机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。

工业机械手是工业机器人的个重要分支。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

随着工业自动化的发展，出现了数控加工中心，它在减轻工人的劳动强度的同时，大大提高了劳动生产率。

但数控加工中常见的上下料工序，通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装置。

前者费时费工效率低后者因设计复杂，需较多继电器，接线繁杂，易受车体振动干扰，而存在可靠性差故障多维修困难等问题。

可编程序控制器控制的上下料机械手控制系统动作简便线路设计合理具有较强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性，降低了维修率，提高了工作效率。

机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。

工业机械手的概述机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

在工资水平较低的中国，塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。

那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。

但现在的变化是那些分布在工业密集的华南华东沿海地区的中国本土塑料加工厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及为工人交工伤费带来的挑战。

随着我国工业生产的飞跃发展，特别是改革开发以后，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向输送或操作钎焊喷枪扳手等工具进行加工装配等作业自化，已愈来愈引起我们重视。

机械手是模仿着人手的部分究和试验。

助力机械手又称平衡器平衡吊省力吊具手动移载机等，是种无重力化手动承载系统，种新颖的用于物料搬运时省力化操作的助力设备，属于种非标设计的系列化产品。

针对客户应用需求，量身定制的个案创作。

种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取﹑搬运物件或操持工具完成些特定操作。

应用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。

世纪年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。

年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。

机械手主要由手部机构和运动机构组成。

手部机构随使用场合和操作对象而不同，常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。

运动机构般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。

机械手可独立地实现伸缩﹑旋转和昇降等运动，般有个自由度。

机械手广泛用于机械製造﹑冶金﹑轻工和原子能等部门。

能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。

有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

机械手主要由手部和运动机构组成。

手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。

运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势机械手是在自动化生产过程中使用的种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。

近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手能代替人类完成危险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。

机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更普遍。

目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中个重要组成部分。

把机床设备和机械手共同构成个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。

当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。

而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上技术上考虑都是十分必要的。

因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。

动作，按给定的程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。

在现实生活中，你是否会发现这样个问题。

在机械工厂里，加工零件装料的时候是不是很烦的，劳动生产率不高，生产成本大，有时候还会发生些人为事故，导致加工者受伤。

想想看用什么可以来代替呢，加工的时候只要有几个人巡视下，且可以二十四个小时饱和运作，人行吗回答是肯定的，但是机械手可以来代替它。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其是在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中能够代替人进行正常的工作。

想到这里我就很想设计个机械手，来用于生产实际中。

为什么选着设计机械手用气动来提供动力气动机械手是指以压缩空气为动力源驱动的机械手。

用气压驱动与其他能源驱动比较有以下优点空气取之不竭，用过之后排入大气，不需要回收和处理，不污染环境。

环保的概念空气的沾性很小，管路中压力损失也很小般气路阻力损失不到油路的千分之，便于远距离输送。

压缩空气的工作压力较低般为公斤每平方厘米，因此对动元件的材质和制造精度要求可以降低。

与液压传动相比，它的动作和反应都快，这是气动突出的优点之。

空气介质清洁，亦不会变质，管路不易堵塞。

但是也有它美中不足的地方由于空气的可压缩性，致使气动工作的稳定性差，因而造成执行机构运动速度和定为精度不易控制。

由于使用气压较低，输出力不可能太大，为了增加输出力，必然使整个气动系统的结构尺寸加大。

用气压驱动与用其他能源驱动比较有以下优点空气取之不竭，用过之后排入大气，不需回收和处理，不污染环境。

偶然的或少量的泄漏不致对生产发生严重的影响。

空气的粘性很小，管路中压力损失也就很小，便于远距离输送。

压缩空气的工作压力较低，因此对气动元件的材质和制造精度要求可以降低。

般说来，往复运动推力在吨以下采用气动经济性较好。

与液压传动相比，它的动作和反应都快，这是气动的突出优点之。

空气介质清洁，亦不会变质，管路不易堵塞。

它可安全地应用在易燃易爆和粉尘大的场合。

又便于实现过载自动保护二﹑机械手的组成机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，般由执行机构传动系统控制系统和辅助装置组成。

执行机构机械手的执行机构，由手手腕手臂支柱组成。

手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。

手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下左右和回转动作。

简单的机械手可以没有手腕。

支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。

传动系统执行机构的动作要由传动系统来实现。

常用机械手传动系统分机械传动液压传动气压传动和电力传动等几种形式。

控制系统机械手控制系统的主要作用是控制机械手按定的程序方向位置速度进行动作，简单的机械手般不设置专用的控制系统，只采用行程开关继电器控制阀及电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作动作复杂的机械手则要采用可编程控制器微型计算机进行控制。

三﹑机械手的分类和特点机械手般分为三类第类是不需要人工操作的通用机械手。

它是种独立的不附属于主机的装置。

它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。

它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。

第二类是需要人工才做的，称为操作机。

它起源于原子军事工业，先