서속으로는멀리함범아가리의고기를먹잔다老虎嘴里讨肉吃범없는골에이리가범질한다山中无老虎猴子称大王범에게날개如虎添翼범이제소리하면온다说曹操曹操到범없는골안에서시레손이범질한다阎王不在小鬼上殿범잡은포수盛气凌人벙어리냉가슴앓듯哑巴吃黄连有苦说不出벙어리제안속이있다哑巴吃饺子心里有数병샌들게병신이란말말아라当着瘸子别说短话병에찬물은저어도소리안난다瓶子不满，半瓶子晃荡보리밥알로잉어낚는다抛砖引玉보선목이니뒤져보이기나하지跳进黄河也洗不清보집내주며앉으란다虚与委蛇복은쌍으로오지않고화는홀고오지않는다祸不单行，福无双至볶은콩에싹이날가缘木求鱼부자하나이면세동네가망한다富了家穷千家부처니위해불공하나醉翁之意不在酒불난데도적질趁火打劫불안땐굴뚝에연기나랴无风不起浪불을즐기는자는불로다스려야한다以牙还牙，以眼还眼불행중다행不幸中万幸붙는불에키질火上加油비뒤의대순雨后春笋빛좋은개산구绣花枕头아니되는놈의일은자빠져도코가깨진다喝凉水都塞牙아니되면조상탓이라한다怨天尤人아이들이좋아하면울음이터진다乐极生悲악하면악한끝이있고선하면선한끝이있다善有善报，恶有恶报앉아주고서서받는다放债容易要债难앉아죽기를기다린다束手待毙암탉이울면가문이망한다母鸡鸣叫，家宅不宁양의머리를달아놓고개고기를판다挂羊头卖狗肉앞에선사람뒤에선귀신当面是人，背后是鬼애매한구꺼비돌에치였다冤枉好人어느장단에춤췄으면좋겠는지无所适从어이딸두부앗듯亲密无间어중이떠중이牛鬼蛇神업은애기삼년찾는다骑驴找驴없는말이떠돌지않는다传闻有根엎디면코닿을데远在天边,近在眼前열길물속은알아도한길사람속은모른다知人知面不知心열번을갈아도그냥그꼴이다换汤不换药열흘나그네하루길바빠한다前松后紧오는정이있어야가는정이있다礼尚往来옥에티美中不足올리막이있으면내리막이있는법이다有利必有弊외나무다리에서원쑤를만나다冤家路窄우물안의개구리井底之蛙우물이맑아야아래물이맑다上梁不正下梁歪우박맞은떡잎泄了气的皮球우이독경对牛弹琴웃음속에칼을품다笑里藏刀외심이병이다杯弓蛇影이발안난아이콩밥먹잔다眼高手低，不自量力이불을보아가며다리를편다量体裁衣이웃사촌远亲不如近邻일곱번재고천번재다三思而行일승일패는병가상사胜败乃兵家常事일이란사람짜리에달렸다事在人为일이란시작은쉬워도끝은여물리가어렵다善始善终일이란시작이어렵다万事开头难일일지계재어신이요일년지계재어춘이요일생다耳位时间内脉冲的变化快慢就可以通过定的数学运算转化为速度，然后要对伺服电机的性能进行了解，要清楚其转动圈需要多少脉冲，设定定的脉冲频率时转动速度为多少，比如当脉冲频率设定为时，速度为。通过高度计数端所测得的数据得出异步电机的速度，再把这个速度转化为伺服电机的速度，也即是需要的脉冲频率。大概的设计思路明了后就可以编写程序啦可先写小部分，当这小部分程序的功能实现后再接着往下做。同时伺服驱动器内的参数也要设置正确，下面我列出此次设计中我设定的几个伺服驱动器内的参数,如下表。表驱动器内部参数设定程序的各个模块功能介绍针对题目的要求和我的设计思路我开始编程，在开始编程时我是先实现最简单的功能，比如先让电机转起来，只要电机能转起来，再根据电机转动时所表现出的特性来调节程序以满足各个方面的需求，再编程之前编程软件要装好，所需的线缆要配置好，还有通信协议等各个方面都要设好，下面我就各个模块的功能给读者介绍下，如有不妥之处，望广大读者积极指正。程序流程图此设计所用的设备有台达变频器，异步电机，旋转编码器，台达，伺服电机等，台达变频器控制异步电机，可通过改变频率来改变异步电机速度，并利用旋转编码器使异步电机与伺服电机建立联系，最终使伺服电机跟随上异步电机的速度，此设备控制开关及伺服电机正反转的速度通过台达触摸屏来设置，所做设计的流程图如图所示图程序流程图伺服电机正反转及加减速程序设计对于伺服电机的正反转设计，读者需要了解的是什么来控制伺服电机的速度，选择什么型号的，什么来控制伺服电机的方向及如何接线送脉冲等，编写程序时可先设置上电开始台达旋转编码器伺服驱动器旋转编码器台达变频器异步电机伺服电机台达触摸屏个小频率，看看脉冲的输出是否正确，如果脉冲输出正确则再加大频率，观察伺服电机转动的情况，脉冲清除端最好也接上，否则可能会出现伺服电机转动会儿就停止的现象。伺服电机正反转程序如下图所示图伺服电机的正反转及加减速程序控制当此程序运行时，如果闭合，则电机开始运转，运转的速度由寄存器内的数决定。当闭合时，则电机开始以相反的方向运转。如果闭合，则电机先加速后减速，当闭合时，电机以相反的方向开始加减速运转。并且带有互锁保护，防止程序的运行出现混乱，对于此程序我并没有设定外部的输入节点，我直接在触摸屏上编写，通过触摸屏来给，来送数，来控制电机的转动速度。对于所编写的触摸屏程序在下章节内介绍梯形图致谢首先，我要感谢我的父母，谢谢他们直以来对我默默的支持，无论在物质上还是精神上，没有他们就没有我的今天。同时非常感谢我的指导老师罗鹏辉老师和殷华文老师，是他们给我提供了足够的设计空间，以及得天独厚的教学环境和仪器设备。是他们教我们怎样做人，如何处事，当我们遇到技术上的问题时，他们就及时的给公司打电话，询问相关的技术支持，之后又向我们详细的讲解，力争要我们做到对知识的透解。此外，殷老师还为我们准备了练习书法的工具及学习资料，要求我们每天至少练习半小时，同时每天早晨学习弟子规孝经等古典文学，当然我们지계재어근이라日之计在于晨，年之计在于春，生之计在于勤일해주고욕얻어먹는다费力不讨好잃은도끼나얻은도끼나마찬가지다半斤八两가까운남이먼일가보다낫다远亲不如近邻가랑비에옷젖는줄모른다潜移默化까마귀날자배떨어진다事出有因가슴에칼을품다口蜜腹剑가자니태산이요돌아서자니숭산이다进退维谷가지많은나무바람잘날이없다树大招风간이콩알만치되다胆小如鼠강건너불보듯隔岸观火강태공의곧은낚시질姜太公钓鱼개구리올챙일때일을잊었다忘了穿开裆裤的时候，忘乎所以개미새끼하나도얼씬못한다戒备森严개새끼는나는족족짖는다狗改不了吃屎개하고똥다투랴不值争갱소년返老还童거미줄따르듯蛛丝马迹거미줄에걸린나비瓮中之鳖건너산보고꾸짖기指桑骂槐검불밭에수은찾기缘木求鱼검정개도돼지편物以类聚검정개돼지흉본다乌鸦落在猪身上껍질없는털이있을까皮之不存毛将焉겉다르고속다르다表里不귀막고방울도적질掩耳盗铃귀신이통곡한일이다惊天地泣鬼神，不翼而飞귀에걸면귀걸이요코에걸면코걸이다模棱两可그놈의입에서좋은말이나오려하나狗嘴里吐不出象牙그림에떡画中之饼그림자와같다形影不离그물이삼천코라도벼리가으뚬纲举目张글속에글이있고말속에말이있다话中有话긁어부스럼을만들다咎由自取끓른가마에찬물껴얹은듯鸦雀无声금강산도식후경人是铁饭是钢급하긴바늘허리에실매여쓸가拔苗助长급하면부쳐다리를안는다闲时不烧香，急来抱佛脚기는놈우에나는놈있다人上有人，天外有天기르던개제발뒤굼치를문다背信弃义기여가도서울만가면된다殊途同归기와장하나아끼다가대들보색인다因小失大입술이없어면이가시리다唇亡齿寒우물안개구리井底之蛙일거일동举动어부지리渔翁得利눈에든가시眼中钉고양이줘생각猫哭耗子식은죽먹기易如反掌，轻而易举꿩먹고알먹기箭双雕，举两得호박이넝쿨채로떨어졌지뭐天上掉馅饼，唾手可得그놈은소탄개처럼거들먹거렸다狗仗人势，狐假虎威원수는외나무다리에서만난다冤家路窄호랑이없는동산에토끼가선생山中无老虎，猴子称大王년동부나무아미타불十年寒窗，废于旦남잡이제잡이害人害己아는길도물어가라三思而后行，熟路也要打听着走소잃고외양간고친다江心补漏，失牛补厩，为时晚矣설상가상엎친데덮친격雪上加霜개찬에서용난다穷山沟里出状元，鸡窝里飞出金凤凰가랑잎이솔잎더라러바스락거린다고한다五十步笑百步가까운이웃이먼친척보다낫다远亲不如近邻가는말이고와야오는말도곱다礼尚往来가는정이있어야오는정이있다人心换人心，人情换人情가던날이장날가는날이장날来得早，不如来得巧가재는게편이다物以类聚，人以群分丘之貉가지많는나무,바람잘날이없다树大招风강원도포수去不回개같이벌어서정승같이쓴다吃的是草，挤出来的是奶게눈감추듯한다狼吞虎咽고생끝에낙이온다苦尽甘来고양이가줘생각한다猫哭耗子과부사정은홀애비가안다同病相怜그림의떡画饼充饥그아비에그자식이다有其父必有其子기는놈위에나는놈있다山外有山，人外有人기르던개에게다리를물렸다狗咬吕洞宾忘恩负义꼬리가길면밟힌다纸里包不住火하나를보면열을안다见微知著闻知十以小见大한귀로듣지계재어근이라日之计在于晨，年之计在于春，生之计在于勤일해주고욕얻어먹는다费力不讨好잃은도끼나얻은도끼나마찬가지다半斤八两가까운남이먼일가보다낫다远亲不如近邻가랑비에옷젖는줄모른다潜移默化까마귀날자배떨어진다事出有因가슴에칼을품다口蜜腹剑가자니태산이요돌아서자니숭산이다进退维谷가지많은나무바람잘날이없다树大招风간이콩알만치되다胆小如鼠강건너불보듯隔岸观火강태공의곧은낚시질姜太公钓鱼개구리올챙일때일을잊었다忘了穿开裆裤的时候，忘乎所以개미새끼하나도얼씬못한다戒备森严개새끼는나는족족짖는다狗改不了吃屎개하고똥다투랴不值争갱소년返老还童거미줄따르듯蛛丝马迹거미줄에걸린나비瓮中之鳖건너산보고꾸짖기指桑骂槐검불밭에수은찾기缘木求鱼검정개도돼지편物以类聚검정개돼지흉본다乌鸦落在猪身上껍질없는털이있을까皮之不存毛将焉겉다르고속다르다表里不귀막고방울도적질掩耳盗铃귀신이통곡한일이다惊天地泣鬼神，不翼而飞귀에걸면귀걸이요코에걸면코걸이다模棱两可그놈의입에서좋은말이나오려하나狗嘴里吐不出象牙그림에떡画中之饼그림자와같다形影不离그물이삼천코라도벼리가으뚬纲举目张글속에글이있고말속에말이있다话中有话긁어부스럼을만들