,所以节点的运动规律对下步空间剪叉机构的拉压承载力和扭转承载力的计算与分析至关重要。我们将采用数学建模的方法对该机构的清洗效果进行分析。在数学建模的情况下，有数据有图像，结果展开机构结构上具有尺度致性重复性好等特征,加工装配简单,实用性很强。因此在管道清洗应用和其他空间可展开结构方面具有广泛的应用前景。但是该机构清洗效率和速度不是非常的高，目前清洗管道不能清洗弯曲的管道，还有待改进。今后在这方面还要多做研究，将其优点扩大使其应用前景更广泛。参考文献杨善让，徐志明换热设备的污垢与对策第版北京科学出版社，夏新民换热器在线清洗技术介绍石油化工设备技术蒋兴桥，宋华东，张雯淘清洗技术的研究及应用清洗世界李德福，刘洁石油化工设备清洗技术北京化学工业出版社，陆震维，陈玉梅化工装置清洗技术现状和展望化工进展李德福，张学发工业清洗技术北京化学工业出版社，冯若，黄金兰超声清洗及其物理机制应用声学罗宪中，李贵平超声清洗领域新拓展超声防垢清洗世界郭永刚，王景芹超声波在石油化工中应用的研究进展当代化工丘泰球，胡爱军超声波防除积垢节能技术及设备开发应用声学,,吕仲文机械创新设计北京机械工业出版社，王成焘现代机械设计思想与方法上海上海科学技术文献出版社，王步瀛机械零件强度计算的理论和方法北京高等教育出版社，，，，，致谢首先要向我的导师陈艳表示衷心的感谢。本次毕业设计是在我的导师陈艳的悉心指导下完成的，大学四年虽说好好学习了，但是专业知识远远的不够，刚刚拿到论文题目实则找不到头绪，最后还是请陈艳老师提点，才能想出方案，期间又遇到很多不会的地方，陈艳老师不怕辛苦的给我讲解，陈艳严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在导师的指导下完成的，倾注了导师大量的心血。在此，谨向导师表示崇高的敬意和衷心的感谢,同时也向我的同学表示由衷的谢意，在我的论文完成过程中他们给予了我许多支持和帮助,最后感谢我的父母多年来对我的默默付出，他们的关心为我完成学业提供了动力,由于本人所学知识和能力有限，在设计中难免存在些问题，恳请各位老具有真实性和有效性。分析内容由于该管道清洗机构采用的是空间正交剪叉式机构，主要是进行旋转和伸缩运动，各单元节通过铰链链接，故将从位移速度和加速度三个方面分析旋转伸缩机构的运动学特性。从而知道怎样能提高机构的可靠性。旋转伸缩机构的运动学建模，如图所示图坐标描述如所示建立空间直角坐标系,坐标原点与第级空间剪叉单元的顶点重合为剪叉结构的节点,节点分别位于轴上。由于整个空间剪叉组合正交,则落在轴上,且运动规律与相似。通过计算的运动特性,即可分析出其它各节点的运动情况。在旋转伸缩机构中设为固定点,节点运动轨迹为两种运动的叠加方面向直线运动,速度为,同时又绕着做圆周运动,角速度为。为了研究方便进行运动分解,先讨论立图图杆长需要的条件图不同机构示意图第章基于空间正交剪叉式机构的管道清洗机构分析该机构的组成如图所示，该机构主要由剪叉式机构和两个电机组成，加上旋转地盘以及机构顶部的清洗海绵组成。该机构的运动方式该机构能够实现空间立体式的旋转和伸缩运动。从而实现对管道全方位和长距离的清洗。该机构的清洗管道的方式在两个电机的带动下实现旋转和伸缩的同时进行。伸缩功能的设计与实现每个基本单元由两个等长的直杆,中间通过抗剪铰相而成,称为剪式单图机构的整体示意图元。剪式单元之间相互铰接,可实现伸缩运动功能,机构底部节点个与固定装置铰接,另个与水平滑块铰接,顶部节点以同样的方式相连。该机构具有将滑块的水平运动转化放大为结构垂直运动的功能。传统的剪叉式机构大多为平面机构,不具备空间运动的特性,如果将传统的平面剪叉式机构演化成空间剪叉式构,则无疑会拓展剪叉式机构的应用领域。国内外许多学者对平面剪叉机构进行了演化变异,形成了各种空间可展结构。采用种变异演化方法将两组型基本单元的中间铰链通过个圆环形铰链连接起来,并将个型基本单元的运动平面相对于另外个基本单元旋转个角度所得,如图在情况下所示。这种空间型剪叉式机构具有以下特点只有个运动自由度,仅需要个原动件第级运动单元有四个滑块,它们沿半径方向作同步运动支撑刚度和抗扭转刚度成倍增加,稳定性得到大大提高。旋转功能的设计与实现设计的清洗装置将可旋转底盘与空间剪叉伸缩臂组合在起形成个具有旋转伸缩功能的机构见图。可旋转伸缩机构系统由四大部分组成,如图所示。基座为固定装置旋转底盘是系统的传动系统,它由两根主动丝杆两根导向杆螺旋机构复合轮系机构和可转动底盘等构成控制与动装置由两个独立驱动电机和减速器构成伸缩部分由空间剪叉机构组成。图空间型剪叉式机构示意图,电机,圆柱齿轮,螺纹杆锥齿轮,螺纹移动块剪叉结构,滚珠底盘墓座通过螺旋副连接,同时又与剪叉连杆通过接旋转副铰接与剪叉结构铰接另外两个滑块,与两根导向杆通过圆柱副连接底盘与电机固连,由齿轮带动,并通过轴承实现与外做的分离旋转。图可伸缩旋转机构的运动简图运动原理电机驱动齿轮旋转，旋转后带动齿轮转动，齿轮带动底盘转动,整个底盘带动剪叉伸缩臂实现旋转。电机驱动锥齿轮旋转，锥齿轮带动锥齿轮,旋转，锥齿轮,驱动螺杆然后螺杆,驱动螺纹块,在螺旋副作用下作直线运动,向圆盘中心收缩,迫使剪叉连杆逐渐伸展。同理,通过调整两个电动机转向,可改变空间剪叉臂的收缩和旋转的方向。在两个电机同时作用下,空间剪叉臂可同时进行旋转和往复运动。机构的有限元分析建模由于该机构工作时主要是受转矩和弯矩，而且是由相同的杆组合而成，故取最小的单元杆,进行有限元分析如下图所示图可旋转伸缩机构的结构图图可伸缩旋转机构的运动简图结论从有限元分析的图可以看出该机构工作时杆件的中间和两端受力和变形比较大。在使用过程中，要以中间承受里的大小作为设计准则和校核准则。图有限元分析图第章对该清洗管道机构的效果分析效果分析方法由于空间剪叉结构的外载荷仅作用在节点上节点门试图移向高压位置端。通过增大量孔节气门平衡孔，将会增加通向工作区域的机油量来补充泄漏。重新装配时，将隔离板上的节气门量孔调到。注意要找出节气门量孔，先要确定节气门端部区域供油口的位置。挡时的压力。将压力数据信号直接输入发动机电脑。无锡科技职业学院毕业设计论文自动变速器的工作原理和组成的设计通知发动机电脑使变矩器离合器分离，以消除从手动换低挡时冲击过猛。④测量大气压力及海拔高度。用以调节变速器的换挡点。挡位开关挡位开关向发动机电脑提供个输入信号用以显示变速器挡位。发动机电脑通过挡位信号来控制换挡电磁阀及变矩器离合器的工作。对挡位开关的不当操作会引起发动机电脑显示故障码。图示例用图挡位开关是变速器空挡安全备用保护开关的部分，它位于变速器顶部，见图。变速器温度开关在装有变速器及牵引控制系统的汽车上，变速器温度开关安装在变速箱内控制阀体的顶部。当探测到变速器有过热情形时，牵引系统将停止工作。热模式运作若自动变速器液的温度变得异常高，几乎超过了，此时发动机电脑通过调节换挡模式及状态，以减少变矩器液力藕合过程中产生的热量。这种情况通常出现在发动机电脑指令变速器换入低挡挡或挡并使工作时。若在该电路中探测到短路或断路的情形，发动机电脑便用冷却水温传感器信号来检测变速器液温度。无锡科技职业学院毕业设计论文自动变速器的工作原理和组成的设计第三章别克自动变速器的诊断与维修系统诊断变速器的路面测试法注意事项前面给出的换档规律表是参考修订过的用节气门转角开度及节气门百分比开度等具体数据来替代节气门最小开度或节气门全开的表述，以使档速测量更加准确和符合习惯。因此，需要用检测工具来对节气门开度转角进行监测。应使用经过内部编程的检测工具来测量并记录档位速度信息。与操作手册核对看测试是否有效。该测试只有在交通及路面条件允许的情况下方可进行。注意观察所有交通安全规则。路面测试步骤进行路面测试应遵循自动测试仪或其它检测工具给出的操作顺序。档位速度将随着节气门实际作用位置及司机的操作习惯的不同而变化。将测试结果与档速表中的信息进行比较。将自动变速器的排档选速杆置于超速档位参看档速表，选择节气门转角开度为或将检测工具设置在监测节气门转角开度以及汽车速度档加速汽车，使节气门至预选开度位置且保持不动④当自动变速器换高档时，记下档档档的档速数据值。液力自动变速器管路压力检测步骤检查自动变速器液。拆下压力管路插塞，装上压力表，见图。无锡科技职业学院毕业设计论文自动变速器的工作原理和组成的设计图示例用图拆开变速器调节器的真空管路接头，将真空表或真空泵连接到发动机真空管路上。启动发动机，拉起驻车制动并注意真空表的读数在海平面，发动机真空压力应至少为。当海拔每升高，发动机真空压力将下降。若发动机真空压力过低，则须进行故障诊断。从发动机真空管上拆下真空表或真空泵，将真空表或真空泵连接到变速器调节器上。在发动机真空管上装上插塞，以防止真空泄漏。将发动机转速提高到。检查变速器管路压力最小管压对连接真空压力表或,所以节点的运动规律对下步空间剪叉机构的拉压承载力和扭转承载力的计算与分析至关重要。我们将采用数学建模的方法对该机构的清洗效果进行分析。在数学建模的情况下，有数据有图像，结果展开机构结构上具有尺度致性重复性好等特征,加工装配简单,实用性很强。因此在管道清洗应用和其他空间可展开结构方面具有广泛的应用前景。但是该机构清洗效率和速度不是非常的高，目前清洗管道不能清洗弯曲的管道，还有待改进。今后在这方面还要多做研究，将其优点扩大使其应用前景更广泛。参考文献杨善让，徐志明换热设备的污垢与对策第版北京科学出版社，夏新民换热器在线清洗技术介绍石油化工设备技术蒋兴桥，宋华东，张雯淘清洗技术的研究及应用清洗世界李德福，刘洁石油化工设备清洗技术北京化学工业出版社，陆震维，陈玉梅化工装置清洗技术现状和展望化工进展李德福，张学发工业清洗技术北京化学工业出版社，冯若，黄金兰超声清洗及其物理机制应用声学罗宪中，李贵平超声清洗领域新拓展超声防垢清洗世界郭永刚，王景芹超声波在石油化工中应用的研究进展当代化工丘泰球，胡爱军超声波防除积垢节能技术及设备开发应用声学,,吕仲文机械创新设计北京机械工业出版社，王成焘现代机械设计思想与方法上海上海科学技术文献出版社，王步瀛机械零件强度计算的理论和方法北京高等教育出版社，，，，，致谢首先要向我的导师陈艳表示衷心的感谢。本次毕业设计是在我的导师陈艳的悉心指导下完成的，大学四年虽说好好学习了，但是专业知识远远的不够，刚刚拿到论文题目实则找不到头绪，最后还是请陈艳老师提点，才能想出方案，期间又遇到很多不会的地方，陈艳老师不怕辛苦的给我讲解，陈艳严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。不仅使我掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每步都是在导师的指导下完成的，倾注了导师大量的心血。在此，谨向导师表示崇高的敬意和衷心的感谢,同时也向我的同学表示由衷的谢意，在我的论文完成过程中他们给予了我许多支持和帮助,最后感谢我的父母多年来对我的默默付出，他们的关心为我完成学业提供了动力,由于本人所学知识和能力有限，在设计中难免存在些问题，恳请各位老具有真实性和有效性。分析内容由于该管道清洗机构采用的是空间正交剪叉式机构，主要是进行旋转和伸缩运动，各单元节通过铰链链接，故将从位移速度和加速度三个方面分析旋转伸缩机构的运动学特性。从而知道怎样能提高机构的可靠性。旋转伸缩机构的运动学建模，如图所示图坐标描述如所示建立空间直角坐标系,坐标原点与第级空间剪叉单元的顶点重合为剪叉结构的节点,节点分别位于轴上。由于整个空间剪叉组合正交,则落在轴上,且运动规律与相似。通过计算的运动特性,即可分析出其它各节点的运动情况。在旋转伸缩机构中设为固定点,节点运动轨迹为两种运动的叠加方面向直线运动,速度为,同时又绕着做圆周运动,角速度为。为了研究方便进行运动分解,先讨论