电。对于后种软启动电路，我们在前面的章节己经介绍过，如图中所示，只要在的第管脚接入个电容,通过内部集成的电路就可以完成对软启动的控制，般启动时间为数百毫秒。对于前种软启动电路的设计，如图所示。青岛理工大学毕业设计图输入电压软启动原理图图中，为触发器，为光耦合器，表示触发器的控制端，它将控制触发器的开关是打向还是打向，在启动时，为低电平，控制触发器的开关在原始位，启动电压经过限压稳流，光耦合器由于两端的压降而工作，使为低电平同时，电容充电，使变为高电平，通过触发器控制变为高电平，控制触发器的开关打向，电路将绕过软启动电阻直接输出到后级电路。输出软启动和输入软启动应结合起来考虑，理想的配合是输入电容充电完毕，限流电阻被短接后，输出电压才由零逐渐增大到额定值，以避免限流电阻上承受极大的损耗。过流过压保护过流保护开关电源通常设有电流保护电路，当负载电流超过设定值或发生短路时，对电源本身提供保护，系统的过流保护在系统的安全性方面占有重要的地位，过流保护我们采用了三重保护是在系统的输入级的三相交流引入处安置熔断保险管，在系统出现短路和其它意外重大故障的时候切断外部电源的输入以保护系统免受损坏二是在用于控制软启动的触发器后级安置熔断保险管，以防止启动浪涌电流的过大而破坏功率器件三是系统的最主要的过流保护部分，通过对系统电流的检测来控制信号脉宽从而达到过流保护的目的，过流保护电路的型式有三种。下面将详细介绍。青岛理工大学毕业设计切断式保护。切断式保护的原理框图如图所示。图切断式保护电路原理框图电流检测电路检测电流信号，经电流电压转换电路转换成电压信号，再经过比较电路进行比较，当负载电流达到设定值时，信号电压大于比较电压，比较电路产生输出触发故障锁存器，使控制电路失效，稳压电源输出被切断。限流式保护。限流式保护的原理框图如图所示。图限流式保护电路原理框图限流式保护电路和切断式保护电路的差别在于电压比较电路的输出不是使整个控制电路失效，而是取代误差放大器控制电路输出的脉冲宽度。当负载电流达到设定值时，保护电路工作，使电路输出脉宽变窄，稳压电源输出电压便下降，以维持输出电流在设定的范围内。限流切断式保护。限流切断式保护电路分两个阶段进行，当负载电流达到设定值时，保护电路动作，输出电压下降，负载电流被限制如果负载电流增大至第二个设定值时，保护电路进步动作，将电源切断。这是上述两种保护方式相结合的产物。本系统采用的是第三种过流保护方式，设定了两个整定值，和当电流检测电路的输出超过时，启动限流保护方式，输出脉冲终止，当电流检测电路的输出超过时，启动切断保护方式，故障锁存器置位，系统重新软启动，这部分的功能全部由自动完成。外部电路只需完成电流检测和转换，并将转换的电压信号输入到保持充电电流不变的充电方法。充电时，蓄电池端电压逐渐升高，充电电压随时调整，以使充电电流不变。此方法充电速度快，但由于电池的可接受电流能力是随着充电过程的进行而逐渐下降的，到充电后期，沸腾现象强烈，既消耗电能，又损坏极板。此时则要求开关电源充电机有良好的稳流特性。图恒流充电方式曲线恒流恒压充电方式采用恒流和恒压相结合的快速充电方法，如图所示充电初期用较大电流充电，随着蓄电池电压升高电压达到，充电电流减少半。然后，青岛理工大学毕业设计改为恒电压完成剩余的充电。图恒流恒压充电方式曲线快速充电技术为了能够最大限度地加快蓄电池的化学反应速度，缩短蓄电池达到满充状态的时间，同时，保证蓄电池正负极板的极化现象尽量地少或轻，提高蓄电池使用效率，因此，快速充电技术近年来得到了迅速发展。下面介绍目前比较流行的几种快速充电方法。这些方法都是围绕着最佳充电曲线进行设计的，目的就是使其充电曲线尽可能地逼进最佳充电曲线。脉冲式充电法这种充电法不仅遵循蓄电池固有的充电接受率，而且能够提高蓄电池充电接受率，从而打破了蓄电池指数充电接受曲线的限制，这是蓄电池充电理论的新发展。脉冲式充电法是用脉冲电流对电池充电，然后让电池停充段时间，如此循环，如图所示。图脉冲充电方式曲线变电流间歇充电法这种充电方法建立在恒流充电和脉冲充电的基础上，如图所示。其特点是将恒流充电段改为限压变电流间歇充电段。充电前期的各段采用变电流间歇充电的方法，保证加大充电电流，获得绝大部分充电量。充电后期采用定电压充电青岛理工大学毕业设计段，获得过充电量，将电池恢复至完全充电态。通过间歇停充，使蓄电池经化学反应产生的氧气和氢气有时间重新化合而被吸收掉，使浓差极化和欧姆极化自然而然地得到消除，从而减轻了蓄电池的内压，使下轮的恒流充电能够更加顺利地进行，使蓄电池可以吸收更多的电量。图变电流间歇充电法曲线变电压间歇充电法在变电流间歇充电法的基础上又有人提出了变电压间歇充电法，如图所示。图变电压间歇充电法曲线与变电流间歇充电方法不同之处在于第阶段的不是间歇恒流，而是间歇恒压。比较图和图，可以看出图的充电曲线更加符合最佳充电曲线。在每个恒压充电阶段，由于是恒压充电，充电电流自然按照指数规律下降，符合电池电流可接受率随着充电的进行逐渐下降的特点。青岛理工大学毕业设计第章总结与展望近年来，随着电力电子技术飞速的发展，些直流用电设备对直流电源系统的要求越来越高，不但输出电流大，而且对电压纹波稳压精度过载能力效率等指标要求也很高，因此，研究大容量高性能直流电源系统是很有必要的。本文提出了大功率直流开关电源系统主电路控制电路以及监控系统的详细设计方案。在此基础上完成了硬件电路的设计，得出以下几点结论在高频变压器的设计中，磁芯的选择绕组的绕制等多个环节可能需要反复设计实验才能达到理想的效果。驱动电路的设计是非常关键的，的驱动波形的好坏也直接关系到整个电源系统的整体性能。此外，直流滤波环节参数的选取也很重要，需要反复试验才空比在之间变化，与上述的结论是吻合的。表输入与输出占空比的关系青岛理工大学毕业设计反馈电路的设计高频开关电源是个双闭环控制系统，内环是电流反馈控制，外环是电压反馈控制。电流反馈控制很简单，只需在开关变换器和高频变压器之间加上个检测流的机械部分的功能要求。三维效果图如下图所示第页共页图三维效果图图三维效果图图三维效果图第页共页设计总结在整个机器人机械结构设计过程中完成了以下工作机械结构总体方案按照全国机器人大赛的要求规划设计整体方案。设计了种较为使用的全向移动平台，并用做出三维实体模型。轮和电机联接的设计，可以分析出轴承代替直流电机的电机轴承受机器人的重量，轴承内圈固定不动，外圈随着轮子的转动而转动，直流电机轴不弯矩，只传递扭矩，很好的保护了直流电机轴，延长电机的寿命设计了全维轮篮球机器人的捡球机构，并用做出三维实体模型，该机构参考了机械课程设计的减速器中齿轮的传动方法，结构简单且容易实现。设计全维轮篮球机器人的弹射机构，并用做出三维实体模型，该机构易实现投篮所需的力，机构简单。将所设计的机构用组装起来，进行方案的优化分析。但是设计过成也遇到了许多问题，如轮和电机的连接还不够理想，弹射机构的具体实物能不能达到所预期的效果等等。由于时间有限，这些问题还不能很好的解决，待于以后的学习中解决。第页共页参考文献孙桓机械原理北京第六版高等教育出版社,章宏甲液压与气压传动北京第版机械工业出版社，宗光华机器人的创新设计与实践北京第版北京航空航天大学出版社,年月赵松年机电体化机械系统设计北京机械工业出版社，年日城井田胜仁机器人组装大全北京科学出版社，社陈建国机器人产业世纪最令人瞩目的工业安徽科技期合刊卢业忠世界机器人市场发展电子产品世界,濮良贵机械设计北京第七版高等教育出版社，第页共页致谢新疆大学两年的学习生活已经入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。在这里特别感激那些在我的学习生活中给予我帮助和鼓励的的人。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。回首大学时光，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护，学友情深，情同兄妹。两年的时光，我们同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们直以来对我的抚养与培育。本次毕业设计是在袁亮老师们的悉心指导下完成的。不仅使我树了远大的学术目标掌握了基本的机器人机械系统的设计方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本次毕业设计过程中的每步都是在老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血。在此，谨向袁亮老师表示崇高的敬意和衷心的感谢袁亮老师认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。也给与我很大的帮助，使我得到不少的提高，这对于我以后的工作和学习都有种巨大的帮助，感谢老师的耐心的辅导。两个插架组合在起将篮球举起送到弹射机构上，所以插架要具有定的强度，但是考虑到机器人的总重有限制，插架的材料密度不宜过大，同时考虑到经济性，综合以上因素插架材料选择铝型材。插架的尺寸确定由插举篮球所需要完成的动作，根据机器人电。对于后种软启动电路，我们在前面的章节己经介绍过，如图中所示，只要在的第管脚接入个电容,通过内部集成的电路就可以完成对软启动的控制，般启动时间为数百毫秒。对于前种软启动电路的设计，如图所示。青岛理工大学毕业设计图输入电压软启动原理图图中，为触发器，为光耦合器，表示触发器的控制端，它将控制触发器的开关是打向还是打向，在启动时，为低电平，控制触发器的开关在原始位，启动电压经过限压稳流，光耦合器由于两端的压降而工作，使为低电平同时，电容充电，使变为高电平，通过触发器控制变为高电平，控制触发器的开关打向，电路将绕过软启动电阻直接输出到后级电路。输出软启动和输入软启动应结合起来考虑，理想的配合是输入电容充电完毕，限流电阻被短接后，输出电压才由零逐渐增大到额定值，以避免限流电阻上承受极大的损耗。过流过压保护过流保护开关电源通常设有电流保护电路，当负载电流超过设定值或发生短路时，对电源本身提供保护，系统的过流保护在系统的安全性方面占有重要的地位，过流保护我们采用了三重保护是在系统的输入级的三相交流引入处安置熔断保险管，在系统出现短路和其它意外重大故障的时候切断外部电源的输入以保护系统免受损坏二是在用于控制软启动的触发器后级安置熔断保险管，以防止启动浪涌电流的过大而破坏功率器件三是系统的最主要的过流保护部分，通过对系统电流的检测来控制信号脉宽从而达到过流保护的目的，过流保护电路的型式有三种。下面将详细介绍。青岛理工大学毕业设计切断式保护。切断式保护的原理框图如图所示。图切断式保护电路原理框图电流检测电路检测电流信号，经电流电压转换电路转换成电压信号，再经过比较电路进行比较，当负载电流达到设定值时，信号电压大于比较电压，比较电路产生输出触发故障锁存器，使控制电路失效，稳压电源输出被切断。限流式保护。限流式保护的原理框图如图所示。图限流式保护电路原理框图限流式保护电路和切断式保护电路的差别在于电压比较电路的输出不是使整个控制电路失效，而是取代误差放大器控制电路输出的脉冲宽度。当负载电流达到设定值时，保护电路工作，使电路输出脉宽变窄，稳压电源输出电压便下降，以维持输出电流在设定的范围内。限流切断式保护。限流切断式保护电路分两个阶段进行，当负载电流达到设定值时，保护电路动作，输出电压下降，负载电流被限制如果负载电流增大至第二个设定值时，保护电路进步动作，将电源切断。这是上述两种保护方式相结合的产物。本系统采用的是第三种过流保护方式，设定了两个整定值，和当电流检测电路的输出超过时，启动限流保护方式，输出脉冲终止，当电流检测电路的输出超过时，启动切断保护方式，故障锁存器置位，系统重新软启动，这部分的功能全部由自动完成。外部电路只需完成电流检测和转换，并将转换的电压信号输入到保持充电电流不变的充电方法。充电时，蓄电池端电压逐渐升高，充电电压随时调整，以使充电电流不变。此方法充电速度快，但由于电池的可接受电流能力是随着充电过程的进行而逐渐下降的，到充电后期，沸腾现象强烈，既消耗电能，

（图纸） 齿轮.dwg

（图纸） 箱体.dwg

（图纸） 轴.dwg

（图纸） 装配图.dwg