转正常，没有出现死循环状态，实现了自动控制的目的。检测障碍开始判断是否有障碍检测黑线避障直行判断是否有黑线循迹检测障碍进入避障进入避障进入循迹第五章制作与调试设计与制作本次履带车设计主控电路由单片机最小系统构成，所采用的单片机为内核单片机，电路板使用上在可以直接采用学校单片机最小系统实验板，该板由湖北汽车工业学院实验室制作。板如图所示。图单片机最小系统实验板从能很容易找出单片机的安装位置和口的引出位置，只需要安装单片机和数码管即可。最小系统电路结构简单，这样避免单独制作板，极大节约设计成本。履带车的安装调试该板四角有螺柱孔，用四根螺柱安装在小车前方，与传感器靠近，减少传感器传送距离。而驱动电路置于小车尾部，电机上方。通过调节传感器后方的变阻器的大小来调节红外传感器的探测距离，通过修改延时程序调整履带车行驶状态。最终履带车制作成功，其实物如图所示。图履带车履带车总体调试运行将所有部件全部组装成功后，烧写好程序放在预定轨道上行驶，反复几次后发现小车循迹避障个模块功能变弱，探测距离变短，导致偏离跑道，最后出现小车行驶断断续续。刚开始以为程序问题。通过查找些制作智能车常出现的故障，发现电量不足时单片机会出现程序烧写较慢，甚至无法擦除烧写，断续工作等故障。之后采用锂电池代替节干电池，这些故障都得到排除。但小车在直角弯时候，有时转向不足，有待提高，现实精确控制，表为实际小车运行情况。表小车运行情况履带车运行次数成功循迹次数成功避障次数第六章结论设计中所用到的外设有个红外传感器，两个直流电机，实现对履带车的功率控制。剖开来说也就是对电机的控制。从网上查找智能车制作经验，基本都由单片机为内核实现对小车的控制。而为我们已经学习过的单片机，从而确定整个设计围绕单片控制来做，为减少硬件设计带来的问题，采用课程试验单片机，该单片功能强大完全满足本次设计需要。整个设计初期有老师知道，由于初次制作智能车，我大量搜集了相关制作经验，并了解履带车独有的行驶模式，与老师答疑确定控制方案。主要由三路控制，传感器单片机电机驱动。硬件上在电机传动系统中加装了减速齿轮，行驶速度约为。由电机驱动分别控制左右电机，解决转弯时单片机控制小车左右不同转向的问题。在转弯设计中，最大的难题是直角弯。小车很容易冲出跑道，这里利用履带车原地转弯的模式能解决这个问题，该功能是普通轮车所难实现的。但实际测试中也会出行速度问题原地转向过慢冲出跑道问题。需要通过跟精准的控制完全实现，在以后设计还有很大提升空间。电源选择方面，开始使用了和履带车底盘配套的节干电池盒电源，但实际调试中只有十几分钟就出现单片机和驱动电路工作不稳定，出现断续行驶的情况，刚开始以为程序问题。通过查找些制作智能车常出现的故障，发现电量不足时单片机会出现程序烧写较慢，甚至无法擦除烧写，断续工作等故障。将电源换为高容量的锂电池，整个小车比以前动力强劲，不在出现行驶发虚的情况。程序的编写采用了语言，使用软件进行调试。该软件同时也支持汇编语言，但汇编相对逻辑更严密。整个编程过程中得到老师和同学的极大帮助，让我感受到旁观者清的概念，很多时候自己个思路做下去很难发现问题，但有多个思路看问题时就能发现许多不足，所以团队合作也很重要。最后整个设计圆满结束，实现对履带车的功率控制。结束语从开始与指导老师协商选定课题到整个课题思路的设计对于我来说是个巨大的项目，本设计持续个月，从对智能车窍不通到最后圆满完成设计效果，感觉到自己有极大的提高。此次设计主要应用到语言编程，数字电路，模拟电路等知识，用到和两个软件，设计中很好的将这些知识统联系起来，融会贯通。解决了平时理论学习中很少遇到的实际问题，在履带车设计中不仅要查找硬件问题，还要查找软件问题。例如电源问题。虽然最后得到解决，但这个排障的过程让我收获不少。本系统通过对履带车功率控制的目的实现了循迹避障的控制，能自主纠正行驶方向，当遇到障碍能报警，并记录障碍，发出报警声。尽管这次设计做的不是很完美，但通过这次设计任务我觉得自己有很大提高，能把很多知转右转右左转中寻黑前进显示时间千位百位十位个位李广弟,单片机基础,北京北京航空航天大学出版社,张毅刚,彭喜元,新编单片机应用设计,第版,哈尔滨工业大学出版社何立民,单片机应用系统设计,北京航天航空大学出版社余锡存，曹国华编著,单片机原理及接口技术,西安西安电子科技大学出版社,王晓明电动机的单片机控制学术期刊陈伯时,电力拖动自动控制系统,第二版,北京机械工业出版社,年月谭建成主编,电机控制专用集成电路,北京机械工业出版社，何希才,新型实用电子电路例,电子工业出版社,年赵负图,传感器集成电路手册,第版,化学工业出版社,韩毅，杨天基于单片机的智能寻迹模型车的设计与实现学术期刊郭惠，吴迅单片机语言程序设计完全自学手册电子工业出版社,王东锋，王会良，董冠强单片机语言应用例电子工业出版社,识结合使用，体会到所学有用之处，相信在以后工作和学习中能做的更好。致谢历时三个月的毕业设计已经告段落。经过自己不断的搜索努力以及老师和校外指导老师罗五四的耐心指导和曹智同学的帮助下，本设计已经基本完成。在这段时间里，老师给予了悉心的指导，最重要的是给了我解决问题的思路和方法，并且在设计环境和器材方面给予了大力的帮助和支持，他的指导使我受益非浅，同时也得到曹智同学的大力帮助。通过这次毕业设计，使我深刻地认识到学好专业知识的重要性，也理解了理论联系实际的含义，并且检验了大学四年的学习成果。虽然在这次设计中对于知识的运用和衔接还不够熟练。但是我将在以后的工作和学习中继续努力不断完善。这三个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充的过程，为今后的发展打下了良好的基础。设计中定存在很多不足之处，敬请各位老师批评指正。在此，我对老师表示最真挚的感谢,同时感谢所有帮助过我的同学,参考文献李广弟,单片机基础,北京北京航空航天大学出版社,张毅刚,彭喜元,新编单片机应用设计,第版,哈尔滨工业大学出版社何立民,单片机应用系统设计,北京航天航空大学出版社余锡存，曹国华编著,单片机原理及接口技术,西安西安电子科技大学出版社,王晓明电动机的单片机控制学术期刊陈伯时,电力拖动自动控制系统,第二版,北京机械工业出版社,年月谭建成主编,电机控制专用集成电路,北京机械工业出版社，何希才,新型实用电子电路例,电子工业出版社,年