安装上气缸节流阀的气缸图是个双动气缸装有两个限出型气缸节流阀的连接和调节原理示意图，当调节节流阀时，是调整气缸的伸出速度，而当调节节流阀时，是调整气缸的缩回速度。

图节流阀连接和调整原理示意从图上可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，这两个极限位置都分别装有个磁感应接近开关，如图所示。

磁感应接近开关的基本工作原理是当磁性物质接近传感器时，传感器便会动作，并输出传感器信号。

若在气缸的活塞或活塞杆上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装个磁感应式接近开关，就可以用这两个传感器分别标识气缸运动的两个极限位置。

当气缸的活塞杆运动到哪端时，哪端的磁感应式接近开关就动作并发出电信号。

在的自动控制中，可以利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置，以确定工件是否被推出或气缸是否返回。

在传感器上设置有显示用于显示传感器的信号状态，供调试时使用。

传感器动作时，输出信号，亮传感器不动作时，输出信号，不亮。

传感器也叫做磁性开关的安装位置可以调整，调整方法是松开磁性开关的紧定螺钉，让磁性开关在气缸的滑轨里滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺钉。

图磁感应接近开关在底座和装料管第层工件位置，分别安装个漫射式光电开关。

漫射式光电接近开关是利用光照射到被测物体上后反射回来的光线而工作的，由于物体反射的光线为漫射光，故称为漫射式光电接近开关。

它的光发射器与光接收器处于同侧位置，且为体化结构。

在工作时，光发射器始终发射检测光，若接近开关前方定距离内没有物体，则没有光被反射到接收器，接近开关处于常态而不动作反之若接近开关的前方定距离内出现物体，只要反射回来的光强度足够，则接收器接收到足够的漫射光就会使接近开关动作而改变输出的状态。

图为漫射式光电接近开关的工作原理示意图。

图漫射式接近开关的工作原理由此可见，若该部分机构内没有工件，则处于底层和第层位置的两个漫射式光电接近开关均处于常态若仅在底层起有个工件，则底层处光电接近开关动作而次底层处光电接近开关常态，表明工件已经快用完了。

这样，料仓中有无储料或储料是否足够，就可用这两个光电接近开关的信号状态反映出来。

在控制程序中，就可以利用该信号状态来判断装料管中储料的情况，为实现自动控制奠定了硬件基础。

物料台面开有孔，料管外面设有个漫射式光电接近开关，工作时向里发出光线，从而透过小槽检测是否有工件存在，以便向系统提供本单元物料台有无工件的信号。

在输送单元的控制程序中，就可以利用该信号状态来判断是否需要驱动机械手装置来抓取此工件。

装配单元的结构组成由于装配单元不仅要完成对分散的物料的装配过程，而且配有自身的物料仓库，因此它的结构组成包括简易物料仓库，物料分配机构，被分配物料位置变换机构，机械手，半成品工件的定位机构，气动系统及其阀组，信号采集及其自动控制系统，以及用于电器连接的端子排组件，整条生产线状态指示的信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板，传感器安装支架等其它附件。

装配单元总体装配图如图所示图装配单元示意图简易物料仓库简易物料仓库是由塑料圆棒加工而成，它直接插装在物料分配机构的连接孔中，并在顶端放置加强金属环，用以防止空心塑料圆柱的破损。

物料竖直放入料仓的空心圆柱内，由于二者之间有定的间隙，使其能在重力作用下自由下落。

为了能对料仓缺料时即时报警，在料仓的外部安装漫反射光电传感器，并在料仓塑料圆柱上纵向铣槽，以使光电传感器的红外光斑能可靠照射到被检测的物料上。

如图所示。

简易物料仓库中的物料外型致，颜色分为黑色和白色，光电传感器的灵敏度调整应以能检测到黑色物料为准则。

图简易料仓实物图物料分配机构它的动作过程是由上下位置安装，水平动作的两直线气缸在的控制下完成的。

当供气压力达到规定气压后，打开气路阀门，此时分配机构底部气缸在单电控电磁阀的作用下，恢复到初始状态该气缸活塞杆伸出，因重力下落的物料被阻挡，系统上电并正常运行后，当位置变换机构料盘旁的光电传感器检测到位置变换机构需要物料时，物料分配机构中的上部气缸在电磁阀的作用下活塞杆伸出，将与之对应的物料夹紧，使其，不能进行手控操作。

只有在位置，可用工具向下按，信号为，等同于该侧的电磁信号为常态时，手控开关的信号为。

在进行设备调试时，可以使用手控开关对阀进行控制，从而实现对相应气路的控制，以改变推料缸等执行机构的控制，达到调试的目的。

警示灯本工作单元上安装有红黄绿三色警示灯，但它是作为整个系统警示用的。

警示灯有五根引出线，其中黄绿交叉线为地线红色线红色灯控制线黄色线黄色灯控制线绿色线绿色灯控制线黑色线信号灯公共控制线。

气动控制回路图是装配单元气动控制回路图，在进行气路连接时，请注意气缸的初始位置，其中，挡料气缸在伸出位置，手爪提升气缸在提起位置。

图装配单元气动控制回路第章装配单元的控制的接线原理图的选型和接线原理装配单元的所使用的传感器及电磁阀较多，选用西门子主单元，共点输入包括急停按钮和启动停止按钮，点输出。

及接线端口的整体外观图如图所示。

的输入端和输出端接线原理图分别如图图所示。

图装配单元及接线端口图装配单元的输入端接线原理图图装配单元的输出端接线原理图装配单元的编程由装配单元的工艺过程可见，控制程序可分为四部分响应主站发送来的启动停止等指令和状态信息的返回。

实现把料仓内小圆柱工件送到装配机械手下面的下料控制。

实现装配机械手抓取小圆柱工件，放入大工件中的控制。

装配单元上安装的红黄绿三色警示灯，是作为整个系统警示用的，它的动作取决于输送单元发送到网络上的系统状态信号，但具体动作方式则由本单元程序控制。

上述部分的控制，可分别编写相应的子程序，在主程序中调用。

图分别是符号表参数和主程序梯形图。

图图装配单元主程序梯形图启动停止子程序梯形图清单见图。

图启动停止子程序梯形图警示灯控制子程序清单见图。

图警示灯控制子程序下料控制子程序清单见图。

图下料控制子程序抓料控制子程序清单见图。

图抓料控制子程序总结词经过了三个月的学习和工作，我终于完成了自动化生产线装配站自动运行的设计和论文。

从开始接到论文题目到设计的实现，再到论文文章的完成，每走步对我来说都是新的尝试与挑战，这也是我在大学期间独立完成的最大的项目。

在这段时间里，我学到了很多知识也有很多感受，使自己非常稚嫩作品步步完善起来，每次改进都是我学习的收获。

虽然我的论文作品不是很成熟，还有很多不足之处，但我可以自豪的说，这里面的每个页面，都有我的劳动。

当看着自己的成果，真是莫大的幸福和欣慰。

我相信其中的酸甜苦辣最终都会化为甜美的甘泉。

致谢词这次毕业设计得到了很多老师同学和同事的帮助，其中我的导师高明远老师对我的关心和支持尤为重要，每次遇到难题，我最先做的就是向高老师寻求帮助，而高老师每次不管忙或闲，总会抽空来找我面谈，然后起商量解决的办法。

另外，感谢校方给予我这样次机会，能够独立地完成个课题，并在这个过程当中，给予我们各种方便，使我们在即将离校的最后段时间里，能够更多学习些实践应用知识，增强了我们实践操作和动手应用能力，提高了独立思考的能力。

再次对我的母校表示感谢。

感谢在整个毕业设计期间和我密切合作的同学，和曾经在各个方面给予过我帮助的伙伴们，在大学生活即将结束的最后的日子里，我们再次演绎了团结合作的童话，把个庞大的，从来没有上手的课题，圆满地完成了。

正是因为有了你们的帮助，才让我不仅学到了本次课题所涉及的新知识，更让我感觉到了知识以外的东西，那就是团结的力量。

最后，感谢所有在这次毕业设计中给予过我帮助的人。

对上述朋友，再次真诚地表示感谢，参考文献中国亚龙科技集团亚龙型自动化生产线实训考核装备年月李道霖张仕军李彦海李雪梅电气控制与原理及应用西门子系列电子工业出版社年月汪晓平等可编程控制器系统开发实例导航人民邮电出版社年月廖常初等编程及应用机械工业出版社年月。

不能下落，底部气缸活塞杆缩回，物料掉入位置变换机构的料盘中，底部气缸复位伸出，上部的气缸缩回，物料连续下落，为下次分料作好准备。

在两直线气缸上均装有检测活塞杆伸出与缩回到位的磁性开关，用于动作到位检测，当系统正常工作并检测到活塞磁钢的时候，磁性开关的红色指示灯点亮，并将检测到的信号传送给控制系统的。

物料分配机构的底部装有用于检测有无物料的光电传感器，使控制过程更准确可靠。

物料位置变换机构该机构由气动摆台和料盘构成，气动摆台驱动料盘旋转度，并将摆动到位信号通过磁性开关传送给，在的控制下，实现有序往复循环动作。

见图所示。

图回转物料台的结构回转物料台的主要器件是气动摆台，它由直线气缸驱动齿轮齿条实现回转运动，回转角度能度之间任意可调，而且可以安装磁性开关，检测旋转到位信号，多用于方向和位置需要变换的机构，如图所示。

本站所使用的气动摆台的摆动回转角度在度范围任意可调。

当需要调节回转角度或调整摆动位置精度时，应首先松开螺杆上的反扣螺母，通过旋入和旋出调节螺杆，从而改变回转凸台的回转角度，调节螺杆和调节螺杆分别用于左旋和右旋角度的调整。

当调整号摆动角度后，应将反扣螺母与基体反扣锁紧，防止调节螺杆松开，造成回转精度降低。

图气动摆台回转到位的信号是通过调整气动摆台滑轨内的个磁性开关的位置实现的，磁性开关安装在气缸体的滑轨内，松开磁性开关的紧定螺钉，磁性开关就可以沿着滑轨左右移动，确定开关位置后，旋紧紧定螺钉，即可完成位置的调整。

装配机械手装配机械手是整个装配单元的核心。

当装配机械手正下方的回转物料台上有物料，且半成品工件定位机构传感器检测到该机构有工件的情况下，机械手从初始状态开始执行装配操作过程。

装配机械手的整体外型如图所示。

图装配机械手的整体外形装配机械手装置是个三维运动的机构，它由水平方向移动和竖直方向移动的个导杆气缸