液压上料机械手毕业设计含仿真图 ㊣ 精品文档 值得下载

遍操作示范，完成全部动作后，其储存装置即能记忆下来。

机械手可按示范操作的程序行程进行重复的再现工作。

按驱动方式分液压传动机械手气压传动机械手机械传动机械手按控制方式分固定程序机械手控制系统是个固定程序的控制器。

程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。

可编程序机械手控制系统是个可变程序控制器。

其程序可按需要编排，行程能很方便改变。

第八章机械手三维造型首先我要对进行介绍下，它是种先进的，智能化的参变量式设计软件，在业界被称为机械设计方案的领先者，易学易用，界面友好，功能强大，在机械制图和结构设计领域，掌握和使用已经成为最基本的技能之。

与传统的机械制图相比，参变量式设计软件具有许多优越性，是当代机械制图设计软件的主流和发展方向。

传统的设计通常是按照定的比例关系，从正视，侧视，俯视等角度，根据投影，透视效果逐步绘出所需要的各个单元，然后标注相应尺寸，这就要求制图和看图人员都必须具备良好的绘图和三维空间想象能力。

如果标注尺寸发生变化，几何图形的尺寸不会同步变更如果改变了几何图行，其标注尺寸也不会发生变化，还要重新绘制，标注，因此绘图工作相当繁重。

参变量式设计软件，是参数式和变量式的统称。

在绘制完草图后，可以加入尺寸等数值限制条件和其他几何限制条件，让草图进入完全定义状态，这就是参数式模式。

由于软件自动加入了关联属性，如果修改了标注尺寸，几何图形的尺寸就会同步更新。

也可以暂时不充分的限制条件，让草图处于欠定义状态，这就是变量式操作模态。

模形由零件，装配体和工程图等文件组成，没有生成零件之前的图纸称为草图。

由，草图直接生成模形和工程图时，如果修改了草图的标注尺寸，其模形和工程图会同步更新相反，如果修改了工程图的标注尺寸，其模形和草图也会同步更新。

软件使用起来非常方便，大大减少了设计人员的工作量，提高了工作效率。

通常，从打开个零件文件或建立个新零件文件开始，绘制草图生成基体特征然后在模型上添加更多的特征，生成零件。

也可以从其他软件导入曲面或几何实体开始，编辑特征，生成零件和装配体工程图。

这是常用的设计方法，也就是自下而上的设计方法。

草图绘制从零件文件开始，对于个新的产品设计，要首先建立零件文件。

由于零件装配体及工程图的相关性，所以当其中个视图改变时，其他两个视图也会自动改变。

允许自定义功能，选择菜单栏中的工具选择命令，可以显示定义系统选项和文件属性选项卡可以自动保存工作自动恢复功能可以自动保存零件，装配体或工程图文件的信息，在系统死机时不会丢失数据如果设定此选项，则选择工具选项菜单命令在系统选项选项卡上，单击备份选项，选择每次更改后，自动恢复信息复选框，然后设定信息自动保存前应发生的变更次数具有很强的文件交换功能，可以输入，输出数十种文件格式，可以与，等软件很方便地进行文件交换。

在草图绘制模式及工程图中提供显示网格线和捕捉网格线功能。

可将网格线与模型边线对齐，还可捕捉到角度。

网格线和捕捉功能在中不太使用，因为是参变量软件，尺寸和几何关系已提供了所需的精度。

上手爪造型上手爪的几何造型结构简析从图可看出手爪为个拉伸长出的基体板，其端面五段直线段圆弧个导向槽和个圆构成封闭的草图，并对其拉伸基体，然后再创建根除草图。

切除实体，可依据以下的顺序进行建模。

图上手爪创建上手爪草图绘制启动后，单击标准工具栏上的新建命令按钮，或选择文件新建菜单命令，打开新建文件对话框如图所示。

图新建文件对话框单击零件图标或单击高级按钮，进入窗口，然后选择零件图标。

单击确定按钮，这时就会创建个新的零件文件。

首先要绘制草图，然后拉伸生成零件的基体特征。

由于该草图是减速器正箱体，为了保证对称，要先绘制中心线，然后利用中心线镜向草图。

在设计树中选择前视基准面。

单击草图绘制工具栏的草图绘制命令按钮，此时在前视基准面上打开张草图。

单击草图绘制工具栏上的中心线命令按钮，将指针移到草图原点处。

当指针变为点时，表示指针正位于原点上。

单击鼠标左键，向上移动指针，生成中心线如图所示。

图绘制中心线单击草图绘制工具栏上的直线命令按钮，或选择工具草图绘制实体直线菜单命令，须绘制如图草图。

指针形变笔形。

单击放置第点，然后拖动拉出第段，第二段或直接绘制个矩行图上手爪草图绘制单击草机械手能模仿人体上肢的些动作，就需要有定的灵敏度，对设计的要求较高。

通过这次设计，提高了我分析和解决问题的能力，扩宽和深化了学过的知识，掌握了设计的般程序规范和方法，培养了我们正确使用机身材料国家标准图册等工具书的能力。

毕业设计是对未来工作的种模拟。

通过这次设计，我对未来所从事的工作充满了信心，参考资料机械设计手册机械工业出版社，徐灏主编机械设计手册机械工业出版社，徐灏主编机械设计手册机械工业出版社，徐灏主编工业机器人北京理工大学出版社，张建民著工业机械手机械结构上上海科学技术出版社工业机械手编写组机床设计手册，部件机构及总体设计机械工业出版机床设计手册编写组液压传动机械工业出版社，丁树模主编机械制图大连理工大学工程画教教研室高等教育出版社毕业设计指导书青岛海洋出版社李恒权朱明臣王德云主编机械基础中国劳动出版社，王栋梁主编设计与应用电子工业出版社隆生主编机械制造技术机械工业出版社，黄鹤汀主编控制机械手设计机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。

工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。

当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。

当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。

当旋钮打向手动时，每工步都要按下该工步按钮才能实现。

以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。

机械手传送工件系统示意图，如图所示。

图机械手传送示意及操作面板图输入和输出点分配表及原理接线图表机械手传送系统输入和输出点分配表名称代号输入名称代号输入名称代号输出启动夹紧电磁阀下降下限行程放松电磁阀夹紧上限行程单步上升电磁阀上升右限行程单步下降电磁阀右行左限行程单步左移电磁阀左行停止单步右移原点指示手动操作回原点连续操作工件检测操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图所示。

其原理是把旋钮置于回原点，接通，系统自动回原点，驱动指示灯亮。

再把旋钮置于手动，则接通，其常闭触头打开，程序不跳转为跳转指令，如果驱动，则跳到指针所指处，执行手动程序。

之后，由于常闭触点，当执行指令时，跳转到所指的结束位置。

如果旋钮置于自动位置，既常闭闭合常闭打开则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。

绘制工具栏上的圆命令按钮，或选择工具草图绘制工具圆菜单命令，绘制圆和圆孤。

草图为蓝色表示欠定义，因此可以自由调动形状和大小。

单击标准工具栏的选择命令。

选择上手爪的直线，双击此直线上的尺寸可以任意改变它的数值，按其上手爪的零件图写入正确的尺寸。

拉伸基体特征通过拉伸所绘制的草图来生成基体的操作步骤如下单击特征工具栏上的拉伸凸台基体命令按钮，拉伸出现。

在方向组框中，执行如下操作。

将终止条件设置为给定深度。

设置深度为。

可使用方向键或直接输入数值来增加数值。

图形区域中显示拉伸的预览。

单击确定按钮，生成拉伸。

新特征拉伸出现在设计树中和图形区域如图。

图拉伸基体单击设计树中拉伸旁的加号，用于拉伸特征的草图现已列在特征的下面。

单击标准工具栏上的保存命令按钮，在文件名文本框中键入上手爪，单击保存按钮。

选中拉伸表面，单击草图绘制工具栏的草图绘制命令按钮，此时在拉伸表面上打开张草图如图所示。

图拉伸表面草图单击特征工具栏上的切除凸台基体命令按钮，切除出现。

在方向组框中，执行如下操作。

将终止条件设置为给定深度。

设置深度为。

可使用方向键或直接输入数值来增加数值。

图形区域中显示拉伸的预览。

单击确定按钮，生成切除。

新特征切除出现在设计树中和图形区域如图图切除凸台基体同理挖两个圆柱如图所示图上手爪螺栓的绘制新建个文件，并将其命名为螺纹。

调出模板库特征以建立派生螺栓。

如图所示在个空白文件中依次选择菜单工具命令。

将弹出窗口，切换到安装目录下，按住鼠标左键，将法兰螺栓拖到空白文件的图形区域，弹出样询问对话框询问是否建立个派生零件。

单击是按扭，绘图区出现了个法兰螺栓。

图派生螺栓编辑特征管理器中箭头的名称，在弹出的快捷菜单中选择关联中编辑命令，该调色板特征分解为所包含的单个特征。

右击的名称，在弹出的快捷键菜单中选择编辑草图命令，将值为的尺寸修改为，并单击确定命令按扭如图所示图螺栓添加螺纹主体绘制截面草图以为草绘平面，绘制等边三角行草图，作为螺纹扫描是截面按住键并单击其中的两条边，在属性管理器中单击相等约束按扭，再另外选两条边，并添加同样的约束三角形边长为其中边与螺纹圆柱体纵剖面边线重合，且该边的个端点与梯面的投影线重合如图所示图螺纹截面草图绘制螺旋线基圆以阶梯面为草绘平面，绘制个阶梯面与螺纹圆柱面的交线圆重合的圆，此圆控制着螺旋线的直经添加基准轴单击基准轴按扭或依次选择菜单插入参考几何体基准轴命令将弹出基准轴属性管理器，然后在绘图区域选择螺纹圆柱面，此时面出现在基准轴对话框中的所选项目中，选择定义方式为圆柱圆锥面，单击确定按扭，生成基准轴。

添加螺旋线选取步骤中所绘制的草图圆，依次选择菜单插入曲线螺旋线涡壮线命令，将弹出螺旋线对话框，选择定义方式为螺距和圈数，螺距改为，