肥地力，提高作物品质， 增产增收的功效，既适用于高品质粮食与经济作物耕地，也适用于普通农耕 作物，且具有液氨和磷矿及硫资源循环利用等原料竞争优势本项目生态缓释 肥产品的价格具有较强的竞争优势工业磷酸是湿法磷酸净化所得，能耗低， 成本在元之间，而热法磷酸成本在之间，市场价格 元之间。 照目前形势来看，多功能新型肥料和湿法磷酸净化技术发展迅速，市场 潜力巨大。目前缓控释肥料市场价格在元吨之间，本项目生态 缓释肥价格定为元吨工业磷酸价格定为元吨水泥市场价格 在元吨之间，本项目所得水泥掺合料价格定为元吨氟盐产 品市场价格在元吨之间，本项目所得氟盐产品副产价格定 为元吨铁精粉产品市场价格在元吨之间，本 项目所得铁精粉产品副产价格定为元吨。 第三章建设规模和产品方案 产品方案 本项目为利用当地液氨开阳化工和磷矿资源综合开发，产品选择应 有市场竞争力，能为企业创造更多经济效益。考虑到宁城周边磷矿的磷矿品 质和资源状况，结合我国今后化肥生产的发展趋势和公司发展的战略，我们 建议产品方案为生态缓释肥料和工业磷酸水泥掺合料。 建设规模 本项目万吨年生态缓释肥万吨年工业磷酸工程分二期建设， 期工程产品规模定为万吨年生态缓释肥，配套建设万吨年磷酸及 万吨年氟盐回收装置，万吨年硫铁矿制硫酸及万吨年铁精粉回 收装置，万吨年磷石膏制硫酸及万吨年水泥掺合料装置二期工 第二章市场分析和预测 产品市场分析 生态缓释肥料 生态缓释肥料是有机固体物经微生物发酵 精炼常温包膜等工艺制作而成的多功能新型复合肥料。本项目是属于腐植 酸类有机物固体经微生物发酵精炼，通过公司开发的常温成插成膜技术生 产的生态缓释肥。生态缓释肥除含有作物所需的基本养分氮磷钾外，还含有 适宜作物生长的微量元素活性有机质益生菌等，颗粒呈深银灰色带有 金属光泽，比重，较易溶于水，溶解后固形物较少，不溶于乙醇，有 定吸湿性，在潮湿空气中易吸潮，水溶液呈弱碱性是种高浓度 的缓释肥料，适用于各种作物和土壤，作基肥或追肥均可，宜深施，尤其适 合于干旱少雨的地区。 生态缓释肥料的特点生态转化和生产经验和管理经验，培育了大批既有专业知识又有实践经验 的专门人才。公司在年月份顺利通过了套万吨年生态缓释肥装 置的试生产，产品各项指标均达设计目标。本项目将充分利用现有的经验和 人才优势，吸取各种教训，再进步改进提高，因而将更具竞争优势。 产品价格分析 本项目生态缓释肥产品由于具有改善耕地 九新征土地亩总 十工程投资万元 建设投资万元 建设期利息万元 铺底流动资金万元 报批项目总投资万元 十年销售收入万元生产期平均含税 十二年总成本费用万元生产期平均 十三年销 工业废水含氯 生活废.。图.双闭环直流调速系统动态结构框图为了分析双闭环调速系统的特性，在转速调节器和速度调节器的输出端设置个限幅值，限幅值的大小可以根据所选的运算放大器的输入电压的大小来选定，本设计选取的限幅值为。根据动态模型图以及计算参数，用进行仿真，主要是仿真电动机的输出转速。但是通过仿真得到的转速超调量很大，不满足设计的估计值，原因可能是还有些因素没有考虑到，比如电动机的数学模型是理想化的，应该有其他的因素影响，这是设计中没有考虑到的，而且计算得到的是近似值，通过的是工程设计方法，与实际还是有误差的。在仿真过程中发现整流电路的输出电压超过了最大计算值，所以在输出端也加个限幅值。通过仿真发现仿真的转速超调量大于设定值，所以在仿真中通过调节转速微分负反馈环节来抑制超调。并在秒时加入扰动。最终得到的转速仿真图形如图.所示图.双闭环直流电机转速输出仿真图形从图.可以很明显的看出转速的起动和扰动的现象。从仿真得到的转速曲线图中可以得出转速超调量为.，基本满足设计的要求，但是与设定值相比还是有误差。在.秒的时候，转速达到个稳定值，系统无静差运行，其中在秒的时候输入个负载扰动量，在.秒的时候扰动消失，速降达到了，过了.秒之后转速又达到稳定值。从图中可以看出，扰动很快得到了调节，这是两个型调节器自动调节的作用。另外从图中也可以看到，系统是无静差运行的，符合设计的要求。从仿真的结果来看，得到这样结论工程设计方法在推导过程中为了简化计算做了许多近似的处理,而这些简化处理必须在定的条件下才能成立。例如将可控硅触发和整流环节近似地看作阶惯性环节,设计电流环时不考虑反电势变化的影响将小时间常数当作小参数近似地合并处理设计转速环时将电流闭环从三相桥式电路的每个波头的时间是.，为了基本滤平波头，应有.，因此取.。电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取.。.选择电流调节器的结构根据设计要求，并保证稳态电流无静差，可按典型型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用型调节器，其传递函数为式中电流调节器的比例系数电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能.,参照附表.的典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的，因此基本确定电流调节器按典型型系统设计。.计算电流调节器的参数电流调节器超前时间常数.。电流开环增益要求时，取.，因此于是，的比例系数为.式中电流反馈系数晶闸管专制放大系数。.校验近似条件电流环截止频率.晶闸管整流装置传递函数的近似条件满足近似条件。忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件.满足近似条件。电流环小时间常数近似处理条件.满足近似条件。.计算调节器电阻和电容由图.，按所用运算放大器取，各电阻和电容值为,取，取..，取.按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为.，满足设计要求。.转速调节器的设计.确定时间常数电流环等效时间常数。由前述已知，.，则转速滤波时间常数，根据所用测速发电机纹波情况，取转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取..选择转速调节器结构按照设计要求，选用调节器，其传递函数式为.计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，先取，则的超前时间常数为则转速环开环增益可得的比例系数为.转速反馈系数。.检验近似条件转速截止频率为图.含滤波环节的型电流调节器.电流环传递函数简化条件为.满足简化条件。转速环小时间常数近似处理条件为.满足近似条件。．计算调节器电阻和电容根据图.所示，取，则.，取.,取..,取.校核转速超调量当时，查附表.典型型系统阶跃输入跟随性能指标得，.，不能满足设计要求。实际上，由于附表.是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，饱和，不符合线性系统的前提，应该按退饱和的情况重新计算超调量。计算超内容有了更深刻的印象，并且进步认识到工程设计时与实际相联系的重要性，比如在计算元件参数时计算出来的值往往与实际生产参数不符，这就需要根据实际情况对参数进行取舍。另外，做设计时信息十分重要，我运用文件检索工具查阅了大量的相关资料，这对设计大有益处。本次课程设计为对我将来的毕业设计和工作需要打下了扎实的基础。参考文献陈伯时.电力拖动自动控制系统.北京机械工业出版社.年王兆安.电力电子技术.北京机械工业出版社.年魏克新等编著语言与自动控制系统设计.北京机械工业出版社.年李海发，王岩编著.电机与拖动基础.清华大学出版社.年李海发，朱东起编著.电机学北京科学出版社.年.数据手册.,.顾绳谷著.电机及拖动基础北京机械工业出版社.年杨渝钦主编.控制电机北京机械工业出版社.年.数据手册.,.刘东汉，陈学珍.基于控制的直流电动机双环调速系统微计算机信息,年第卷第期锦昌电子。数据手册.王兆安，黄进.电力电子技术第四版.北京，机械工业出版社.年陈伯时.电力拖动自动控制系统第三版，北京，机械工业出版社.年罗飞。运动控制系统，北京，化学工业出版社.年风标电子.使用手册.王果，朱大鹏.直流电机双闭环调速系统的工程设计方法仿真.电力系统及其自动化学报.年第卷第期附图脉冲变压器脚为路单脉冲输入脚为路双脉冲输出表限幅作用双闭环直流不可逆调速系统电气原理总图调量。设理想空载起动时，负载系数，已知，，.，.，.，.，.。当时，由附表.查得，.而调速系统开环机械特性的额定稳态速降图.含滤波环节的型转速调节器根据式计算得.能满足设计要求。基于的调速系统的仿真通过对整个控制电路的设计，得到的结论还只是理论上的，通过对整个调速系统进行仿真。首先建立双闭环直流调速系统的动态数学模型，可以参考该系统的动态结构形式，双闭环直流调速系统的动态结构框图如图.所示图.双闭环直流电机调速系统的动态数学结构框图图.框图中的各个参数已经在第六章设计好了。则把这些参数的值代入框图中的公式就可得到以下框图

（图纸） XY运动装配图.dwg

（图纸） Z轴运动装配图A0.dwg

（图纸） 拧紧装置装配.dwg

（图纸） 套筒.dwg

（其他） 自动机器人组装机构设计说明书.doc

（图纸） 总体布局原图A0.dwg