的请求队列的长度，之后就调用来接收连接。客户在建立套接字后就可调用和服务器建立连接。连接旦建立，客户机和服务器之间就可以通过调用和来发送和接收数据。最后，待数据传送结束后，双方调用关闭套接字。机器人网络控制服务器的接口定义与实现机器人网络控制服务器的接口定义如下命令帧的长度均为个字节，第个字节为帧头，第二个字节是第三至第五个字节的异或，第六个字节为帧尾，第三至第五个字节的定义如表所示另外，每个命令执行完毕后，服务器会向客户机端返回个，若返回或没有返回，则表示命令执行失败。表机器人网络控制服务器的接口定义说明启动电机通道号速度值前行速度值持续时间为则直前行左转指定角度无转动角度值右转指定角度无转动角度值后退速度值持续时间为则直后退转动到指定方位角度值高位角度值低位寻光无无继续运行无无暂停运行无无状态信息查询无无武汉理工大学硕士学位论文机器人网络服务器的工作流程如图所示。在服务器的具体实现上，主要由两个文件，即和来完成。图机器人网络服务器工作流程是否建立连接客户端读取命令帧阻塞，等待客户端连接结束建立子进程命令帧正确命令处理函数返回处理结果开始是武汉理工大学硕士学位论文负责建立服务器与客户机间的连接，以及客户机发送命令的解析。则完成具体命令的执行，以及同机器人运动控制与传感单元的交互。在中，首先调用建立个流式套接字然后调用,将套接字与机器人的地址及服务器监听的端口号绑定接着就可利用,来侦听客户端的连接请求，这些请求没有被响应前，将会依次进入等待队列中然后调用函数来接入请求，建立真实的连接，此时客户端和机器人网络服务器之间就可以进行数据传输。服务器会为每个建立的连接新建个子进程，这可以通过调用函数来完成。当服务器收到客户端发送的个字节的命令帧时，首先会检查该帧数据是否正确，包括检验帧头和帧尾，以及第二个字节是否为第三到第五个字节异或。如果不满足上述条件，则该帧数据就会被抛弃如果满足，则再根据第三个字节数据来调用相应的命令处理函数。命令处理函数会与机器人的运动控制传感信息采集等功能单元进行交互，最终完成命令的实际操作。在收到底层单元返回的命令执行完成标志后，命令处理函数也会向客户端返回个命令处理完成标志，客户端在收到该标志后就可以开始发送下个命令。机器人网络控制客户端程序示例客户端可以由台联网的机，或任何具备上网功能的智能手机等嵌入式终端来实现。客户端程序也可以根据任务的需求进行定制。图是个简单的客户端程序示例。该程序采用进行编写，运行在台装有操作系统的机上，采用与机器人进行通讯。操作时，先在类型中选择客户端，然后在服务器名称中填入机器人的地址，端口号为机器人网络控制器的侦听端口，再点击连接按钮，向机器人发出请求。建立连接后，操作者即可在命令框中输入命令来控制机器人，该命令必须符合上文所述的机器人网络控制器的接口规范。另外，操作者也可通过快捷命令按钮直接进行机器人的简单控制。武汉理工大学硕士学位论文图机器人网络控制客户端程序示例机器人远程监控随着互联网应用的普及的各节点进行通讯。无线通讯模块实际上相当于个机器人与无线传感器网络的桥接器，它把从收到的信息通过串口发送到机器人，而把从串口收到的信息通过发送到无线网络中去。在本系统中，无线通讯模块采用的是公司的无线传感器网络节点，该节点集成了协议栈，从而可以通过这种自组织多跳的网络协议，更有效的获取和发送大范围的信息。在传感网络信息的提取过程中，服务器程序专门建立了个线程来完成与武汉理工大学硕士学位论文无线传感器节点的通讯，从而保证了信息采集的实时性另外，这样做也使得主程序在无线通讯失败的情况下也能继续稳定的工作。本章小结本章详细介绍了机器人运动控制与传感模块的设计与实现，包括电机控制的实现内部传感器的检测通过摄像头采集图像信息，以及无线传感器网络的信息获取方法等另外还详细说明了机器人运动控制与内部传感器采集单元同主控制板间的接口定义。武汉理工大学硕士学位论文第章机器人网络控制服务器和远程监控机器人网络控制服务器为了实现机器人的远程自动控制，本系统设计了个基于连接的机器人网络控制服务器。远程用户根据该服务器的接口定义，编写基于连接的控制程序，就可以实现对机器人的控制，完成给定的任务。本节将详细说明该服务器的实现过程。下的编程的英文原意就是孔或插座，现在，作为的进程通讯机制，取其后种意义，叫做套接字。日常生活中常见的插座，有的是信号插座，有的是电源插座，有的可以接受信号或能量，有的可以发送信号或能量。假如电话线与电话机之间安放个插座相当于二者之间的接口，这部分装置物理上是存在的则非常相似于电话插座。电话的通话双方相当于相互通信的两个进程通话双方所在的地区享有个全局唯的区号相当于个网络，区号是它的网络地址区内的个单位的交换机相当于台主机，则主机分配给每个用户的局内号码就相当于号。实质上提供了进程通信的端点。进程通信之前，双方首先必须各自创建个端点，否则是没有办法建立联系并相互通信的。每个都用个半相关来描述，即协议，本地地址，本地端口个完整的则用个全相关来描述，即协议，本地地址，本地端口，远程地址，远程端口。每个有个本地的唯号，由操作系统分配。是面向客户服务器模型而设计的，针对客户和服务器程序提供不同的系统调用。客户随机申请个号服务器则拥有全局公认的，任何客户都可以向它发出连接请求和信息请求。利用客户服务器模式巧妙的解决了进程之间建立通信连接的问题。有三种类型流式套接字，数据报套接字及原始套接字。流式套接字可以提供可靠的面向连接的通武汉理工大学硕士学位论文讯流，使用协议，保证数据传输是正确的，并且是顺序的数据报套接字定义了种无连接的服务，数据通过相互独立的报文进行传输，是无序的，并且不保证可靠，无差错原始套接字允许对底层协议如或直接访问，主要用于新的网络协议的开发与测试等。本系统设计的机器人网络控制服务器采用的是面向连接的流式套接字。使用流式套接字通讯时，服务器会先启动，通过调用建立个套接字，然后调用将该套接字和本地网络地址联系在起，再调用使套接字做好侦听的准备，并规定它，越的测试看看的信息是否有误的测试看接口的状态生成树测试的测试看信息测试抢占主次交换机路由的测试先看路由表中的路由信息，看是不是我们想要的全部的任意主机或网络设备的地址，看是否联通测试用等工具在网内的任意台机上测试，看能否解析测试看各机能否正常获取地址，子网，网关，等测试查看域名能否正常解析查看服务是否正常启动，重启，停止测试测试测试首先看域名能否正常解析用机测试能否正常加入域客户机能否正常接受域的策略服务器测试文件服务器上验证看其它服务器能否正常映射文件服务器文件备份测试查看文件备份的时间测试文件是否能够正常的进行备份测试找台机下外网看能否通并看看地址是否正常解析总部测试测试下对端，看对端是否能够正常接收数据轮训测试测试测试测试致谢论文完成的前提是老师给我提供了舒适的工作学习环境，并给予我悉心的关怀与指导。在些表示衷心地感谢。老师认真负责的工作态度严谨的治学风格，使我深受启发开发的同时，和同学们之间的相互探讨也使我获益匪浅。所以我再次感谢老师和我的同学们。再次向所有在本人设计过程中给予过帮助与关怀的所有朋友表示深深的感谢,孙亚凯公司其他工程范畴的资源，保证工程保质保量按时完成，直至组织整个系统工作人员做最后验收工作。网络配置方面主要负责网络拓扑设计网络设备的软调以及网络设备的些高级配置售后客户培训等。项目工程师张三姓名张三，年毕业于许昌学院，旭日网络工程工程师。现有证书。主要负责设计规划网络采用的技术，协作项目组组长进行网络硬件调试网络设备的基本配置协议配置以及其它的些高级配置。项目工程师李四姓名李四，年毕业于许昌学院，旭日网络工程工程师。现有证书。主要负责和其它项目工程师进行积极合作，定期对施工区域进行阶段性质量安全检查，发现问题是提出整改意见及时检查整改结果，现场解决安装过程中出现的技术问题，同时进行服务器的相关配置及管理工作。项目产品采购工程师王二姓名王二，年毕业于许昌学院，旭日网络工程工程师。现有证书。主要负责根据需要，选择性价比较高的网络设备和材料，确定方案后以书面的形式上报公司并购买，保障工程顺利有序的进行。服务器系统工程师赵三姓名赵三，年毕业于许昌学院，旭日网络工程工程师。现有证书。主要负责公司内网络服务器的相关配置以及服务器的安全管理以及售后客户服务器方面的培训等。项目文案策划王冰姓名王冰，年毕业于许昌学院，旭日网络工程工程师。现有证书。主要负责编写施工方案，参与图纸会审，收集整理与传递本专业技术资料，定期以书面形式向领导小组汇报项目的进展情况，编写竣工资料，直至交工验收结算。项目实施前的准备工作在项目的实施过程中，将会碰到各种各样的问题，由决策管理版块内部协商予以解决。乙方提供场地评估和安装支持。在系统安装之前，网络工程师能够完成所有办公位置的场地评估。公司需要在实际设备的安装之前根据设备对场地的要求对场地完成必要的修改，乙方也可以接受委托完成这项工作。在这个过程的每个阶段，项目组人员与客户指定的工作人员进行联合工作。总体来说成立项目的请求队列的长度，之后就调用来接收连接。客户在建立套接字后就可调用和服务器建立连接。连接旦建立，客户机和服务器之间就可以通过调用和来发送和接收数据。最后，待数据传送结束后，双方调用关闭套接字。机器人网络控制服务器的接口定义与实现机器人网络控制服务器的接口定义如下命令帧的长度均为个字节，第个字节为帧头，第二个字节是第三至第五个字节的异或，第六个字节为帧尾，第三至第五个字节的定义如表所示另外，每个命令执行完毕后，服务器会向客户机端返回个，若返回或没有返回，则表示命令执行失败。表机器人网络控制服务器的接口定义说明启动电机通道号速度值前行速度值持续时间为则直前行左转指定角度无转动角度值右转指定角度无转动角度值后退速度值持续时间为则直后退转动到指定方位角度值高位角度值低位寻光无无继续运行无无暂停运行无无状态信息查询无无武汉理工大学硕士学位论文机器人网络服务器的工作流程如图所示。在服务器的具体实现上，主要由两个文件，即和来完成。图机器人网络服务器工作流程是否建立连接客户端读取命令帧阻塞，等待客户端连接结束建立子进程命令帧正确命令处理函数返回处理结果开始是武汉理工大学硕士学位论文负责建立服务器与客户机间的连接，以及客户机发送命令的解析。则完成具体命令的执行，以及同机器人运动控制与传感单元的交互。在中，首先调用建立个流式套接字然后调用,将套接字与机器人的地址及服务器监听的端口号绑定接着就可利用,来侦听客户端的连接请求，这些请求没有被响应前，将会依次进入等待队列中然后调用函数来接入请求，建立真实的连接，此时客户端和机器人网络服务器之间就可以进行数据传输。服务器会为每个建立的连接新建个子进程，这可以通过调用函数来完成。当服务器收到客户端发送的个字节的命令帧时，首先会检查该帧数据是否正确，包括检验帧头和帧尾，以及第二个字节是否为第三到第五个字节异或。如果不满足上述条件，则该帧数据就会被抛弃如果满足，则再根据第三个字节数据来调用相应的命令处理函数。命令处理函数会与机器人的运动控制传感信息采集等功能单元进行交互，最终完成命令的实际操作。在收到底层单元返回的命令执行完成标志后，命令处理函数也会向客户端返回个命令处理完成标志，客户端在收到该标志后就可以开始发送下个命令。机器人网络控制客户端程序示例客户端可以由台联网的机，或任何具备上网功能的智能手机等嵌入式终端来实现。客户端程序也可以根据任务的需求进行定制。图是个简单的客户端程序示例。该程序采用进行编写，运行在台装有操作系统的机上，采用与机器人进行通讯。操作时，先在类型中选择客户端，然后在服务器名称中填入机器人的地址，端口号为机器人网络控制器的侦听端口，再点击连接按钮，向机器人发出请求。建立连接后，操作者即可在命令框中输入命令来控制机器人，该命令必须符合上文所述的机器人网络控制器的接口规范。另外，操作者也可通过快捷命令按钮直接进行机器人的简单控制。武汉理工大学硕士学位论文图机器人网络控制客户端程序示例机器人远程监控随着互联网应用的普及