的请求队列的长度，之后就调用来接收连接。客户在建立套接字后就可调用和服务器建立连接。连接旦建立，客户机和服务器之间就可以通过调用和来发送和接收数据。最后，待数据传送结束后，双方调用关闭套接字。机器人网络控制服务器的接口定义与实现机器人网络控制服务器的接口定义如下命令帧的长度均为个字节，第个字节为帧头，第二个字节是第三至第五个字节的异或，第六个字节为帧尾，第三至第五个字节的定义如表所示另外，每个命令执行完毕后，服务器会向客户机端返回个，若返回或没有返回，则表示命令执行失败。表机器人网络控制服务器的接口定义说明启动电机通道号速度值前行速度值持续时间为则直前行左转指定角度无转动角度值右转指定角度无转动角度值后退速度值持续时间为则直后退转动到指定方位角度值高位角度值低位寻光无无继续运行无无暂停运行无无状态信息查询无无武汉理工大学硕士学位论文机器人网络服务器的工作流程如图所示。在服务器的具体实现上，主要由两个文件，即和来完成。图机器人网络服务器工作流程是否建立连接客户端读取命令帧阻塞，等待客户端连接结束建立子进程命令帧正确命令处理函数返回处理结果开始是武汉理工大学硕士学位论文负责建立服务器与客户机间的连接，以及客户机发送命令的解析。则完成具体命令的执行，以及同机器人运动控制与传感单元的交互。在中，首先调用建立个流式套接字然后调用,将套接字与机器人的地址及服务器监听的端口号绑定接着就可利用,来侦听客户端的连接请求，这些请求没有被响应前，将会依次进入等待队列中然后调用函数来接入请求，建立真实的连接，此时客户端和机器人网络服务器之间就可以进行数据传输。服务器会为每个建立的连接新建个子进程，这可以通过调用函数来完成。当服务器收到客户端发送的个字节的命令帧时，首先会检查该帧数据是否正确，包括检验帧头和帧尾，以及第二个字节是否为第三到第五个字节异或。如果不满足上述条件，则该帧数据就会被抛弃如果满足，则再根据第三个字节数据来调用相应的命令处理函数。命令处理函数会与机器人的运动控制传感信息采集等功能单元进行交互，最终完成命令的实际操作。在收到底层单元返回的命令执行完成标志后，命令处理函数也会向客户端返回个命令处理完成标志，客户端在收到该标志后就可以开始发送下个命令。机器人网络控制客户端程序示例客户端可以由台联网的机，或任何具备上网功能的智能手机等嵌入式终端来实现。客户端程序也可以根据任务的需求进行定制。图是个简单的客户端程序示例。该程序采用进行编写，运行在台装有操作系统的机上，采用与机器人进行通讯。操作时，先在类型中选择客户端，然后在服务器名称中填入机器人的地址，端口号为机器人网络控制器的侦听端口，再点击连接按钮，向机器人发出请求。建立连接后，操作者即可在命令框中输入命令来控制机器人，该命令必须符合上文所述的机器人网络控制器的接口规范。另外，操作者也可通过快捷命令按钮直接进行机器人的简单控制。武汉理工大学硕士学位论文图机器人网络控制客户端程序示例机器人远程监控随着互联网应用的普及的各节点进行通讯。无线通讯模块实际上相当于个机器人与无线传感器网络的桥接器，它把从收到的信息通过串口发送到机器人，而把从串口收到的信息通过发送到无线网络中去。在本系统中，无线通讯模块采用的是公司的无线传感器网络节点，该节点集成了协议栈，从而可以通过这种自组织多跳的网络协议，更有效的获取和发送大范围的信息。在传感网络信息的提取过程中，服务器程序专门建立了个线程来完成与武汉理工大学硕士学位论文无线传感器节点的通讯，从而保证了信息采集的实时性另外，这样做也使得主程序在无线通讯失败的情况下也能继续稳定的工作。本章小结本章详细介绍了机器人运动控制与传感模块的设计与实现，包括电机控制的实现内部传感器的检测通过摄像头采集图像信息，以及无线传感器网络的信息获取方法等另外还详细说明了机器人运动控制与内部传感器采集单元同主控制板间的接口定义。武汉理工大学硕士学位论文第章机器人网络控制服务器和远程监控机器人网络控制服务器为了实现机器人的远程自动控制，本系统设计了个基于连接的机器人网络控制服务器。远程用户根据该服务器的接口定义，编写基于连接的控制程序，就可以实现对机器人的控制，完成给定的任务。本节将详细说明该服务器的实现过程。下的编程的英文原意就是孔或插座，现在，作为的进程通讯机制，取其后种意义，叫做套接字。日常生活中常见的插座，有的是信号插座，有的是电源插座，有的可以接受信号或能量，有的可以发送信号或能量。假如电话线与电话机之间安放个插座相当于二者之间的接口，这部分装置物理上是存在的则非常相似于电话插座。电话的通话双方相当于相互通信的两个进程通话双方所在的地区享有个全局唯的区号相当于个网络，区号是它的网络地址区内的个单位的交换机相当于台主机，则主机分配给每个用户的局内号码就相当于号。实质上提供了进程通信的端点。进程通信之前，双方首先必须各自创建个端点，否则是没有办法建立联系并相互通信的。每个都用个半相关来描述，即协议，本地地址，本地端口个完整的则用个全相关来描述，即协议，本地地址，本地端口，远程地址，远程端口。每个有个本地的唯号，由操作系统分配。是面向客户服务器模型而设计的，针对客户和服务器程序提供不同的系统调用。客户随机申请个号服务器则拥有全局公认的，任何客户都可以向它发出连接请求和信息请求。利用客户服务器模式巧妙的解决了进程之间建立通信连接的问题。有三种类型流式套接字，数据报套接字及原始套接字。流式套接字可以提供可靠的面向连接的通武汉理工大学硕士学位论文讯流，使用协议，保证数据传输是正确的，并且是顺序的数据报套接字定义了种无连接的服务，数据通过相互独立的报文进行传输，是无序的，并且不保证可靠，无差错原始套接字允许对底层协议如或直接访问，主要用于新的网络协议的开发与测试等。本系统设计的机器人网络控制服务器采用的是面向连接的流式套接字。使用流式套接字通讯时，服务器会先启动，通过调用建立个套接字，然后调用将该套接字和本地网络地址联系在起，再调用使套接字做好侦听的准备，并规定它，越区服务年限为。开采方法盘区内布置个放顶煤工作面保产，工作面长度，同时布置备用面，个工作面布置两个顺槽，相邻工作面之间采用沿空掘巷。放顶煤工作面生产能力为，每日推进度为，采煤机选用型采煤机，截深，日进刀。放顶煤工作面装备的部分机电设备见表。表放顶煤工作面部分机电设备览表地点机电设备名称容量工作面采煤机工作面刮板机胶带顺槽转载机胶带顺槽运输机工作面放顶煤支架河北工程大学毕业设计为保证生产正常接替，前期南区安排两个独立通风的煤层平巷掘进头，后期北区安排两个独立通风的煤层平巷掘进头和两个北区岩石大巷掘进头。变电所充电硐室火药库井下大巷采用无轨胶轮车辅助运输，仅井底车场采用电机车运输，井底车场设变电所充电硐室。盘区内不设变电所。遇岩巷掘进所需火药由井底车场火药库提供，各硐室均需独立通风。工作制人数各工作面均采用四六工作制。井下同时作业的最多人数为人，综采面同时工作的最多人数为人。矿井通风方式与通风系统的选择矿井通风系统的基本要求选择任何通风系统，都要符合投产较快出煤较多安全可靠技术经济指标合理等总原则。具体地说，要使用以下基本要求矿井至少要有两个通地面的安全出口进风井口要有利于防洪，不受粉尘等有害气体污染北方矿井，冬季井口需装供暖设备总回风巷不得作为主要行人道工业场地不得受扇风机的噪音干扰装有胶带机的井筒不得兼作回风井装有箕斗的井筒不得作为主要进风井可以独立通风的矿井，采区尽可能独立通风通风系统要为防瓦斯火尘水及高温创造条件通风系统要有利于深水平式或后期通风系统的发展变化。矿井通风方式的选择选择矿井通风方式时，应考虑以下两种因素自然因素煤层赋存条件埋藏深度冲击层深度矿井瓦斯等级。经济因素井巷工程量通风运行费设备装备费。般说来，新建矿井多数是在中央并列式中央分列式两翼对角式和分区对角式中选择。下面对这几种通风方式的特点及优缺点使用条件列表比较，见表。河北工程大学毕业设计表通风方式比较通风方式中央并列式中央分列式两翼对角式分区对角式优点初期投资少，出煤较多通风阻力较小，内部漏风小，增加了个安全出口，工业场地没有主要通风机的噪音影响从回风系统铺设防尘洒水管路系统比较方便风路较短，阻力较小，采空区的漏风较小，比中央并列式安全性更好通风路线短，阻力小缺点风路较长，风阻较大，采空区漏风较大建井期限略长，有时初期投资稍大建井期略长，有时初期投资略大井筒数目多，基建费用多使用条件煤层倾角大埋藏深，但走向长度并不大，而且瓦斯自然加速终了主加速阶段河北工程大学毕业设计主加速开始主加速终了等速阶段等速开始等速终了减速阶段减速开始减速终了爬行阶段爬行开始爬行终了河北工程大学毕业设计抱闸停车阶段抱闸停车开始抱闸停车终了图提升系统提升速度和力学图根据以上各阶段的提升力，提升时间，提升距离，绘制提升速度图和力图，见图,其中抱闸停车阶段，由于时间短，力可略去不计。河北工程大学毕业设计对防滑性能的分析静防滑双容器提升货载，采用等重尾绳系统，故以侧提升货载，另侧下放空容器最为不利，最容易产生滑动的请求队列的长度，之后就调用来接收连接。客户在建立套接字后就可调用和服务器建立连接。连接旦建立，客户机和服务器之间就可以通过调用和来发送和接收数据。最后，待数据传送结束后，双方调用关闭套接字。机器人网络控制服务器的接口定义与实现机器人网络控制服务器的接口定义如下命令帧的长度均为个字节，第个字节为帧头，第二个字节是第三至第五个字节的异或，第六个字节为帧尾，第三至第五个字节的定义如表所示另外，每个命令执行完毕后，服务器会向客户机端返回个，若返回或没有返回，则表示命令执行失败。表机器人网络控制服务器的接口定义说明启动电机通道号速度值前行速度值持续时间为则直前行左转指定角度无转动角度值右转指定角度无转动角度值后退速度值持续时间为则直后退转动到指定方位角度值高位角度值低位寻光无无继续运行无无暂停运行无无状态信息查询无无武汉理工大学硕士学位论文机器人网络服务器的工作流程如图所示。在服务器的具体实现上，主要由两个文件，即和来完成。图机器人网络服务器工作流程是否建立连接客户端读取命令帧阻塞，等待客户端连接结束建立子进程命令帧正确命令处理函数返回处理结果开始是武汉理工大学硕士学位论文负责建立服务器与客户机间的连接，以及客户机发送命令的解析。则完成具体命令的执行，以及同机器人运动控制与传感单元的交互。在中，首先调用建立个流式套接字然后调用,将套接字与机器人的地址及服务器监听的端口号绑定接着就可利用,来侦听客户端的连接请求，这些请求没有被响应前，将会依次进入等待队列中然后调用函数来接入请求，建立真实的连接，此时客户端和机器人网络服务器之间就可以进行数据传输。服务器会为每个建立的连接新建个子进程，这可以通过调用函数来完成。当服务器收到客户端发送的个字节的命令帧时，首先会检查该帧数据是否正确，包括检验帧头和帧尾，以及第二个字节是否为第三到第五个字节异或。如果不满足上述条件，则该帧数据就会被抛弃如果满足，则再根据第三个字节数据来调用相应的命令处理函数。命令处理函数会与机器人的运动控制传感信息采集等功能单元进行交互，最终完成命令的实际操作。在收到底层单元返回的命令执行完成标志后，命令处理函数也会向客户端返回个命令处理完成标志，客户端在收到该标志后就可以开始发送下个命令。机器人网络控制客户端程序示例客户端可以由台联网的机，或任何具备上网功能的智能手机等嵌入式终端来实现。客户端程序也可以根据任务的需求进行定制。图是个简单的客户端程序示例。该程序采用进行编写，运行在台装有操作系统的机上，采用与机器人进行通讯。操作时，先在类型中选择客户端，然后在服务器名称中填入机器人的地址，端口号为机器人网络控制器的侦听端口，再点击连接按钮，向机器人发出请求。建立连接后，操作者即可在命令框中输入命令来控制机器人，该命令必须符合上文所述的机器人网络控制器的接口规范。另外，操作者也可通过快捷命令按钮直接进行机器人的简单控制。武汉理工大学硕士学位论文图机器人网络控制客户端程序示例机器人远程监控随着互联网应用的普及