长的互惠，从通过电磁波中收集动力。麦克斯韦方程组预测，任何时间变电气或磁场产生相反的领域和形成电磁波。波有其两个领域的面向正交，而且它在正常的方向上传播给由垂直的电场和磁场所定的飞机。电场磁场和传播的方向形成个右手坐标系统。传播波场的强度从源端上降低，而静电磁场下降到。任何电路随时间变化的场在定程度上有能力辐射。我们只考虑时间谐波领域和使用相符号与时间依赖性。个外向型传播的波给出了，其中是波数，给出了。是波所给予的的波长，其中是光速在自由空间中为米秒和是频率。从源头上减少了波的相位来增大距离。考虑个两线传输的线路与场，必将给它。在个单线路上的电流将会辐射，但只要地面返回路径是很近的，其辐射几乎会取消其他线的辐射，因为两者有的相位差和波程有差不多样的远。除了线路变得越走越远外，在波长方面，场所产生的两个电流在所有的方向上将不再取消。在些方向的相位延迟是不同的辐射从电流在每条线上，和电力从该路线上逃逸。我们保持电路从辐射提供了密切地面的回赠。因此，高速逻辑要求地球平面去减少辐射及其不受欢迎的串扰。天线辐射天线辐射球面波在以天线为核心的坐标系统的径向方向上传播。在大的距离上，球面波可以近似平面波。平面波是有用的，因为他们把问题简化了。他们不是自然的，然而，因为它们需要无限的功率。该玻印廷矢量描述两个方向的传播和功率密度的电磁波。这是从矢量穿过产生的电场和磁场中发现的，并标注为均方根值是用来表达场的重要性。是复杂的共轭的磁场相。磁场在远区场上是与电场成正比的。比例常数是η，自由空间中的阻抗η因为玻印廷矢量是两个场的矢量的产物，这是正交的两个场以及三重定义了个右手坐标系统。考虑对以天线为核心的同心球形。靠近天线的场减少为等等。恒指定的条件将要求功率辐射与辐距离和将不会被保存的功率起增长。场方面的比例和更高，功率密度随距离减少，比面积增加的速度快。在球形里面的能源大于在球形外部的能量。这些能量不辐射，但是代替集中在天线周围，它们是近区场的条件。只有条件的玻印廷矢量场的条件所代表的辐射功率，因为该球形的面积的增长为，并给出了个常数的积。所有辐射功率流经内部球体将传播到球形的外部。符号的输入抗依赖于近区场的场类型的优势电气电容式或磁场电感。在共振零抗上储存的能量是平等的，因为是近区场。存储场的增多增加了电路的和缩小阻抗带宽。从天线到目前为止，我们只考虑辐射的场和功率密度。功率流是相同的通过同心的球形平均功率密度是成正比于的。考虑在同坐标的角度上的两个球形的面积的差异。天线的辐射，只有在径向方向因此，没有功率可能在或方向上游走的。功率在面积中的通量管上游走，并如下，不仅平均坡印亭矢量，而且功率密度的每个部分都是与成正比的自从在个辐射波是成正比于的之后，是成正比于。界定辐射强度以此来消除的依赖是很方便的,辐射强度，只取决于辐射的方向和在所有的距离上保持不变。探针天线测量相对辐射强度方向图是通过在天线的周围移动轨迹在个圆圈常数上。当然很多时候天线在旋转而且探头是固定的。些方向图已经建立了名称。方向图随着球面坐标系的常数角度就叫做锥形常数或大圈常数。大圈削减当或是主要的平面方向图。其他命名削减也使用，但他们的名字取决于特定的测量定位，而且它是必要的注释，这些方向图小心地在人们对不同定位器的测量方式之间去避免造成混乱。方向图通过采用个规模来衡量的线性功率，平方根磁场强度，及分贝。该分贝的规模是最常用的，因为它揭示了更多的低层次的反应旁瓣。图显示出了方向图许多特点的。半功率波束有时也只是被称为波束。第十功率和零的波束也被使用在些应用中。这方向图是来自个抛物反射面，该反射面的装置是移下来的轴。残余的瓣当第副瓣变为加入到主波束时发生，并形成了个肩膀。为了让个装置坐落于抛物线的轴上，第旁瓣都是平等的。增益增益是天线在个特定的方向上的指导输入功率到辐射能力的个衡量，也是衡量顶峰的辐射强度。通过各向同性天线的输入功率在距离来考虑功率密度辐射。各向同性天线在所有的方向上的辐射是相同的，其辐射功率密度是由辐射功率除以个球形的面积得到的。各向同性散热器被认为是的效率。个实际天线的增益增加了在顶峰辐射方向上的功率密度增益是通过指导辐射远离其他部分的辐射范围来取得的。在般情况下，增益定义为天线的增益偏颇的规模功率密度辐射强度图天线方向图的特点在辐射面积上的辐射强度的表面积分除以输入功率，这是天线或天线效率的相对功率辐射的个衡量,效率这里的是辐射功率。在天线上的物质损失或者由于弱阻抗匹配的反射功率减少辐射功率。在这本书，在设计的过程中上述方程中的积分和那些后续表达的概念多于我们执行的操作。只有现实世界中的理论简化，我们才能找到封闭形式的解决方案，该方案将要求实际体化。我们通过用数值方法来解决大部分积分，该方法涉及把积分分成小片段和做加权和。不过，使用实测值的积分减少平均随机误差，提高了结果，这是有帮助的。在个系统中发送器的输出阻抗或接收器的输入阻抗可能与天线的输入阻抗不匹配。最大增益出现上个接收器的阻抗共轭匹配天线，这意味着电阻部分是相同的和无功部分是相同的幅度，但有相反的迹象。增益测量的精度要求在天线和接收机之间的调谐器使得它俩共轭匹配。此外，错配的损失必须通过计算后的测量来消除。无论错配的影响对于个给定系统来说是分开考虑，或天线测量到系统阻抗和错配的损失被认为是效率的部分。例子计算峰值功率密度在公里长的输入功率为瓦特的和增益为分贝的天线。先把增益转换成个比例。功率分布在半径为公里或面积为平方米的球面上。功率密度是是减少的。当我们从个任意方向照亮天线，些事件的功率密度将由结构分散和不会传递给天线终端。这导致天线在重新辐射信号的天线模式上分工所造成的终端错配和结构模式，为了事件的功率密度不传递给终端场反映了结构。为什么要使用个天线当没有其他办法的时候，我们需要使用天线来传输信号，如在导弹或在崎岖的山区地形上的通信，电缆昂贵，而且需要很时间会随黑色的引导线快速并且稳定的走完整个行程。关键词模糊智能小车模糊控制器模糊控制。简介近年来,许多国家正在研制无人驾驶的车辆技术。产生了许多新的理论和应用技术。文献中提出了个采用实时检测速度从而准确动态改变小车转向的理论，从而实现转向完美特性的控制策略。文献中采用边缘检测算法来提取道路信息，并采用了比例控制。文献提出了种有效具有良好抗干扰性的适应性强的动态图像处理算法。这种算法有效的解决了由环境光线变化以及轨道变化所引起的小车偏离轨道现象。文献利用非线性最优化重建了轨道和摄像调整间的空间关系，从而使它能够精确的测量出横向偏差。上述方案都从种意义上改善了小车的性能，但他们都缺少以小车运动和大量实验为基础的小车的特性。这篇文章中提出了个模糊控制算法以及模糊控制器的设计方法。在本文最后,给出了实验结果来证明模糊算法的有效性。硬件系统设计要实现模糊控制算法的设计，有必要设计个智能小车硬件系统。智能小车应该有由道路检测，转角检测，速度检测等构成的智能控制单元。详见图。图智能小车原理框图模糊控制的基本原则用般的控制算法来获得最好的响应是不容易的。因为参数不适应于不同的对象，或者同个对象的不同状态。模糊控制是以模糊集合和模糊逻辑为机车的。不需要精确的数学模型，它可以由用经验建立起来的规则表来确定控制变量的大小。般来说，模糊控制的输入变量基于系统的误差和系统的误差变化量。这和比例微分控制相似。这样的控制可能可以获得较好的动态性能，但获得的静态性能不能让人满意。将模糊控制于控制结合起来，这就会使系统即具有模糊控制所具有的灵活的适应特性，又具有控制的所具有的较高的精确度。图给出了模糊控制系统的结构图，其中模糊控制器的作用是选择不同的参数来改善局部响应，进而改善整体的响应。图模糊控制仿真框图模糊控制器的设计速度驱动电机控制器的设计和下面给出的转向机构控制器设计是相似的。模糊控制器由模糊化模糊推理去模糊化组成，这些都是以知识库为基础的。控制器输入为误差及误差变化量，输出为参数。假设误差的模糊集合为误差变化量参数的模糊集合为。他们表示的意义为负大负中负小负零零正零正小正中正大。得到模糊变量的隶属度函数曲线如图至图所示图度前进步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。感应子式步进电机特点感应子式与传统的反应式相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳噪音低低频振动小。感应子式种程度上可以看作是低速同步的电机。个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。必须采用双极电压驱动，而反应式电机则不能如此。例如四相，八相运行完全可以采用二相八拍运行方式不难发现其条件为,个二相电机的长的互惠，从通过电磁波中收集动力。麦克斯韦方程组预测，任何时间变电气或磁场产生相反的领域和形成电磁波。波有其两个领域的面向正交，而且它在正常的方向上传播给由垂直的电场和磁场所定的飞机。电场磁场和传播的方向形成个右手坐标系统。传播波场的强度从源端上降低，而静电磁场下降到。任何电路随时间变化的场在定程度上有能力辐射。我们只考虑时间谐波领域和使用相符号与时间依赖性。个外向型传播的波给出了，其中是波数，给出了。是波所给予的的波长，其中是光速在自由空间中为米秒和是频率。从源头上减少了波的相位来增大距离。考虑个两线传输的线路与场，必将给它。在个单线路上的电流将会辐射，但只要地面返回路径是很近的，其辐射几乎会取消其他线的辐射，因为两者有的相位差和波程有差不多样的远。除了线路变得越走越远外，在波长方面，场所产生的两个电流在所有的方向上将不再取消。在些方向的相位延迟是不同的辐射从电流在每条线上，和电力从该路线上逃逸。我们保持电路从辐射提供了密切地面的回赠。因此，高速逻辑要求地球平面去减少辐射及其不受欢迎的串扰。天线辐射天线辐射球面波在以天线为核心的坐标系统的径向方向上传播。在大的距离上，球面波可以近似平面波。平面波是有用的，因为他们把问题简化了。他们不是自然的，然而，因为它们需要无限的功率。该玻印廷矢量描述两个方向的传播和功率密度的电磁波。这是从矢量穿过产生的电场和磁场中发现的，并标注为均方根值是用来表达场的重要性。是复杂的共轭的磁场相。磁场在远区场上是与电场成正比的。比例常数是η，自由空间中的阻抗η因为玻印廷矢量是两个场的矢量的产物，这是正交的两个场以及三重定义了个右手坐标系统。考虑对以天线为核心的同心球形。靠近天线的场减少为等等。恒指定的条件将要求功率辐射与辐距离和将不会被保存的功率起增长。场方面的比例和更高，功率密度随距离减少，比面积增加的速度快。在球形里面的能源大于在球形外部的能量。这些能量不辐射，但是代替集中在天线周围，它们是近区场的条件。只有条件的玻印廷矢量场的条件所代表的辐射功率，因为该球形的面积的增长为，并给出了个常数的积。所有辐射功率流经内部球体将传播到球形的外部。符号的输入抗依赖于近区场的场类型的优势电气电容式或磁场电感。在共振零抗上储存的能量是平等的，因为是近区场。存储场的增多增加了电路的和缩小阻抗带宽。从天线到目前为止，我们只考虑辐射的场和功率密度。功率流是相同的通过同心的球形平均功率密度是成正比于的。考虑在同坐标的角度上的两个球形的面积的差异。天线的辐射，只有在径向方向因此，没有功率可能在或方向上游走的。功率在面积中的通量管上游走，并如下，不仅平均坡印亭矢量，而且功率密度的每个部分都是与成正比的自从在个辐射波是成正比于的之后，是成正比于。界定辐射强度以此来消除的依赖是很方便的,辐射强度，只取决于辐射的方向和在所有的距离上保持不变。探针天线测量相对辐射强度方向图是通过在天线的周围移动轨迹在个圆圈常数上。当然很多时候天线