其体积虽然比较小，但是却具有很强的功能。它内置超高速脉冲计数器，对于输入输出刷新中断滤波方式更新恒定扫描时间有着更快的处理，而且有高速计数器专用的比较指令。对于系列的单元结构般采用插接式的方法接线，这样更换单元会更加方便。本科毕业设计说明书论文第页共页系统设计硬件设计输入输出口分配表在设计机械手自动操作的系统过程中，是控制的核心，首先对硬件进行设计，分配表如下表所示表输入输出分配表输入输出启动按钮摆动气缸左摆得电摆动气缸左摆极限摆动气缸右摆得电摆动气缸右摆极限水平气缸伸出得电水平气缸伸出极限水平气缸缩回得电水平气缸缩回极限垂直气缸下降得电垂直气缸伸出极限垂直气缸上升得电垂直气缸缩回极限气爪夹紧得电手动控制按钮气爪放松得电自动控制按钮停止按钮摆动气缸左摆按钮摆动气缸右摆按钮水平气缸伸出按钮水平气缸缩回按钮垂直气缸下降按钮垂直气缸上升按钮气爪夹紧按钮气爪放松按钮检测开关本科毕业设计说明书论文第页共页硬件接线图按照输入输出分配表，画出硬件接线图，如图所示图硬件接线图,系统程序设计顺序功能图在本次设计中，我们同时可以加入手动控制系统，在设计中可以实现手动和自动控制切换系统。但最主要的为自动控制系统，手动控制也是必不可少的。加入手动控制系统可以很方便的检测和控制，实现手动控制我们可以在相应的电磁阀上实现对应的功能。顺序功能图的设计严格按照定的先后顺序才能保证系统运行时的准确性。在设计中，考虑到不可预料的情况下，有时非要采用手动控制操作，我们可以通过定的编程来实现手动控制的方式。自动控制为主要系统设计方式，其控制流程图如下图所示本科毕业设计说明书论文第页共页图顺序流程图程序功能图自动控制程序上电，机械手复位，机械手右摆，水平气缸缩回，垂直气缸上升当按下，当极限开关启动时，检测元件检测到工件时，置位辅助继电器，机械手左摆当按下时，置位辅助继电器，水平气缸伸出本科毕业设计说明书论文第页共页当极限开关启动时，置位辅助继电器，垂直气缸下降当极限开关启动时，置位辅助继电器，气爪夹紧，启动定时器当计时时间到，置位辅助继电器，垂直气缸上升当极限开关启动时，置位辅助继电器，水平气缸缩回当极限开关启动时，置位辅助继电器，摆动气缸右摆当极限开关启动时，置位辅助继电器，水平气缸伸出当极限开关启动时，置位辅助继电器，垂直气缸下降本科毕业设计说明书论文第页共页当极限开关启动时，置位辅助继电器，气爪夹紧，定时器启动计时器启动，置位辅助继电器，垂直气缸上升当极限开关启动时，置位辅助继电器，水平气缸缩回当按下手动控制按钮时，置位辅助继电器，使系统复位当极限开关启动时，置位辅助继电器，循环操作当按下时，置位辅助继电器，使系统复位本科毕业设计说明书论文第页共页本科毕业设计说明书论文第页共页考虑到在执行过程中，机械手会出现故障或者不可预料的情况时，通常加入手动操作，按照其动作的过程，可以设计相应的手动控制结构，手动控制方式可以对机械手进行水平，垂直，摆动和气爪的控制。手动控制程序按下即气缸左摆按下即气缸右摆按下水平气缸伸出按下水平气缸缩回按下垂直气缸下降按下垂直气缸上升按下气爪夹紧按下气爪放松本科毕业设计说明书论文第页共页组态设计概述是种用于对构件运行状态进行控制和监控的种组态软件。目前很多组态软件都可以和构成组态监控系统，它非常方便而且易于运用，现在已经成为工业监控的大主流。它通常在平台上进行运用，对数据进行采集，以人类可以接受的形式，比如动画，灯的报警，对流程的控制多种的形式来反应工程转换技术机械工业出版社，贾德胜应用开发实用子程序人民邮电大学出版社,刘建华三菱系列应用技术机械工业出版社，俞国亮原理与应用清华大学出版社，王希敏工业机械手发展途径机械工业出版社邓重接近开关原理及其应用机械工业出版社陈建明电气控制与应用第二版北京电子工业出版社，廖常初编程及应用第三版北京机械工业出版社张宏林应用开发技术与工程实践第版北京人民邮电出版社吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，夏银桥传感器技术及应用武汉华中科技大学出版社，周润景传感器与检测技术北京机械工业出版社，林明星电气控制及可编程控制器北京机械工业出版社，袁秀英石梅香计算机监控系统的设计与调试组态控制技术第二版电子工业出版社，覃贵礼组态软件控制技术北京北京理工大学出版社，本科毕业设计说明书论文第页共页附件手动下移垂直移动量垂直移动量上移垂直移动量垂直移动量右移水平移动量水平移动量左移水平移动量水平移动量启动复位手动定时器复位定时器启动启动定时器启动复位计时时间定时器启动启动夹紧本科毕业设计说明书论文第页共页定时器启动手动下移垂直移动量垂直移动量上移垂直移动量垂直移动量右移水平移动量水平移动量左移水平移动量水平移动量计时时间左摆计时时间左摆右移计时时间右移下移计时时间下移本科毕业设计说明书论文第页共页夹紧工件夹紧标志计时时间夹紧上移夹紧计时时间上移左移夹紧计时时间左移右摆夹紧计时时间右摆右移计时时间右移下移本科毕业设计说明书论文第页共页计时时间左移定时器复位垂直移动量水平移动量左移放松夹紧本科毕业设计说明书论文第页共页定时器启动下移上移左移右移夹紧的状态。操作起来灵活的界面，在自动领域有很广泛的应用，它主要为用户解决实际工程上的问题。的主要组成主要由主控窗口用户窗口设备窗口实时数据库和运行策略这五部分组成。具体结构如下图所示图组态软件组成主控窗口主控窗口是个框架，他可以放置个或多个窗口，主要用于调度和管理这些窗口。主控窗口它可以用于工业中的工程的制定，编制工程的主要菜单，设计封面，确定启动窗口，同时可以设定动画的有关参数，保存文件名称数据库更改。设备窗口设备窗口主要用来连接外部设备的环境。它主要用于放置不同类型的设备构件，实现对外部设备的操作。设备窗口具有唯性，套系统只有唯的窗口。设备在运本科毕业设计说明书论文第页共页行的时候，设备窗口可以用来控制整个流程的运动。用户窗口用户窗口顾名思义就是与用户进行沟通的界面，用户可以直接进行使用，同时用户也可以自我定义中的求，参照地质剖面图及槽底岩屑样品等综合确定，同槽段开挖深度宜致。遇有特殊情况应会同设计单位研究处理。槽段开挖完毕，应检查槽位槽深槽宽及槽壁垂直度，合格后应尽快清底换浆及安装钢筋笼灌注槽段混凝土。泥浆的配制与使用泥浆的作用在于维护槽壁的稳定防止槽壁坍塌悬浮岩屑和冷却润滑钻头。泥浆质量的优劣直接关系着成槽速度的快慢，也直接关系着墙体质量墙底与基岩接合质量以及墙段间接缝的质量。施工前应对造浆黏土进行认真选择，般应选用膨润土造浆，并在施工前进行造浆率和造浆性能试验。配制泥浆前，应根据地质条件成槽方法和用途等进行泥浆配合比设计，试验合格后方可使用。其性能指标应符合表的规定。新拌制的泥浆应存放或加分散剂，使膨润土充分水化后方可使用。施工场地应设置足够施工使用的泥浆配制循环和净化系统场地。泥浆池应加设防雨棚，施工场地应设集水井和排水沟，防止雨水和地表水污染泥浆，同时也防止泥浆污染场地，做到文明生产。不同施工阶段的泥浆性能指标的测定项目应按下列要求进行在鉴定黏土的造浆性能和确定泥浆配合比时，均应测定泥浆的黏度相对密度含砂量稳定性胶体率静切力失水量泥皮厚度和值槽后，测定槽底以上处泥浆的相对密度含砂率和黏度。施式期间，槽内泥浆面必须高于地下水位以上，并且不低于导墙顶面。施工过程中，应经常测定和调节泥浆性能，使其适应不同地层的钻进要求。对于覆盖层即人工填土部分泥浆黏度要适当大些，可达甚至更大，失水量和泥皮厚度要小些。对于黏土层，泥浆黏度可小些，浓度也可稀些。当黏度过高时，可用分散剂和加水稀释，但应禁止直接向槽内加清水，而应将水加进池内，经充分搅拌后再用。对于砂层，泥浆黏度应大些，深度也可大些，失水量和泥皮厚度要小些，在地下水特加紧丰富的地层中要采用高黏度高浓度泥浆。对于渗透性极高的地层，泥浆可能漏失，可用高黏度泥浆，或在泥浆中添加堵漏材料，如锯末和其他纤维物质，也可以直接往槽内投黏土球，在制作黏土球时，可往土中加适量的。当泥浆受水泥污染时，黏度会急剧升高，可用和铁铬盐进行稀释。如果泥浆过分凝胶化时，就要把泥浆废弃。当泥浆受海水污染时，可用海水造浆，并加入抗盐。当泥浆受其他盐类污染时，可用腐植酸钠或处理。当钻进页岩时，页岩会遇水膨胀剥落，要用降低失水量和泥皮厚度。施工现场应有足够的泥浆储备量，以满足成槽清槽的需要以及失浆时的应急需要。泥浆池的数量至少要放置个，总容量应能满足挖槽和清槽用浆量。在清槽过程中应不断置换泥浆。清槽后，槽底以上处的泥浆相对密度应小于，含砂量不大于，黏度不大于。泥浆应进行净化回收重复使用。泥浆净化回收可采用振动筛旋流器流槽沉淀池或强制脱水等方法。废弃泥浆和残渣，应按环境保护的有关规定处理。清底换浆在槽段开挖结束后，灌注槽段混凝土前，应进行槽段的清底换浆工作以清除槽底沉碴，直至沉碴厚度符合设计要求为止。清底换浆作业可在挖槽结束后立即进行，也可在灌注槽段混凝土之前进行，不管在什么时候进行清底换浆作业，均应在浇注槽段混凝土之前，测定槽内泥浆的指标及沉碴厚度，其体积虽然比较小，但是却具有很强的功能。它内置超高速脉冲计数器，对于输入输出刷新中断滤波方式更新恒定扫描时间有着更快的处理，而且有高速计数器专用的比较指令。对于系列的单元结构般采用插接式的方法接线，这样更换单元会更加方便。本科毕业设计说明书论文第页共页系统设计硬件设计输入输出口分配表在设计机械手自动操作的系统过程中，是控制的核心，首先对硬件进行设计，分配表如下表所示表输入输出分配表输入输出启动按钮摆动气缸左摆得电摆动气缸左摆极限摆动气缸右摆得电摆动气缸右摆极限水平气缸伸出得电水平气缸伸出极限水平气缸缩回得电水平气缸缩回极限垂直气缸下降得电垂直气缸伸出极限垂直气缸上升得电垂直气缸缩回极限气爪夹紧得电手动控制按钮气爪放松得电自动控制按钮停止按钮摆动气缸左摆按钮摆动气缸右摆按钮水平气缸伸出按钮水平气缸缩回按钮垂直气缸下降按钮垂直气缸上升按钮气爪夹紧按钮气爪放松按钮检测开关本科毕业设计说明书论文第页共页硬件接线图按照输入输出分配表，画出硬件接线图，如图所示图硬件接线图,系统程序设计顺序功能图在本次设计中，我们同时可以加入手动控制系统，在设计中可以实现手动和自动控制切换系统。但最主要的为自动控制系统，手动控制也是必不可少的。加入手动控制系统可以很方便的检测和控制，实现手动控制我们可以在相应的电磁阀上实现对应的功能。顺序功能图的设计严格按照定的先后顺序才能保证系统运行时的准确性。在设计中，考虑到不可预料的情况下，有时非要采用手动控制操作，我们可以通过定的编程来实现手动控制的方式。自动控制为主要系统设计方式，其控制流程图如下图所示本科毕业设计说明书论文第页共页图顺序流程图程序功能图自动控制程序上电，机械手复位，机械手右摆，水平气缸缩回，垂直气缸上升当按下，当极限开关启动时，检测元件检测到工件时，置位辅助继电器，机械手左摆当按下时，置位辅助继电器，水平气缸伸出本科毕业设计说明书论文第页共页当极限开关启动时，置位辅助继电器，垂直气缸下降当极限开关启动时，置位辅助继电器，气爪夹紧，启动定时器当计时时间到，置位辅助继电器，垂直气缸上升当极限开关启动时，置位辅助继电器，水平气缸缩回当极限开关启动时，置位辅助继电器，摆动气缸右摆当极限开关启动时，置位辅助继电器，水平气缸伸出当极限开关启动时，置位辅助继电器，垂直气缸下降本科毕业设计说明书论文第页共页当极限开关启动时，置位辅助继电器，气爪夹紧，定时器启动计时器启动，置位辅助继电器，垂直气缸上升当极限开关启动时，置位辅助继电器，水平气缸缩回当按下手动控制按钮时，置位辅助继电器，使系统复位当极限开关启动时，置位辅助继电器，循环操作当按下时，置位辅助继电器，使系统复位本科毕业设计说明书论文第页共页本科毕业设计说明书论文第页共页考虑到在执行过程中，机械手会出现故障或者不可预料的情况时，通常加入手动操作，按照其动作的过程，可以设计相应的手动控制结构，手动控制方式可以对机械手进行水平，垂直，摆动和气爪的控制。手动控制程序按下即气缸左摆按下即气缸