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【终稿】毕业设计_人性化轮椅设计.rar【完整版】

，遥控装置，预留的控制输入装置，。各控制设备之间有着定的逻辑关系，所以在推手端加装了控制开关，对应单片机的口。系统采集模块的程序框图如图所示。图转换程序框图РисунокСхемытехнологическогопроцессапреобразованияОБЪЯВЛЕНИЯ由于不同的输入设备采样得到的数值以及运算规则各不相同，所以针对不同的输入信息，数值运算模块进行不同的数据处理。根据单片机接口与采样的关系，数值运算模块分为推手模块手柄模块遥控模块以及预留电路模块。其总框图及其分部分框图如图。图数据运算总框图РисунокДанныеприводятсявдействиеполнудиаграмму图推手传感器数据运算程序框图РисунокНажимаетдиаграммупрограммыданнымподатчикарукиидущу图手柄信号数据运算程序框图РисунокДиаграммапрограммыданнымпосигналаручкиидущая图遥控信号数据运算程序框图РисунокДиаграммапрограммыданнымпосигналадистанционногоуправленияидущая软件的可靠性设计软件的可靠性对于整个系统的稳定运行是很重要的。尤其当系统受到干扰时，软件要及时处理故障，并自动回到正确运行状态。本系统程序设计采用了按功能细分成不同的模块的设计方法，这样程序结构清晰，为差错奠定了基础。通过调试，可方便地找到错误。模块化设计使子程序之间没有相互等待的依赖关系，也大大减轻了程序的死锁可能性。另外，编程的时候养成给程序加注释的习惯很重要，这样为以后程序的升级改进提供了方便。本文的中断有中断，外部响应中断，故障检测中断。将速度调节作为个子函数调用放在中断里，是充分利用了单片机可执行中断嵌套的优点。般当响应个中断请求后，会自动将全局中断允许位自动清零，则后续中断的响应会被屏蔽，只有当中断返回时，全局中断允许位会自动置，以允许下个中断。单片机允许用户在中断处理程序中将全局中断允许位置，打开中断响应，这样就可以再次响应中断。值得注意的是，单片机在响应中断及从中断返回时，不会对状态寄存器进行自动保存和恢复，因此要用软件做好保护现场与恢复现场的工作，以保证程序的正确执行。由于干扰，程序有时会跳转到未知区域，是系统的控制出现混乱，这种现象称之为“程序跑飞”，为此，在程序空间中的未用区域设计“软件陷阱”，旦程序跑飞，落入软件陷阱，将强制使程序复位，恢复到正常状态。但有时尽管采用了各种方法，还会有些因素使程序在进入软件陷阱之前就陷入死锁，这时可利用内部的硬件“看门狗”产生复位信号。只要在程序初始化时使能“看门狗”，它就周而复始的运行，不过，要在正常的程序代码的合适位置，插入段复位“看门狗”的指令，这样系统既不会由于死锁而无法解脱，也不会使正常运行的程序被打断。.本章小结本章简述了单片机的发展状况，详细介绍了本系统采用的新款单片机的功能特性结合其控制特点设计了本系统的整体结构，并对各环节的控制策略进行了详细的分析与探讨。概述了系统硬件的组成，根据功能的不同，将几个关键控制电路的设计思想做了详细介绍，还对硬件的可靠性设计进行了讨论。结合了单片机的编程特性对系统的软件设计思想进行了分析，详细介绍了主程序及几个主要的功能模块的实现方法重点论述了速度换向控制的软件设计并就本文实际应用介绍了软件可靠性设计的重要性。系统调试与运行分析.系统软硬件调试本实验对硬件电路和软件编程的调试都是按照简单到复杂，模块到系统的基本思路来执行的，以下简要论述在调试过程中的遇到的些有价值的问题及解决方法。