恭敬的心。

伺服电机跟随功能的程序设计此程序设计时有些难度，需要耐心去调试，特别要对的循环扫描方式理解深刻，否则可能会达不到预期结果，所写程序我分段给大家介绍。

程序段此语句为高速计数器开始计数，定时时间为，以后会对这所采集的脉冲数目进行处理。

此脉冲的数目为对应的旋转编码器发出的脉冲程序段当定时时间到的时候，为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。

此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样，当数目为负时，要让其变为正数。

程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。

此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。

程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。

并把处理后的数据送到。

内也即为异步电机的速度。

具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。

然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。

结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的，同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。

通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。

当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。

缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。

此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。

参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社，，，应用技术手册硬件篇，，，，应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社，中达电通系列人机界面使用手册邓秋香，使鹏举触摸屏的原理和应用北京机械工业出版社胡崇岳旋转编码器的原理和应用上海上海多普机电，张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社，附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序去读码器发出的脉冲送到的高速计数端的时候高速计数端计的数目不定是，这个还受到计数行为模式的选择，最主要的是倍频模式，出厂时默认为二倍频，所以高速计数端在旋转编码器转动圈时会计个脉冲，读者可根据控制需要选择不同的倍频模式，如果设定定的采样时间，根据单位时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为。

通过高度计数端所测得的数据得出异步电机的速度，再把这个速度转化为伺服电机的速度，也即是需要的脉冲频率。

大概的设计思路明了后就可以编写程序啦可先写小部分，当这小部分程序的功能实现后再接着往下做。

同时伺服驱动器内的参数也要设置正确，下面我列出此次设计中我设定的几个伺服驱动器内的参数，如下表。

表驱动器内部参数设定程序的各个模块功能介绍针对题目的要求和我的设计思路我开始编程，在开始编程时我是先实现最简单的功能，比如先让电机转起来，只要电机能转起来，再根据电机转动时所表现出的特性来调节程序以满足各个方面的需求，再编程之前编程软件要装好，所需的线缆要配置好，还有通信协议等各个方面都要设好，下面我就各个模块的功能给读者介绍下，如有不妥之处，望广大读者积极指正。

程序流程图此设计所用的设备有台达变频器，异步电机，旋转编码器，台达，伺服电机等，台达变频器控制异步电机，可通过改变频率来改变异步电机速度，并利用旋转编码器使异步电机与伺服电机建立联系，最终使伺服电机跟随上异步电机的速度，此设备控制开关及伺服电机正反转的速度通过台达触摸屏来设置，所做设计的流程图如图所示图程序流程图伺服电机正反转及加减速程序设计对于伺服电机的正反转设计，读者需要了解的是什么来控制伺服电机的速度，选择什么型号的，什么来控制伺服电机的方向及如何接线送脉冲等，编写程序时可先设置上电开始台达旋转编码器伺服驱动器旋转编码器台达变频器异步电机伺服电机台达触摸屏个小频率，看看脉冲的输出是否正确，如果脉冲输出正确则再加大频率，观察伺服电机转动的情况，脉冲清除端最好也接上，否则可能会出现伺服电机转动会儿就停止的现象。

伺服电机正反转程序如下图所示图伺服电机的正反转及加减速程序控制当此程序运行时，如果闭合，则电机开始运转，运转的速度由寄存器内的数决定。

当闭合时，则电机开始以相反的方向运转。

如果闭合，则电机先加速后减速，当闭合时，电机以相反的方向开始加减速运转。

并且带有互锁保护，防止程序的运行出现混乱，对于此程序我并没有设定外部的输入节点，我直接在触摸屏上编写，通过触摸屏来给，来送数，来控制电机的转动速度。

对于所编写的触摸屏程序在下章节内介绍梯形图致谢首先，我要感谢我的父母，谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。

同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。

是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。

此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学，当然我们要怀着颗，去四，危机管理篇论文时是怎样搜集有关资料的你写这篇论文时参考了哪些书籍和有关资料论文中提到的数据的出处何在等等。

老师般会问的第二个问题在答辩开始前，答辩老师般都会让学生介绍下论文的大概内容，也就是你这篇论文主要写的是什么内容。

这个问题很简单，你只要叙述下文章的整体框架就可以了，即这篇文章主要包括几个部分，每个部分各自写的是什么。

般学生根据文章的大标题来说就可以了。

老师般会提问的第三个问题针对论文中些论点模糊不清或者不够准确和确切的地方，对论据不够充分的地方，对论证层次比较混乱条理难辩的地方提出问题。

论文中没有说周全没有论述清楚或者限于篇幅结构没有详细展开细说的问题，答辩委员也可能提问。

不存在了，依照这样的发展，组织最终会面临形象危机或者声誉危机，丧失组织最为宝贵的无形资产这是破坏之三。

五溢出效应危机具有溢出效应。

公共关系危机的溢出效应表明危机不是封闭性地传播，而是发散式地传播。

随着全球化的推进，信息的传播与流动将会更加突破地界与国界。

在这种流动式的传播过程中，危机将越来越多地表现为全球性危机，其影响将不仅仅局限于危机爆发地。

对于企业而言，跨国企业面临的公共关系危机将不可避免，如可口可乐中毒事件瓦尔迪兹号油轮漏油事件等对于政府而言，全球性危机事件也同样频繁发生，例如疯牛病事件非典型肺炎事件。

这些都说明危机发生后，信息不可能出现真空，各种媒体都会在第时间抢新闻。

在公共关系危机中否认溢出效应就是鸵鸟心理的反映，而这直接会破坏组织的国际形象与声誉，丧失国际竞争力。

年爆发的非典型肺炎，在几个月内蔓延到了世界个国家和地区就充分表明了这种滋出效应。

公关关系危机的类型公共关系危机的类型划分主要有如下几个方面按渊源划分从公共关系危机发生的渊源划分，可以有两种类型的危机自然原因导致的和人为因素导致的。

这也就是通常所说的天灾与人祸。

二按组织类别划分公共关系危机按组织类别划分主要是指依据行业属性划分，可以分为企业公共关系危机政府公共关系危机非营利组织公共关系危机等。

这种划分是按具体的组织类别来判断的，推而广之，任何类型的组织都会面临公共关系危机。

三按性质划分第页共页按公共关系危机性质划分，可以分为产品危机服务危机信任誉危机舆论媒体关系危机形象危机品牌危机等。

针对不同的公共关系危机类型，组织所采用的危机管理策略也应有所不同。

公共关系危机管理实务公共关系危机管理原则迈克尔里杰斯特强调对危机持种正确积极的态度。

这种态度体现在危机管理过程中就是系列原则及时主动真实公开战略全面和公众至上。

及时性原则危机事件的显著特征就是突发性。

对于组织公众和媒体而言，应对突发性的关键就是迅速及时的快捷反应。

公共关系危机会引发组织与公众之间的传播沟通危机，形象声誉危机，因此，在第时间作出反应，采取应对策略就显得尤其重要。

加拿大道氏化学公司的唐纳德斯蒂芬森认为危机发生的第个小时至关重要，如果你未能很快地行动起来并已准备好把事态告知公众，你就可能被认为有罪，直到你能证明自己是清白的为止。

及时有效的反应可以缩恭敬的心。

伺服电机跟随功能的程序设计此程序设计时有些难度，需要耐心去调试，特别要对的循环扫描方式理解深刻，否则可能会达不到预期结果，所写程序我分段给大家介绍。

程序段此语句为高速计数器开始计数，定时时间为，以后会对这所采集的脉冲数目进行处理。

此脉冲的数目为对应的旋转编码器发出的脉冲程序段当定时时间到的时候，为，通过指令把内的数据送到内部，然后对里面的数据与零进行比较，当时，为，否则为。

此比较指令很重要，就是因为旋转编码器在旋转的时候因方向的不同致使高速计数器端所计的数目的正负不样，当数目为负时，要让其变为正数。

程序段如果为，则置位，否则，直处于复位的状态。

此处的目的主要是对计数器里的数据如果为负数时执行另外段程序，并把前段程序关闭。

程序段如果处于复位状态，则会执行此段程序，会对里面的数据进行处理，也即是对计数器所计下的脉冲数目进行处理。

并把处理后的数据送到。

内也即为异步电机的速度。

具体的算法思路是，当采样时间为时候，内为此时间内所采集的脉冲数目，拿此数目乘以即为以此速度分钟内采集的脉冲总数目。

然后由于倍频模式设置的为摸屏的功能比较强大，读者根据自己的需要来学习，在此不做过多介绍。

结束语经过本次毕业设计，自己从中学到很多东西，这不仅仅是对我学过的专业知识的次巩固，也是对自动化设备的次直接接触，了解了自动化设备在工业中的实际应用和安装，同时也培养了自己的团队精神，碰到问题共同解决，收到了很好的效果，团队的力量是强大的，单凭个人的力量有些事情是做不成的，同时对自己以后学习生活及工作有非常重要的影响。

通过设计，提高了自己的动手能力全面思考问题的能力。

当然从本次毕业设计中自己也从中找出了自己优缺点。

缺点是自己眼高手低，不能熟练灵活得运用专业知识，思考问题不全面，不能充分的结合实际，相信自己会在以后的工作及生活中渐渐的弥补自身缺点，并发挥自己的优点。

此外，在本次毕业设计中，得到了学校自动化教研室的老师以及同专业和电子系同学的帮助，在此同表示感谢。

参考文献刘立仁的发展与应用实例北京机械工业出版社，，，应用技术手册硬件篇，，，，应用技术手册程序篇中达电通股份有限公司使用手册王敏强伺服电机驱动器技术与应用北京机械工业出版社，伺服驱动器应用技术手册王明生，聂靖浩伺服电机的原理与应用北京机械工业出版社，王爱玲，叶明生伺服电机与异步电机的区别介绍武汉武汉理工大学出版社，中达电通系列人机界面使用手册邓秋香，使鹏举触摸屏的原理和应用北京机械工业出版社胡崇岳旋转编码器的原理和应用上海上海多普机电，张培仁，孙力伺服驱动器的应用介绍北京清华大学出版社，王辉触摸屏通信协议设置上海复旦大学出版社，附录控制设备硬件图附录二控制程序梯形图图控制程序去读码器发出的脉冲送到的高速计数端的时候高速计数端计的数目不定是，这个还受到计数行为模式的选择，最主要的是倍频模式，出厂时默认为二倍频，所以高速计数端在旋转编码器转动圈时会计个脉冲，读者可根据控制需要选择不同的倍频模式，如果设定定的采样时间，根据单位时间