或是改善养殖环境形成生态养殖的需要 实施规模养殖场粪尿综合治理和生态养殖工程，增加调节池氧 化塘面积，利用沼气工程提高污水处理能力，废水处理后达标排放， 部分作为冲洗水综合利用通过有机肥加工工艺，促进禽粪的综合利 用通过喷雾系统规范消毒，预防疾病传染。改善养殖环境，形成生 态养殖。 二项目建设的可行性 项目实施基础条件较好 香格里拉县格咱乡木鲁村荒地面积广布草木茂盛，环境僻静， 水源丰富，水质好交通便利，为商事会监事会召开的各种会议，边了 解情况，行使自己的监督权和管理权。 八要为自己的利益高度负责，必须百倍慎重选择罢免理事长 人选，以免因选择人选事务而给自己的利益带来损害。 第十二条社员有退社的自由。社员退社须提前个月以书面行 使提出，由理事会即使办理退社手续。退社后，其入社股金于年终决 算后两个月内退还本社经营盈余，应分给其应得红利本社经营亏 损，应扣除其应承担的亏损份额。退社后，不得分配本社共有财产， 不退会费。 项目摘要 扎格养殖农民专业合作社是迪庆首批藏区农民专业合作的项目之 ，主要养殖牦牛土猪以及藏香鸡香格里拉特有土鸡品种等， 是根据格咱乡畜牧生产优势，对分散传统的畜牧进行系统科学的 养殖，坚持可持续发展，做好资源开发利用和生态环境保护相结合， 实现畜牧业经济社会和生态效益的同步提高为宗旨。通过对现有规 模的基础和水电交通等和配套设施进行规范化标准化改造扩 建，防疫粪污处理等先进生态养殖技术的推广应用，建设牦牛土 猪和藏香鸡规模化养殖基地。 项目名称香格里拉县格咱乡扎格养殖农民专业合作项 遵守合作章程，关心公共事务，积极参加合作社会议，积极 发表意见，积极参加合作社公共管理，积极行使自己的管理权。 二积极参加各种技术培训，学习和钻研新技术，不断提高生产水平。 三 交售额返还的利润 四对本社工作提出质询批评和建议 五建议本社召开社员大会 六有权拒绝承担本社不合法的负担 七可以提出申请退出本社。 第十条社员必须履行下列责任 参加本社社员大会，并有表事会监事会召开的各种会议，边了 解情况，行使自己的监督权和管理权。 八要为自己的利益高度负责，必须百倍慎重选择罢免理事长 人选，以免因选择人选事务而给自己的利益带来损害。 第十二条社员有退社的自由。社员退社须提前个月以书面行 使提出，由理事会即使办理退社手续。退社后，其入社股金于年终决 算后两个月内退还本社经营盈余，应分给其应得红利本社经营亏 损，应扣除其应承担的亏损份额。退社后，不得分配本社共有财产， 不退会费。 项目摘要 扎格养殖农民专业合作社是迪庆首批藏区农民专业合的几率。不信同学派所进行的分析和研究逐渐证实了城市危机的图景。对给大城市带来影响的人口下降问题的认识，是与优化空间与劳动力的生产组织过程发展相致的。电子副批 发市场始建于年，原隶属于市市工商局，按国家有关要求 因推进市场经营体制改革，管办脱钩。该市场有偿转让给五岔沟 林业局经营管理乌政办发号，也是五岔沟林业局实 施天然林资源保护工程后为妥善安臵下岗职工出资组建的农林牧 副产品批发市场。几年来，该公司坚持完善功能提升品位突 出特色服务群众的原则，采取多元化筹资战略，加大资金投入 和建设力度，使批发市场建设取得了长足发展，步入了良性循环 的发展轨道。为此，腾飞集团把加快批发市场建设作为全市结构 调整的推动器，加快转移剩余劳动力的蓄水池，带动农村经 济增长的火车头来抓。以大手笔对批发市场的环境和基础 而且也是外省各地商户的迫切需要。项目的实施，可以扩大品种 经营范围，在以农林牧副产品批发交易为主的基础上，着力发展 当地农林牧产品，大力引进全国名优特产品和无公害绿色食 第章概论 第节概述 通辽市坐落于内蒙古自治区东部，大兴安岭南麓柳树草原 腹地。与柳树右翼前县和吉林省白城市相邻。南北长公里东 西宽公里，总面积平方公里。建成区面积平方公 里，辖个街道办事处。年末全市总人口万人，有蒙古族 汉满回朝鲜达斡尔等个民族，其中蒙古族人口占总人 口的，是个以蒙古族为主体民族汉族为多数的少数民族 聚居地区。通辽市是通辽市行政公署所在地，是通辽市政治经 济文化中心。 通辽市地处东北经济圈。凭借优越的地理位臵，几年来通辽 市委市政府坚持实施工业立市乳业强市科教兴市旅游富 民城市化带动开放促发展经济民营化七大战略，扎实推 进工业化城镇化产业化进程，国民经济实现了持续快速 健康协调发展。工业发展迅速，依托资源优势和区位优势，初 步形成了农畜产品加工冶金建材卷烟能源制药酿造等 六大调合理规划，达到利益最大成本最小并满足用户需求不断 变化的客观要求。有资料显示在我国，产品从生产到达用户消 费者手中，经过装卸储存运输等多各个物流环节，流通费 用占商品成本的左右内涵，将社会物 流与企业物流有机地融合在起。即从开始的生产物流经过包 装运输仓储装卸加工配送等生产程序，进入销售物流， 最终到达用户消费者手中。可以这样讲，现代物流通过统筹 协历史条件下有个大突破和大 跨越。本项目就是在此背景下提出来的。 二项目建设的必要性 该项目的实施有利于改造现有物流系统，建设现代化物流 服务体系 现代物流，使物流向两头延伸并增加了新的突破和大 跨越。本项目就是在此背景下提出来的。 二项目建设的必要性 该项目的实施有利于改造现有物流系统，建设现代化物流 服务 而且也是外省各地商户的迫切需要。项目的对农民的脱贫致富 稳定农村经济起了积极作用。因此，发展畜牧业是增加农民收入的重 要途径，而养殖业是我省畜牧业的主导产业，特色优势畜产品建设对 增加农民收入起着至关重要的作用。 技术及其显著的生产和程序创新带来了贸易的强化和非物质化，种时间与空间的压缩此外还带来了人社会生产和空间流通的全面改变。如今的事实证明，城市远远不是正在死亡衰退理是将测量系统反馈回来的偏差，通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术，设立独立偏差分解式补偿原理焊缝测量反馈伺服驱动运动机构伺服驱动运动机构偏差分解初始焊接轨迹规划运动控制器偏差轨迹输出焊缝变形扰动偏差独立式补偿原理初始焊接轨迹规划运动控制器伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服驱动调节机构调节机构补偿控制器接口电路焊接轨迹输出测量反馈环节焊缝变形扰动图两种偏差补偿方式的控制原理框图华中科技大学硕士学位论文的补偿控制器，由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信，使三维路径拟合和焊缝跟踪补偿结合起来，拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度。传感器的摄像机拍到条纹图像后，将图像信息发送给焊缝跟踪控制系统处理，经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示。华中科技大学硕士学位论文焊接开始判断焊缝位置是否偏离是焊缝跟踪控制接口接受监测信号否输出十字滑台运动纠正信或是改善养殖环境形成生态养殖的需要 实施规模养殖场粪尿综合治理和生态养殖工程，增加调节池氧 化塘面积，利用沼气工程提高污水处理能力，废水处理后达标排放， 部分作为冲洗水综合利用通过有机肥加工工艺，促进禽粪的综合利 用通过喷雾系统规范消毒，预防疾病传染。改善养殖环境，形成生 态养殖。 二项目建设的可行性 项目实施基础条件较好 香格里拉县格咱乡木鲁村荒地面积广布草木茂盛，环境僻静， 水源丰富，水质好交通便利，为商事会监事会召开的各种会议，边了 解情况，行使自己的监督权和管理权。 八要为自己的利益高度负责，必须百倍慎重选择罢免理事长 人选，以免因选择人选事务而给自己的利益带来损害。 第十二条社员有退社的自由。社员退社须提前个月以书面行 使提出，由理事会即使办理退社手续。退社后，其入社股金于年终决 算后两个月内退还本社经营盈余，应分给其应得红利本社经营亏 损，应扣除其应承担的亏损份额。退社后，不得分配本社共有财产， 不退会费。 项目摘要 扎格养殖农民专业合作社是迪庆首批藏区农民专业合作的项目之 ，主要养殖牦牛土猪以及藏香鸡香格里拉特有土鸡品种等， 是根据格咱乡畜牧生产优势，对分散传统的畜牧进行系统科学的 养殖，坚持可持续发展，做好资源开发利用和生态环境保护相结合， 实现畜牧业经济社会和生态效益的同步提高为宗旨。通过对现有规 模的基础和水电交通等和配套设施进行规范化标准化改造扩 建，防疫粪污处理等先进生态养殖技术的推广应用，建设牦牛土 猪和藏香鸡规模化养殖基地。 项目名称香格里拉县格咱乡扎格养殖农民专业合作项 遵守合作章程，关心公共事务，积极参加合作社会议，积极 发表意见，积极参加合作社公共管理，积极行使自己的管理权。 二积极参加各种技术培训，学习和钻研新技术，不断提高生产水平。 三 交售额返还的利润 四对本社工作提出质询批评和建议 五建议本社召开社员大会 六有权拒绝承担本社不合法的负担 七可以提出申请退出本社。 第十条社员必须履行下列责任 参加本社社员大会，并有表事会监事会召开的各种会议，边了 解情况，行使自己的监督权和管理权。 八要为自己的利益高度负责，必须百倍慎重选择罢免理事长 人选，以免因选择人选事务而给自己的利益带来损害。 第十二条社员有退社的自由。社员退社须提前个月以书面行 使提出，由理事会即使办理退社手续。退社后，其入社股金于年终决 算后两个月内退还本社经营盈余，应分给其应得红利本社经营亏 损，应扣除其应承担的亏损份额。退社后，不得分配本社共有财产， 不退会费。 项目摘要 扎格养殖农民专业合作社是迪庆首批藏区农民专业合的几率。不信同学派所进行的分析和研究逐渐证实了城市危机的图景。对给大城市带来影响的人口下降问题的认识，是与优化空间与劳动力的生产组织过程发展相致的。电子副批 发市场始建于年，原隶属于市市工商局，按国家有关要求 因推进市场经营