为，吊车梁主筋通常为Ⅱ级钢筋，箍筋为Ⅰ级钢筋，梁内纵向钢筋不得采用绑扎接头，下部纵向受力钢筋应通过跨中不得有接头。除端部锚固允许施焊外其他部位不允许施焊，箍筋与纵向钢筋之间律采用绑扎。荷载及其组合计算计算吊车梁的基本数据为，。查吊车参数可知单台小车重量为吨，起重机最大轮压，起重机总重量为吨，大车轮距为，小车轮距为，吊车梁最大跨度为，吊车跨度为。设计论文专用纸第页吊车梁自重计算混凝土容重为自重钢轨及附件重两项之和设计值为集中荷载计算吊车梁的集中荷载为吊车的垂直轮压力，本吊车为台桥式吊车，查吊车参数可知起重机最大轮压个轮子。轮压力,横向水平制动力计算最大水平横向刹车力式中台吊车作用在侧吊车梁的轮子数目取为起重机总重量台小车重量。内力计算吊车梁总长，根据厂房内部布置和结构布置要求，分为跨，采用柱距为米，柱子取，吊车梁拟用米跨度的钢筋混凝土结构。计算跨度单跨简支梁计算弯矩时中中计算剪力时设计论文专用纸第页因结构及荷载对称，取半跨个计算截面进行计算。在均布恒载作用下，各计算截面的内力计算其中则截面内力在吊车最大竖向轮压作用下，各计算截面的最大最小内力计算计算过程如下表中数值已计入动力系数截面第个轮子压在截面时弯矩剪力,,,,截面第个轮子压在截面时弯矩,,,剪力设计论文专用纸第页,,,,,,截面第个轮子压在截面时弯矩,,,剪力,,,,,,截面第二个轮子压在截面时弯矩,,,剪力,,,,,,设计论文专用纸第页截面第二个轮子压在截面时弯矩,,,结构学附录五表设计论文专用纸第页得短期组合长期组合。可变荷载标准值的长期组合系数。荷载效应短期组合不计动力为，插架的长取。设定插球机构在内将球送进弹射机构内，走过的角度为。以上所选的数值均为极限情况所需的参数，则插球机构的角速度约电机与传动齿轮同轴转动设减速比为，所