师妹们，在论文创作过程中给我以许多鼓励和帮助。回想整个论文的写作过程，虽有不易，却让我除却浮躁，经历了思考和启示，也更加深切地体会了坚持的精髓和意义，因此倍感珍惜。最后，再次感谢所有关心和支持我的同学们和老师们,郑州经贸职业学院机电系毕业论文••参考资料林伟典型机电体化系统及应用高等教育出版社陈远玲窗口如图所示。图中机械手可抓紧放送工件，可上下左右移动，模拟界面的右侧为按控制要求设计的操作台。控制要求机械手设有调整连续单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。二机械手运行方式调整工作方式可按相应按钮实现左移右移上移下移加紧放松各个动作的单独调整。连续工作方式按下起动按钮，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。单周工作方式按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序自动工作个周期停止。若要再工作个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按郑州经贸职业学院机电系毕业论文••钮，系统立即停车。步进工作方式每按次起动按钮，机械手完成步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。三程序设计要点由机械手的工作过程可知，这是个典型的顺序控制系统。为此，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。首先应绘出连续工作时的功能表图，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。为了将每步的工作状态显示出来，动画模拟软件使用了内部存储器位来分别表示的运行状态。编程过程中，需要注意特别处理的问题是和步的动作问题，虽然步都是下降操作，但却具有不同的意义，步下降是空钩下降，而步下降则是夹着工件下降。步的上升操作也是这样。单周期操作的程序实现可在连续工作程序的基础上通过经验修改实现。其要点是是设法阻止机械手在个周期工作结束后自动进入下周期，般在下降的启动回路想办法。单步操作的实现与单周期工作的实现是相似的。即设法在每步工作结束后，不是直四基于的机械手控制程序五分析该设计优缺点致谢参考资料••机械手控制机械手发展经历及主要构成机械手是能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。发展历史机械手首先是从美国开始研制的。年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。年美国联合控制公司研制出第台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型示教再现是年美国公司推出的和公司推出的。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以贮大约天。选用电池模块能延长存贮时间到天年寿命。电池模块插在存储器模块的卡槽中。五各型号的优点本机集成输入输出共个数字量点。无扩展能力。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。非常适合于小点数控制的微型控制器。本机集成输入输出共个数字量点。可连接个扩展模块。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。非常适合于小点数控制的微型控制器。本机集成输入输出共个数字量点。可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。本机集成输入输出共个数字量点。可连接个扩展模块，最大郑州经贸职业学院机电系毕业论文••扩展至路数字量点或路模拟量点。字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。端子排可很容易地整体拆卸。用于较高要求的控制系统，具有更多的输入输出点，更强的模块扩展能力，更快的运行速度和功能更强的内部集成特殊功能。可完全适应于些复杂的中小型控制系统。三机械手设计要求及功能机械手模拟控启动下步的工作，而是等待启动按钮的命令后再工作。四程序结构框图郑州经贸职业学院机电系毕业论文••图四基于的机械手控制程序五分析该设计优缺点该设计方式初步满足了设计要求，实验证明能够按照设定的工作方式稳定运行。以上是在同个顺序控制程序中完成的连续工作单周期工作和单步工作的程序编制思路，实际上也可以采用分段跳转的办法来完成这三种操作。这种方法编制的程序结构清晰，但程序数量长于前种方法。郑州经贸职业学院机电系毕业论文••致谢岁月如梭，如歌。转眼间，三年的大学求学生活即将结束，站在毕业的门槛上，回首往昔，奋斗和辛劳成为丝丝的记忆，甜美与欢笑也都尘埃落定。乌鲁木齐职业大学以其优良的学习风气严谨的科研氛围教我求学，以其博大包容的情怀胸襟浪漫充实的校园生活育我成人。值此毕业论文完成之际，我谨向所有关心爱护帮助我的人们表示最诚挚的感谢与最美好的祝愿。本论文是在讲师老师的悉心指导之下完成的。三年来，老师渊博的大学专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。老师不仅授我以文，而且教我做人，虽历时三载，却赋予我终生受益无穷之道。本论文从选题到完成，几易其稿，每步都是在老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血，在此我向我的老师表示深切的谢意与祝福,本论文的完成也离不开其他各位老师同学和朋友的关心与帮助。在此也要感谢等各位老师在论文开题初稿预答辩期间所提出的宝贵意见，感谢机电工程系为本论文提供的数据和建议，还要感谢同门的师兄保护变化的关系图，力矩随时间变化图称为静负荷图。绘制静负荷图之前，首先要决定出轧件在整个轧制过程中在主电机轴上的静负荷，其次决定各个道次的纯轧和间歇时间。如上所述，静力矩按照下式计算将前章的数据代入式可以求出静力矩，见表。表各道次的静力矩道次按照上述各值绘制出个轧制周期内的各个电机负荷简图。河北理工大学毕业设计说明书图电机静力矩与各道次时间图主电机的校核当主电动机的传动负荷图确定后，就可以对电动机的功率进行计算。这项工作包括两部分。是由负荷图计算出等效力矩不能超过电动机的额定力矩二是负荷图中的最大力矩不能超过电动机的允许过载负荷和持续时间。等效力矩的计算和校核轧机工作的时候电动机的负荷是间断式的不均匀负荷，而电动机的额定力矩是指电动机在此负荷下长期工作，其温升在允许的范围内的力矩。为此，必须计算出负荷图中的等效力矩，其值按照下式计算式中等效力矩轧制时间内各段纯轧时间的总和,轧制周期内各段间隙时间的总和各段轧制时间所对应的力矩,各段间隙时间对应的空转力矩，。将各数据代入以上公式，可以得表表各道次电机的等效力矩道次河北理工大学毕业设计说明书由以上数据很容易可以看出，等效力矩的值小于额定力矩的值。校核电机升温条件为，可见各道次均能满足要求。电机的过载条件为式中电机的额定力矩电机的允许过载系数，直流电机，交流电机，计中均为交流电机，取轧制周期内最大的力矩，。则本次设计的计算结果如下表表各道次的值道次由以上可见，远远小于，故能满足要求。河北理工大学毕业设计说明书轧机年产量计算轧钢机产量是衡量轧钢机技术经济效果的个主要指标，是车间设计中重要的工艺参数。设计的任务就是要充分发挥轧钢机的生产能力，使车间建成投产后在预定的时间内达到和超过设计水平。因此，轧钢机生产水平的高低和它实际能达到的能力是衡量设计质量的重要指标。轧机小时产量轧钢机单位时间内的产量称为轧钢机的生产率。分别以小时班和年为时间单位进行计算。其中小时产量为常用的生产率指标。轧钢机技术上可能达到的小时产量可用下式计算式中轧机小时产量吨小时原料重量吨节奏时间秒。根据经验数据计算得实际上在生产过程中，由于种种原因如轧机操作失误轧件在孔型中打滑等，轧机的小时产量达不到上述的数值。轧机实际能达到的小时产量用下式表示式中成品率本设计取轧钢机利用系数，其值大小很难在理论上计算，实际生产经验推荐不同的轧机系数如下开坯机成品轧机本设计中取。把数据代入公式可得吨吨时在般情况下轧钢车间各个生产工序的能力应大于轧机的生产能人，故通常即以轧机的产量代表整个车间的产量。但在个别情况下由于设计考虑不周成生产条件发生变化，车间其他生产环节的能力不定大于轧机的生产能力，那么此河北理工大学毕业设计说明书时应以薄弱环节的生厂能力代表整个车间的生产水平，这才符合车间的实际情况。轧机平均小时产量当个车间生产若干个品种时，每个品种种或由于选用坯料断面尺寸不同，或由于轧制道次不同，因而具有不同师妹们，在论文创作过程中给我以许多鼓励和帮助。回想整个论文的写作过程，虽有不易，却让我除却浮躁，经历了思考和启示，也更加深切地体会了坚持的精髓和意义，因此倍感珍惜。最后，再次感谢所有关心和支持我的同学们和老师们,郑州经贸职业学院机电系毕业论文••参考资料林伟典型机电体化系统及应用高等教育出版社陈远玲窗口如图所示。图中机械手可抓紧放送工件，可上下左右移动，模拟界面的右侧为按控制要求设计的操作台。控制要求机械手设有调整连续单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。二机械手运行方式调整工作方式可按相应按钮实现左移右移上移下移加紧放松各个动作的单独调整。连续工作方式按下起动按钮，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。单周工作方式按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序自动工作个周期停止。若要再工作个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按郑州经贸职业学院机电系毕业论文••钮，系统立即停车。步进工作方式每按次起动按钮，机械手完成步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。三程序设计要点由机械手的工作过程可知，这是个典型的顺序控制系统。为此，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。首先应绘出连续工作时的功能表图，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。为了将每步的工作状态显示出来，动画模拟软件使用了内部存储器位来分别表示的运行状态。编程过程中，需要注意特别处理的问题是和步的动作问题，虽然步都是下降操作，但却具有不同的意义，步下降是空钩下降，而步下降则是夹着工件下降。步的上升操作也是这样。单周期操作的程序实现可在连续工作程序的基础上通过经验修改实现。其要点是是设法阻止机械手在个周期工作结束后自动进入下周期，般在下降的启动回路想办法。单步操作的实现与单周期工作的实现是相似的。即设法在每步工作结束后，不是直四基于的机械手控制程序五分析该设计优缺点致谢参考资料••机械手控制机械手发展经历及主要构成机械手是能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。发展历史机械手首先是从美国开始研制的。年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。年美国联合控制公司研制出第台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型示教再现是年美国公司推出的和公司推出的。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作