1、对机器人的平地转向和爬坡运动进行了分析，求得救援机器人主履带行走机构所需要的驱动力为。主履带的半径，机器人行走速度为。通过计算，选用公司生产的有刷直流电机作为主履带机构的驱动电机，其匹配的行星减速器为。电机校核如表所示，最终计算得到的驱动力及移动速度符合预期要求。表主履带电机校核有刷直流电机行星轮减速器蜗轮蜗杆减速履带传动输出驱动力额定转矩额定转速电机功率减速比传动效率减速比传动效率传动效率移动速度为救援机器人摆臂动力分析救援机器人的摆臂主要用于提高机器人的越障性和地形适应性，如爬楼梯越台阶等。在这些过程中，摆臂机构将起到支撑作用。本节将分析摆臂旋转所需的驱动力大小，从而为电机选型提供参考。下面将选取典型情况进行研究。当救援机器人在翻越复杂地形过程时，当机器人底部与地面存在干涉或者需要越过较高障碍时，机器人需要调整摆臂的姿态，以适应环境的要求。典型的姿态变换为四摆臂将整个机器人撑起，如图，下面将对此变化过程进行受力分析，。

2、让它快点高兴起来。指名读开火车读齐读学习拼音。师述故事又认识了个新朋友，小鱼娃怎么还不高兴呢公鸡爸爸好像看出了小鱼娃的心思，可是它只有七个气球正好分给了七个孩子，怎么办呢忽然，公鸡爸爸拍了下脑门，转身回家捧来了大西瓜，切了大块递给了小鱼娃，这下，小鱼娃嘻嘻嘻地笑了。师边贴西瓜图边述西瓜的西可以帮助我们记住这个声母的名字。出示拼音卡片看看哪个小朋友最聪明已经猜出它的读音了。指名读齐读生读完师贴卡片你们真能干，已经会读了，你看小鱼娃也会读了。识记的形。师小鱼娃认识了三个声母朋友，高兴极了，左看看，右看看，看着看着，小鱼娃为难了三个声母的名字我记住了，可我怎么记住他们的样子呢小朋友们，我们来帮助小鱼娃记住这三个声母朋友的样子，好不好师请小朋友打开书本第页，书上有三个声母，三幅图，现在你把字母和图对照着看看，然后动脑筋想想，该怎样记住这三个声母的样子，先自己看看，然后同你身边的小朋友起讨论讨论。学生看书，然后小组讨论。交流反馈。。

3、机器人需要具备质轻灵巧的机构设计。若采用变速机构，将很大程度上增加机器人的重量，增大机器人的体积，这将会影响机器人的越障性和灵活性。因此，本课题所设计的救援机器人的减速比为定值。由于机器人的减速比为定值，即机器人速度变化不大。在机器人爬坡时将需要更大功率的电机。为了便于爬坡，作出以下假设救援机器人匀速爬坡，不考虑其惯性力影响履带与斜坡之间不存在打滑或滑移机器人重心位于其中心位置，履带接地压力沿纵向均匀分布履带与地面的行驶阻力系数恒定。救援机器人爬坡时，其受理分析如图所示图爬坡受力简图其中斜坡坡度为，机器人履带滚动阻力系数，机器人重力为，斜坡对机器人的支持力为，行走机构总驱动力。对机器人进行受力分析由于机器人左右对称且独立驱动，因此左右侧履带的驱动力分别为已知机器人重量为，斜坡坡度为，履带滚动阻力系数。代入公式求得。因此，救援机器人爬坡时主履带行走系统所需要的驱动力为。主履带行走系统电机选型上述。

4、地形纵向偏心距增加，则转向时两侧履带驱动力减小，横向偏心距偏向哪侧，哪侧履带的驱动力增加或不变，同时另侧减小或不变。当履带车辆原地转向，且其重心只存在横向偏心距时，靠近偏心侧的履带驱动力较大。已知灾难搜救过程中，救援机器人在狭窄空间内需要能够原地转向。又救援机器人结构对称及重量分布对称，机器人重心在其几何中心附近，计算履带行走机构驱动力时可以不考虑其重心偏心距。因此，当救援机器人原地转向且重心没有偏移时，其履带行走机构所需要的驱动力最大。下面将根据履带车辆转向过程的简化数学模型，求解救援机器人绕其中心点转向所需要的驱动力。为了便于计算，作以下假设车辆在坚实的水平地面上以稳定的转向半径低速转向，不考虑惯性力的影响履带没有明显陷入地面的情况，地面具有各向同性的附着力，其大小与履带和地面之间的滑移距离无关忽略履带宽度的影响，两侧履带着地长相等且对称，履带车辆重心不偏心，履带接地压力沿纵向均匀分布车辆行驶阻力系数不因转向而变化。。

5、救援机器人原地转向时，主履带行走机构转向简化模型如图所示。图主履带行走机构转向简化模型简化条件下的主履带行走机构转向过程，不考虑转向过程存在的滑转和滑移。单位履带长度上的负荷为，转向阻力系数为，机器人重力为，履带滚动阻力系数为。左右侧履带的中心分别为和，履带接地长度为，主履带中心距为，左右侧履带的驱动力分别为和，地面对履带产生的总转向阻力矩为。当救援机器人原地转向，即时，总转向阻力矩为前苏联尼基金教授经过大量的试验统计分析，确定了计算转向阻力系数的经验公式其中为履带车辆原地转向时最大转向阻力系数和分别为转向时左右侧履带的速度为车辆转向半径。分别对和取距，并整理得已知救援机器人总重量为，履带接地长度，主履带中心距离。选取水泥地面，通过试验测得，，。将已知参数代入公式求得，。因此救援机器人转向时主履带行走系统所需要的驱动力为。爬斜坡由救援机器人设计要求知，。

6、同学们真实乐于助人的好孩子，不仅自己记住了的样子，还帮助小鱼娃也记住了它们的样子。现在让我们来轻松下。课中操书写师小鱼娃知道了三个声母的名字，记住了它们的样子，还想学会写它们呢,你们想学吗现在就让我们看看它们怎么写。请同学们再翻到书本页，下边的笔顺图告诉我们每个声母怎样写，下面你们看看，每个声母占在什么格，先写什么，后写什么。学生自己看书，学习的写法。交流的写法。师范写，并强调书写时应注意的地方。新疆教育出版社汉语年级上册学生练习写，教师巡回指导。师在实物投影仪上展示学生写错的字母，并集体纠正。三巩固出示七只小鸡玩耍图。师谁能说说图上画的是什么师咱们起来数数共有几只小鸡师小鱼娃送给我们的礼物就是关于七只小鸡的儿歌。出示儿歌īīīīīī叽叽叽，叽叽叽，īāǔī二三四五六七，īīǎīīīī七只小鸡嘻嘻嘻，īǔāī七六五四三二。师范读遍，生跟读遍。配乐加动作师生共同读读。师就在我们刚才读儿歌的时候，小鱼娃和做起了捉迷藏的游戏。。

7、而确定摆臂机构所需的动力。为了便于研究，做出以下假设摆臂机构匀速转动，不考虑惯性力的影响机器人的重心在其几何中心，四只摆臂机构受力相同履带模式足腿模式履带模式腿足模式图典型姿态变化过程图为机器人在姿态变化过程中任意时刻的机器人受力分析，前摆臂与后摆臂的转速相同，方向相反，同时将机器人撑起。根据假设条件，四只摆臂的受力相同地面对每只摆臂机构的摩擦力大小分别为及每只摆臂驱动力矩大小分别为。图模式转化过程中机器人的受力分析根据图所示，建立以下平衡方程式设计履带车辆中般包括驱动轮负重轮拖带轮。由于本机器人所使用的履带质量较轻，拖带轮可以省略。负重轮关系到车辆的行走转向，在机器人中共有对负重轮。本章小结本章首先根据环境中典型的障碍的尺寸，制定出救援机器人所必须具有的尺寸要求，从而得到救援机器人的总体尺寸然后，在救援机器人总体模型的基础上，分析了各种传动方案，并最终采用了蜗轮。

8、蜗杆传动方案其次，估算了救援机器人的总的重量，并进行了动力学分析，计算得到了电机的型号最后进行了详细的零部件的设计。结束语本文对带式移动系统的机构进行了详细的分析并最总提出了救援机器人的具体方案，其中包括救援机器人的传动方案设计和动力学分析，对机器人的机械机构进行了详细的设计。设计之前，详细熟悉了救援机器人的工作环境。对现实或者模拟环境中各种地形进行分析，可以包括平地楼梯台阶斜坡以及些非结构地形。通过灾难环境的分析，对救援机器人提出了详细的特性要求，如救援机器人的尺寸动力结构等。根据现场环境提出了机器人应具备的功能要求，比如机器人能够行走爬楼梯跨越台阶等。这对机器人的性能要求表现为质轻灵巧结构紧凑机动性地形适应性操控性等。通过对国内外现有机器人的比较，本文提出了种履腿复合式行走系统方案。该方案可将机器人分为主体左右履带行走模块摆臂模块。其中四个摆臂由四个电机独立驱动，提高机器人的越障性和地形自适应性。在对救援环境中典型的。

9、地形纵向偏心距增加，则转向时两侧履带驱动力减小，横向偏心距偏向哪侧，哪侧履带的驱动力增加或不变，同时另侧减小或不变。当履带车辆原地转向，且其重心只存在横向偏心距时，靠近偏心侧的履带驱动力较大。已知灾难搜救过程中，救援机器人在狭窄空间内需要能够原地转向。又救援机器人结构对称及重量分布对称，机器人重心在其几何中心附近，计算履带行走机构驱动力时可以不考虑其重心偏心距。因此，当救援机器人原地转向且重心没有偏移时，其履带行走机构所需要的驱动力最大。下面将根据履带车辆转向过程的简化数学模型，求解救援机器人绕其中心点转向所需要的驱动力。为了便于计算，作以下假设车辆在坚实的水平地面上以稳定的转向半径低速转向，不考虑惯性力的影响履带没有明显陷入地面的情况，地面具有各向同性的附着力，其大小与履带和地面之间的滑移距离无关忽略履带宽度的影响，两侧履带着地长相等且对称，履带车辆重心不偏心，履带接地压力沿纵向均匀分布车辆行驶阻力系数不因转向而变化。。

10、机器人需要具备质轻灵巧的机构设计。若采用变速机构，将很大程度上增加机器人的重量，增大机器人的体积，这将会影响机器人的越障性和灵活性。因此，本课题所设计的救援机器人的减速比为定值。由于机器人的减速比为定值，即机器人速度变化不大。在机器人爬坡时将需要更大功率的电机。为了便于爬坡，作出以下假设救援机器人匀速爬坡，不考虑其惯性力影响履带与斜坡之间不存在打滑或滑移机器人重心位于其中心位置，履带接地压力沿纵向均匀分布履带与地面的行驶阻力系数恒定。救援机器人爬坡时，其受理分析如图所示图爬坡受力简图其中斜坡坡度为，机器人履带滚动阻力系数，机器人重力为，斜坡对机器人的支持力为，行走机构总驱动力。对机器人进行受力分析由于机器人左右对称且独立驱动，因此左右侧履带的驱动力分别为已知机器人重量为，斜坡坡度为，履带滚动阻力系数。代入公式求得。因此，救援机器人爬坡时主履带行走系统所需要的驱动力为。主履带行走系统电机选型上述。

11、救援机器人原地转向时，主履带行走机构转向简化模型如图所示。图主履带行走机构转向简化模型简化条件下的主履带行走机构转向过程，不考虑转向过程存在的滑转和滑移。单位履带长度上的负荷为，转向阻力系数为，机器人重力为，履带滚动阻力系数为。左右侧履带的中心分别为和，履带接地长度为，主履带中心距为，左右侧履带的驱动力分别为和，地面对履带产生的总转向阻力矩为。当救援机器人原地转向，即时，总转向阻力矩为前苏联尼基金教授经过大量的试验统计分析，确定了计算转向阻力系数的经验公式其中为履带车辆原地转向时最大转向阻力系数和分别为转向时左右侧履带的速度为车辆转向半径。分别对和取距，并整理得已知救援机器人总重量为，履带接地长度，主履带中心距离。选取水泥地面，通过试验测得，，。将已知参数代入公式求得，。因此救援机器人转向时主履带行走系统所需要的驱动力为。爬斜坡由救援机器人设计要求知，。

12、结构领读开小火车读齐读学习拼音师继续讲述故事小鱼娃很高兴自己也认识个声母朋友。哎小鱼娃刚才还挺高兴的，现在又怎么啦哦,原来它看见公鸡爸爸手里拿着气球正分给小鸡们玩呢。它大概也想要吧,师边贴气球图边述气球的气读得短些轻些，就是这个声母的读音。出示拼音卡片师小朋友，你能猜出它的读音吗自由试读指名试读师听听老师怎么叫它好吗师范读师现在谁来做小老师拼音练习小鱼娃今天还要考考我们，看看我们聪明不聪明。出示学生自由拼读。指名拼读。新疆教育出版社汉语年级上册六，学习词语洗衣服骑木马搭积木花朵学生自己读遍。老师范读，学生跟读，齐读。抽读。七学习儿歌。多快乐首先让学生找出在儿歌中学过的音节。请几位学生读读。教师范读，学生跟读。教师范读儿歌，学生跟读。学生连读儿歌。七扩展巩固。找朋友。五名学生分别戴着的头饰，让分别找做朋友，组成音节，并去掉上两点，全班同学起拼读。比比，看谁读得又快又准。ǐīūā板书设计ǐīūā洗衣服骑木马搭积木花朵小鱼娃，。

参考资料：

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[14]（定稿）在线考试系统项目备案立项报告(国标)9（喜欢就下吧）（第16页，发表于2022-06-25 20:01）

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[20]（定稿）PVC塑料模板材生产线项目备案立项报告3（喜欢就下吧）（第16页，发表于2022-06-25 20:01）