度和活塞的计算水平液压油缸尺寸的确定水平液压缸内径的确定由于汽车起重机的变幅液压缸是以无杆腔作为工作腔的，所以有公式如下式中水平液压缸最大轴向阻力水平液压缸最大工作压力参考表液压缸尺寸系列取液压缸内径。水平液压缸活塞杆直径的计算由于活塞杆受到压力作用，且，故。参看下表取活塞杆的直径，垂直液压油缸缸筒壁厚的计算表各种液压缸的尺寸液压缸作用力缸筒内径活塞杆直径无杆腔面积有杆腔面积壁厚垂直液压缸水平液压缸各种液压缸工作压力差的计算假设液压缸回油压力为零，则液压缸的工作压力差可由公式计算得到式中液压缸作用力液压缸无杆腔的面积。由表及公式可得各种液压缸的工作压力差，表液压缸工作压力差项目垂直液压缸水平液压缸液压缸作用力无杆腔面积液压缸伸缩速度及流量的计算垂直液压缸伸缩速度及流量的计算平均伸缩速度为垂直液压缸流量的计算水平液压缸伸缩速度及流量的计算水平液压缸平均伸缩速度为式中水平支腿液压缸无杆腔面积，。当四个水平支腿同时工作时的流量为液压系统元件选型液压马达和液压泵的选择计算主副卷扬马达和泵的选择主卷扬马达的选择主卷扬卷筒力矩式中主卷扬单绳最大拉力钢绳层卷绕时的卷筒直径钢丝绳直径，η卷筒机械效率,由查起重机设计手册表得η主卷扬马达扭矩式中主卷扬减速器速比，η马达至减速器输出端机械效率，η主卷扬马达排量式中马达进出口最大压差，回进η主卷扬马达机械效率，η主卷扬马达型号选取博世力士乐公司生产的定量轴向柱塞马达,其性能参数为排量额定压力最大压力允许转速主卷扬泵的选择主卷扬卷筒的转速式中主卷扬单纯最大速度，主卷扬马达转速主卷扬马达流量式中η主卷扬马达容积效率，η主卷扬泵排量式中主卷扬泵工作转速，η主卷扬泵容积效率，η主卷扬泵的型号选取博世力士乐轴向柱塞变量泵，控制方式为恒功率控制。性能参数为最大排量额定压力最大压力允许转速先导压力变化范围。回转回路支腿回路马达和回转泵的选择回转马达的选择回转马达阻力矩式中回转总阻力矩，回转减速器速比，Η回转机械传动效率，η回转马达的排量式中回转马达工作压差，回进η回转马达机械效率，η回转马达的型号选取博世力士乐定量轴向柱塞马达。马达性能参数为排量额定奉化市液压件三厂序号部件名称型号规格厂家型功率限制阀徐工徐州液压件厂先导比例阀博世力士乐平衡阀博世力士乐主卷扬马达博世力士乐主卷扬泵博世力士乐系统各回路性能计算系统各回到位则无法进行下步动作。联锁机构回路无控制信号即不能动作。压力导致危险在气动回路加入压力控制阀，避免压力过高引起机构损坏。紧停装置设置必要的紧急停止按钮，并防止再启动事故。安全隔离装置的动作部分与操作部分隔离。传感器变幅液压缸活塞杆直径的计算由于活塞杆受到压力作用，且，故。参看下表取活塞杆的直径，表活塞杆直径尺寸系列活塞杆理论推力和拉力的计算图活塞杆受力分析图当活塞杆伸出时理论推力当活塞杆回缩时理论拉力式中和分别为无杆腔和有杆腔的受力面积为液压缸的工作压力，。变幅液压缸活塞杆行程的确定由于液压缸全伸时变幅液压缸全缩时得到变幅液压缸行程液压缸最小导向长度的确定导向长度过短，将使缸因配合间隙引起的初始挠度增大，影响液压的工作性能和稳定性，因此，设计必须保证缸有定的最小导向长度，液压缸的最小导向长度应满足式中是变幅液压缸的最大行程是变幅液压缸的内径故有因此最小导向长度。液压缸缸筒壁厚的计算按薄壁计算缸筒壁厚，其计算公式为式中最高允许压力,缸筒内径缸筒材料的许用应力，其中为缸筒材料的屈服强度，缸筒材料为钢无缝钢管，故，为安全系数，取。因小于，故为薄壁缸导向套长度的计算在缸径小于时，取当缸径大于时，取。因此液压缸的缸底厚度计算设计此缸为平行缸底，查得式中缸底厚度液压缸内径试验压力缸底材料的许用应力。缸底材料选用钢，查机械设计手册表得到钢的抗拉强度，屈服强度，伸长率，断面收缩率为，冲击功为。则。变幅液压缸的工作压力，取综合以上计算，查表可知液压缸相关尺寸为缸径耳环滑动轴承进出油口尺寸为，耳环连接螺纹为。活塞杆弯曲稳定性的校核由材料力学理论知，受压细长杆，当载荷力接近临界值时，杆将推动原有平衡而产生纵向弯曲，且其挠度值随压缩载荷的啬而急剧增大，以至屈曲破坏。液压缸的稳定性条件为式中为液压缸的活塞杆最大载荷，为活塞杆纵向弯曲破坏的临界载荷为稳定安全系数，般取,现取。计算临界压力，现采用等截面计算法。当活塞杆细长比时，当活塞杆细长比时，材料为中碳钢，为柔性系数为材料强度实验值为实验常数，依据表，取值分别为为末端条件系数，依据表，为两端铰接形式，取值为活塞杆细长比所以有即稳定性良好。支腿机构按三点支撑的压力计算图支腿受力分析图支腿液压缸作用力的确定水平支腿液压缸的作用是将支腿臂在需要的时候推出固定支腿，使支腿的到定的跨距，其作用力较小，参考同类设计，这里假定其所受的最大外负载力为。垂直液压缸所受的最大外负载力是。液压缸尺寸的确定垂直液压油缸尺寸的确定缸筒内径可由以下公式求得式中垂直液压油缸的作用力系统压力则有查标准，将其圆整为，活塞直径的确定活塞杆直径为。由于系统压力大于，取所以取标准值，。活塞杆强度得验算活塞杆工作时，般主要受轴向拉压作用力，因此活塞杆的强度验算可按直杆拉压力垂直液压油缸缸筒壁厚的计算按薄壁计算缸筒壁厚，其计算公式为故为薄壁缸。导向套长的选择本机械手腰部的转动，大臂的转动，小臂的转动，手腕的转动，手腕的俯仰运动等动作的位置的确定用光电开关来实现。光电开关是通过把光的强度变化转变为电信号变化，并以此来实现控制的种电子开关。对金属或非金属都能作出反应，无机械磨损，无电火花，是种安全可靠长寿命无触点的开关。在些简单的自动控制场合，因输入信号往往是开关信号高电平或低电平，其控制量也是开关量，即接通电源或断开电源等，故可用电子开关在定距离内检侧物体的有无。光电开关以其结构和工作方式的不同，可分为沟式对射式反光板反射式扩散反射式聚焦式光纤式等类型。沟式光电开关是将发光元件与接收元件面对面装在个槽的两侧，且两者的光轴重合。当不透光的被测物体从槽中通过，发光元件所发出光因被挡而不能到达接收元件，光电开关动作并输出个开关信号，接通或切断负载电流，完成控制动作。由于结构限制该类器件的检测距离般只有几厘米。图光电式开关工作示意图对射式光电开关反光板反射式光电开关对射式光电开关是将发光元件与接收元件分离加大了检测距离，如图机械手控制面板参考文献张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社,殷际英,何广平关节型机器人北京化学工业出版社,孙富春机械手理论及应用北京机械工业出版社,李允文工业机械手设计北京机械工业出版社,何存兴,张铁华液压传动与气压传动武汉华中科技大学出版社,孙平，刑军控制步进电机驱动系统北京机械工业出版社,成大先机械设计图册北京化学工业出版社,成大先机械设计手册北京机械工业出版社,吴宗泽机械设计师手册北京机械工业出版社,成大先机械设计手册单行本气压传动北京化学工业出版社,许福玲陈尧明液压与气压传动华中科技出版社,许缪王淑英电器控制与控制技术机械工业出版社,余成波胡新宇赵勇传感器与自动检测技术高等教育出版社,,,所示为对射式光电开关工作原理图。使用时发光元件与接收元件分别安装在被测物体通过路径之两侧，当有检测物体通过时光路被挡，接收元件动作，发出个开关控制信号。图光电式光电开关工作示意图二扩散反射式光电开关聚焦式光电开关光纤式光电开关反光板反光式光电开关将发光元件和接收元件安装在起，并在光路设计上保证各自的光轴相交于对应的反光板处，如图所示。被最大或额定工作压力电机输出噪声水平长度宽度高度压缩空气排气口重量速度机油容量冷却系统风冷储气罐空气洁净度在额定工作压力下，自由空气输出量接收机速度空气过滤器的选用根据所选为普通气缸，故选用过滤精度较小的分水过滤器。查找产品样本中的相关过滤器，选取系列的空气过滤组合表基本资料型号手动排水型组件过滤器连减压阀油雾器额定流量接管口径压力表口径重量托架压力表保证耐压力最高使用压力环境及流体温度过滤孔径建议用油透平号油杯材料聚碳酸脂杯防护罩无有调压范围阀型带溢流型水份分离器的选用根据所选用的空压机的电机输出为，选择产品样本中的系列，型号为。表基本资料如下型号使用液度和活塞的计算水平液压油缸尺寸的确定水平液压缸内径的确定由于汽车起重机的变幅液压缸是以无杆腔作为工作腔的，所以有公式如下式中水平液压缸最大轴向阻力水平液压缸最大工作压力参考表液压缸尺寸系列取液压缸内径。水平液压缸活塞杆直径的计算由于活塞杆受到压力作用，且，故。参看下表取活塞杆的直径，垂直液压油缸缸筒壁厚的计算表各种液压缸的尺寸液压缸作用力缸筒内径活塞杆直径无杆腔面积有杆腔面积壁厚垂直液压缸水平液压缸各种液压缸工作压力差的计算假设液压缸回油压力为零，则液压缸的工作压力差可由公式计算得到式中液压缸作用力液压缸无杆腔的面积。由表及公式可得各种液压缸的工作压力差，表液压缸工作压力差项目垂直液压缸水平液压缸液压缸作用力无杆腔面积液压缸伸缩速度及流量的计算垂直液压缸伸缩速度及流量的计算平均伸缩速度为垂直液压缸流量的计算水平液压缸伸缩速度及流量的计算水平液压缸平均伸缩速度为式中水平支腿液压缸无杆腔面积，。当四个水平支腿同时工作时的流量为液压系统元件选型液压马达和液压泵的选择计算主副卷扬马达和泵的选择主卷扬马达的选择主卷扬卷筒力矩式中主卷扬单绳最大拉力钢绳层卷绕时的卷筒直径钢丝绳直径，η卷筒机械效率,由查起重机设计手册表得η主卷扬马达扭矩式中主卷扬减速器速比，η马达至减速器输出端机械效率，η主卷扬马达排量式中马达进出口最大压差，回进η主卷扬马达机械效率，η主卷扬马达型号选取博世力士乐公司生产的定量轴向柱塞马达,其性能参数为排量额定压力最大压力允许转速主卷扬泵的选择主卷扬卷筒的转速式中主卷扬单纯最大速度，主卷扬马达转速主卷扬马达流量式中η主卷扬马达容积效率，η主卷扬泵排量式中主卷扬泵工作转速，η主卷扬泵容积效率，η主卷扬泵的型号选取博世力士乐轴向柱塞变量泵，控制方式为恒功率控制。性能参数为最大排量额定压力最大压力允许转速先导压力变化范围。回转回路支腿回路马达和回转泵的选择回转马达的选择回转马达阻力矩式中回转总阻力矩，回转减速器速比，Η回转机械传动效率，η回转马达的排量式中回转马达工作压差，回进η回转马达机械效率，η回转马达的型号选取博世力士乐定量轴向柱塞马达。马达性能参数为排量额定奉化市液压件三厂序号部件名称型号规格厂家型功率限制阀徐工徐州液压件厂先导比例阀博世力士乐平衡阀博世力士乐主卷扬马达博世力士乐主卷扬泵博世力士乐系统各回路性能计算系统各回到位则无法进行下步动作。联锁机构回路无控制信号即不能动作。压力导致危险在气动回路加入压力控制阀，避免压力过高引起机构损坏。紧停装置设置必要的紧急停止按钮，并防止再启动事故。安全隔离装置的动作部分与操作部分隔离。传感器