业设计论文满足满足满足满足满足满足满足满足满足满足满足Ⅳ级围岩二衬裂缝计算表底拱裂缝计算分段轴向力弯矩纵筋面积配筋率单侧纵筋直径单侧裂缝宽度拉筋应力表侧底圆角裂缝计算分段轴向力弯矩纵筋面积配筋率单侧纵筋直径单侧裂缝宽度拉筋应力湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文表侧墙裂缝计算分段轴向力弯矩纵筋面积配筋率单侧纵筋直径单侧裂缝宽度拉筋应力表侧顶圆角裂缝计算分段轴向力弯矩纵筋面积配筋率单侧纵筋直径单侧裂缝宽度拉筋应力湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文表拱顶裂缝计算分段轴向力弯矩纵筋面积配筋率单侧纵筋直径单侧裂缝宽度拉筋应力满足裂缝限制的配筋结果衬砌内侧纵筋最大面积，外侧纵筋最大面积拉结筋最大面积。截面尺寸抗剪验算满足。湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文图变形图设计值图变形图标准值图抗力分部图设计值图抗力分布图标准值图图轴力设计值图轴力图标准值湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文图弯矩图设计值图弯矩图标准值图切向位移图设计值图切向位移图标准值图法向位移图设计值图法向位移图标准值湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文图转角位移图设计值度图转角位移图标准值度二衬配筋计算级围岩配筋级围岩二次衬砌内侧钢筋取，间距，外侧钢筋取，间距，Ⅴ级围岩二次衬砌箍筋取环向纵向。Ⅳ级围岩配筋Ⅳ级围岩二次衬砌内侧钢筋取，间距，外侧钢筋取，间距，Ⅴ级围岩二次衬砌箍筋取环向纵向。第六章隧道防排水设计防排水设计原则遵循以防为主刚柔结合多道防线因地制宜综合治理的原则。防水设计应根据不同的结构型式水文地质条件施工方法施工环境气候条件等，采取相适应的防水限量排水措施。确立钢筋混凝土结构自防水体系，以结构自防水为根本，施工缝变形湖南科技大学潇湘学院本科生毕业设计论文缝穿墙管桩头等细部构造的防水为重点，并在结构迎水面适当设置柔性防水层加强防水。选用的柔性防水材料具有耐久性能好环保经济实用施工简便与土建工法相匹配等特点并具有适应当地气候环境条件符合当地实际情况成品保护简单等优势。高速公路级公路二级公路隧道防排水应满足下列要求拱部边墙路面设备箱洞不渗水。有冻害地段的隧道衬砌背后不积水，排水沟式中，查机械手册得，精度系数查机械手册得，可靠性系数查机械手册得，载荷性质系数查机械手册得，预加载荷系数所以，静载计算由机械手册得，，式中选取滚珠丝杠型号采用外循环导珠管埋入式型，。其中，，，，满足承载能力要求。计算预紧力，值校验由机械手册得，，符合要求。临界转速校核电机选用三相异步电动机机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图图直臂结构三维图图直臂部分传动机构三维图图滚珠丝杆螺母图直臂套筒图光杆丝杆连接件图直臂箱体图直臂箱盖本章小结本章对机械手直臂的类型及升降装置进行了设计。先对滚珠丝杆结构和锥齿轮进行设计分析计算设计，对电机进行了选型。然后用画出三维图,用画出二维图二维图见附录。总结通过近三个月的毕业设计，经过资料的收集方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四年所学的知识有了个整体的深层次的理解，同时对机械设计这门专业的理解更加深刻和准确。在设计过程中尽量使用标准的配件，降低成本，每个设计都小心谨慎，仔细计算，最终能够实现与数控机床相配合，实现加工过程中上下料的自动化。参考文献于传浩,章涤峰种气动机械手夹持机构的设计武汉武汉化工学院机械工程学院，何芹,原政军姚龙元用于方形物件装卸液压机械手的设计山东山东建筑大学机电工程学院，岳锡芬数控车床单机自动化的途径及若干技术问题南京南京数控机床有限公司技术开发部，杨建平,边际机器手自动给料系统黑龙江佳木斯大学中专部，邱济宝全自动易拉罐盆栽机的系统研制浙江中国计量学院，李昌辉自动上料机器人系统开发哈尔滨哈尔滨工业大学,无平用于缸体三轴孔机床上下料的桁架机械手设计辽宁大连大连机床集团有限责任公司自动化所,罗庚兴,宁玉珊气动安装机械手的控制山东广东松山职业技术学院,尹自荣,熊晓红,骆际焕,王建坤数控上下料机械手的研究及应用武汉华中理工大学，赵碧,巴鹏,徐英凤气动上下料机械手手部结构的设计与分析辽宁沈阳理工大学机械工程学院,张海英，刘胜明基于的自动上下料机械手设计浙江宁波职业技术学院，张祺,侯力,刘松,唐艳,蒋维旭加工中心换刀机械手控制系统研究四川四川大学制造科学与工程学院尹自荣，熊晓红，骆际焕，王建坤数控上下料机械手的研究及应用锻压机械寿庆丰种经济型数控车床的自动上下料系统中国学术期刊出版社，年第期陈佩云，金茂菁，曲忠萍我国工业机器人发展现状机器人技术与应用，年第期张海英，刘胜明基于的自动上下料机械手设计电气技术与自动化，年第期康立新，马建华工业机械手的设计工程技术芮延年机器人技术及应用北京化学工业出版社,宗光华新版机器人技术手册北京科学出版社,陈心昭现代实用机床设计手册北京机械工业出版社,致谢时光荏苒，岁月如梭。我们的学生时代已匆匆而去，在此我想对培养我成长的母校，传授我知识的老师，陪我起度过酸甜苦辣的同学朋友表示衷心的感谢。特别感谢我的毕业论文指导老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。导师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。从选题到答辩，都有导师的指导，每次遇到问题，导师都及时地给我们解答，这篇毕业论文的顺利完成，导师付出了太多，在此，再次向导师表示崇高的敬意和真挚的感谢。这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力，更离不开班级其他同学的辛劳帮助。在此，特别感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。式中，查机械手册得，满足转速要求螺杆强度螺杆材料为钢，调质处理，其许用应力螺杆当量应力式中，符合强度要求系统刚度计算刚性为机械刚度的指标，滚珠丝杠的刚性取决于螺杆与螺母之间轴向负荷珠槽接触刚性及螺杆轴的刚性来决定。机械驱动系统总刚性的惯性经由测试，可将螺帽螺杆及钢珠珠槽两者间的刚性合二为，成为螺帽刚性，因此锥齿轮设计锥齿轮传动的特点锥齿轮是圆锥齿轮的简称，它用来实现两相交轴之间的传动,两轴交角称为轴角，其值可根据传动需要确定，般多采用。锥齿轮的轮齿排列在截圆锥体上，轮齿由齿轮的大端到小端逐渐收缩变小，如下图所示。由于这特点，对应于圆柱齿轮中的各有关圆柱在锥齿轮中，蜗轮齿面接触强度校核验算接触强度足够。步进电机选型计算条件手腕电机载荷约为，蜗轮轴转速设计计算手腕转动的时间约为，期间做功蜗轮轴输出功率涡轮轴转矩电机轴输出转矩电机轴输出功率步距角取。静力矩选用永磁感应子式步进电机手腕部分出图及主要零部件出图图手腕三维图图手腕法兰图蜗杆图蜗轮图蜗轮轴图轴端法兰图蜗轮蜗杆箱体图蜗轮蜗杆箱盖图蜗轮轴承盖图蜗轮轴承