型的地形纵向偏心距增加，则转向时两侧履带驱动力减小，横向偏心距偏向哪侧，哪侧履带的驱动力增加或不变，同时另侧减小或不变。当履带车辆原地转向，且其重心只存在横向偏心距时，靠近偏心侧的履带驱动力较大。已知灾难搜救过程中，救援机器人在狭窄空间内需要能够原地转向。又救援机器人结构对称及重量分布对称，机器人重心在其几何中心附近，计算履带行走机构驱动力时可以不考虑其重心偏心距。因此，当救援机器人原地转向且重心没有偏移时，其履带行走机构所需要的驱动力最大。下面将根据履带车辆转向过程的简化数学模型，求解救援机器人绕其中心点转向所需要的驱动力。为了便于计算，作以下假设车辆在坚实的水平地面上以稳定的转向半径低速转向，不考虑惯性力的影响履带没有明显陷入地面的情况，地面具有各向同性的附着力，其大小与履带和地面之间的滑移距离无关忽略履带宽度的影响，两侧履带着地长相等且对称，履带车辆重心不偏心，履带接地压力沿纵向均匀分布车辆行驶阻力系数不因转向而变化。救援机器人原地转向时，主履带行走机构转向简化模型如图所示。图主履带行走机构转向简化模型简化条件下的主履带行走机构转向过程，不考虑转向过程存在的滑转和滑移。单位履带长度上的负荷为，转向阻力系数为，机器人重力为，履带滚动阻力系数为。左右侧履带的中心分别为和，履带接地长度为，主履带中心距为，左右侧履带的驱动力分别为和，地面对履带产生的总转向阻力矩为。当救援机器人原地转向，即时，总转向阻力矩为前苏联尼基金教授经过大量的试验统计分析，确定了计算转向阻力系数的经验公式其中为履带车辆原地转向时最大转向阻力系数和分别为转向时左右侧履带的速度为车辆转向半径。分别对和取距，并整理得已知救援机器人总重量为，履带接地长度，主履带中心距离。选取水泥地面，通过试验测得，，。将已知参数代入公式求得，。因此救援机器人转向时主履带行走系统所需要的驱动力为。爬斜坡由救援机器人设计要求知，机器人需要具备质轻灵巧的机构设计。若采用变速机构，将很大程度上增加机器人的重量，增大机器人的体积，这将会影响机器人的越障性和灵活性。因此，本课题所设计的救援机器人的减速比为定值。由于机器人的减速比为定值，即机器人速度变化不大。在机器人爬坡时将需要更大功率的电机。为了便于爬坡，作出以下假设救援机器人匀速爬坡，不考虑其惯性力影响履带与斜坡之间不存在打滑或滑移机器人重心位于其中心位置，履带接地压力沿纵向均匀分布履带与地面的行驶阻力系数恒定。救援机器人爬坡时，其受理分析如图所示图爬坡受力简图其中斜坡坡度为，机器人履带滚动阻力系数，机器人重力为，斜坡对机器人的支持力为，行走机构总驱动力。对机器人进行受力分析由于机器人左右对称且独立驱动，因此左右侧履带的驱动力分别为已知机器人重量为，斜坡坡度为，履带滚动阻力系数。代入公式求得。因此，救援机器人爬坡时主履带行走系统所需要的驱动力为。主履带行走系统电机选型上述对机器人的平地转向和爬坡运动进行了分析，求得救援机器人主履带行走机构所需要的驱动力为。主履带的半径，机器人行走速度为。通过计算，选用公司生产的有刷直流电机作为主履带机构的驱动电机，其匹配的行星减速器为。电机校核如表所示，最终计算得到的驱动力及移动速度符合预期要求。表主履带电机校核有刷直流电机行星轮减速器蜗轮蜗杆减速履带传动输出驱动力额定转矩额定转速电机功率减速比传动效率减速比传动效率传动效率移动速度为救援机器人摆臂动力分析救援机器人的摆臂主要用于提高机器人的越障性和地形适应性，如爬楼梯越台阶等。在这些过程中，摆臂机构将起到支撑作用。本节将分析摆臂旋转所需的驱动力大小，从而为电机选型提供参考。下面将选取典型情况进行研究。当救援机器人在翻越复杂地形过程时，当机器人底部与地面存在干涉或者需要越过较高障碍时，机器人需要调整摆臂的姿态，以适应环境的要求。典型的姿态变换为四摆臂将整个机器人撑起，如图，下面将对此变化过程进行受力分析，从而确定摆臂机构所需的动力。为了便于研究，做出以下假设摆臂机构匀速转动，不考虑惯性力的影响机器人的重心在其几何中心，四只摆臂机构受力相同履带模式足腿模式履带模式腿足模式图典型姿态变化过程图为机器人在姿态变化过程中任意时刻的机器人受力分析，前摆臂与后摆臂的转速相同，方向相反，同时将机器人撑起。根据假设条件，四只摆臂的受力相同地面对每只摆臂机构的摩擦力大小分别为及每只摆臂驱动力矩大小分别为。图模式转化过程中机器人的受力分析根据图所示，建立以下平衡方程式设计履带车辆中般包括驱动轮负重轮拖带轮。由于本机器人所使用的履带质量较轻，拖带轮可以省略。负重轮关系到车辆的行走转向，在机器人中共有对负重轮。本章小结本章首先根据环境中典型的障碍的尺寸，制定出救援机器人所必须具有的尺寸要求，从而得到救援机器人的总体尺寸然后，在救援机器人总体模型的基础上，分析了各种传动方案，并最终采用了蜗轮蜗杆传动方案其次，估算了救援机器人的总的重量，并进行了动力学分析，计算得到了电机的型号最后进行了详细的零部件的设计。结束语本文对带式移动系统的机构进行了详细的分析并最总提出了救援机器人的具体方案，其中包括救援机器人的传动方案设计和动力学分析，对机器人的机械机构进行了详细的设计。设计之前，详细熟悉了救援机器人的工作环境。对现实或者模拟环境中各种地形进行分析，可以包括平地楼梯台阶斜坡以及些非结构地形。通过灾难环境的分析，对救援机器人提出了详细的特性要求，如救援机器人的尺寸动力结构等。根据现场环境提出了机器人应具备的功能要求，比如机器人能够行走爬楼梯跨越台阶等。这对机器人的性能要求表现为质轻灵巧结构紧凑机动性地形适应性操控性等。通过对国内外现有机器人的比较，本文提出了种履腿复合式行走系统方案。该方案可将机器人分为主体左右履带行走模块摆臂模块。其中四个摆臂由四个电机独立驱动，提高机器人的越障性和地形自适应性。在对救援环境中典结构和引领好援疆工作，落实中央的决策部署，体现湖北的政治担当。要坚持务实重行，扎实做好援疆各项工作，突出民生项目援疆，擦亮湖北智力援疆品牌，坚持不懈实施产业援疆，突出抓好宣传文化旅游援疆，以双结双促活动为纽带促进两地交流交往和交融。指挥部要积极协调各方，增进相互理解相互沟通相互支持，形成援疆工作合力。破性政策落地见效，打造最优营商环境加快构建创新发展新高地，加快实施留回，两个百万战略，大力实施招商引资号工程，拉长做大芯片显示面板智能终端万亿产业链和新网络经济等高新产业链，加快培育发展新动能加快构建内陆开放新高地，做好走出去引进来大文章。武汉市委常委东湖高新区党工委书记程用文说。报告提出的农民增收目标能否实现省委财经办省委农办主任钱远坤信心满满随着县域经济发展提速，新型城镇化持续推进，产权制度改革不断深化，农村劳动力就业形势向好，农民增收潜力巨大。未来年，工资性收入家庭经营性收入转移性收入财产性收入这四驾马车将共同推动我省农民收入持续增长。党员干部学习湖北省第十次党代会精神心得体会三连日来，省直机关各部门召开干部群众大会，深入学习贯彻省第十次党代会精神。大家表示，要牢记历史使命，勇于担当，以宽广的视野谋划未来，以坚定的信心拥抱未来，以扎实的工作创造未来。日，省委政法委机关召开中心组扩大学习会议，传达学习党代会精神。会议要求，全省政法机关要牢牢把握三个走在前列的工作目标，深入贯彻党代会精神要突出服务发展，营造良好法治环境突出共建共享，提升平安建设水平突出以人民为中心，筑牢社会稳定根基突出公平正义，推进司法体制改革突出从严治党，打造过硬政法队伍，推动法治湖北平安湖北建设再上新台阶，为党的十九大正确把握改革发展中出现的新情况新问题，正确处理依法审计和实事求是的关系，旗帜鲜明地支持改革创新和干事创业。要以强烈的政治责任感和使命感，抓好党代会精神的贯彻落实，要进步加强审计干部队伍建设，打造支政治强业务精作风优纪律严的审计铁军。月日上午，省民政厅召开党员干部大会，传达学习贯彻党代会精神。省民政厅党组书记厅长彭军要求把学习贯彻党代会精神，作为当前首要政治任务。要牢固树立以人民为中心的发展思想，把学习贯彻大会精神落实到推动民政工作上来，推动重点民政任务落实，全力补齐民政事业发展短板，厚植民政发展优势，使民政服务对象在共享发展中有更多获得感。月日，省党代会刚结束，省林业厅即召开全体干部大会传达学习党代会精神。省林业厅党组书记厅长刘新池要求，要认真研究报告中有关林业改革与发展的内容，从建管创转四个方面入手，逐研究措施，狠抓落实，全面完成全年各项任务要自觉担当管党治党责任，通过认真总结上半年工作，查找分析解决问题严肃组织纪律干部纪律廉政纪律，引导约束广大党员干部，在全省林业系统全面营造奋发有为履职尽责的大气场。连日来，全省林业系统纷纷深入学习贯彻党代会精神。基层林业干部纷纷表示，报告对全省林业系统近年来的工作予以充分肯定。报告描绘的发展蓝图为全省林业工作指明了新方向。大家表示，型的地形纵向偏心距增加，则转向时两侧履带驱动力减小，横向偏心距偏向哪侧，哪侧履带的驱动力增加或不变，同时另侧减小或不变。当履带车辆原地转向，且其重心只存在横向偏心距时，靠近偏心侧的履带驱动力较大。已知灾难搜救过程中，救援机器人在狭窄空间内需要能够原地转向。又救援机器人结构对称及重量分布对称，机器人重心在其几何中心附近，计算履带行走机构驱动力时可以不考虑其重心偏心距。因此，当救援机器人原地转向且重心没有偏移时，其履带行走机构所需要的驱动力最大。下面将根据履带车辆转向过程的简化数学模型，求解救援机器人绕其中心点转向所需要的驱动力。为了便于计算，作以下假设车辆在坚实的水平地面上以稳定的转向半径低速转向，不考虑惯性力的影响履带没有明显陷入地面的情况，地面具有各向同性的附着力，其大小与履带和地面之间的滑移距离无关忽略履带宽度的影响，两侧履带着地长相等且对称，履带车辆重心不偏心，履带接地压力沿纵向均匀分布车辆行驶阻力系数不因转向而变化。救援机器人原地转向时，主履带行走机构转向简化模型如图所示。图主履带行走机构转向简化模型简化条件下的主履带行走机构转向过程，不考虑转向过程存在的滑转和滑移。单位履带长度上的负荷为，转向阻力系数为，机器人重力为，履带滚动阻力系数为。左右侧履带的中心分别为和，履带接地长度为，主履带中心距为，左右侧履带的驱动力分别为和，地面对履带产生的总转向阻力矩为。当救援机器人原地转向，即时，总转向阻力矩为前苏联尼基金教授经过大量的试验统计分析，确定了计算转向阻力系数的经验公式其中为履带车辆原地转向时最大转向阻力系数和分别为转向时左右侧履带的速度为车辆转向半径。分别对和取距，并整理得已知救援机器人总重量为，履带接地长度，主履带中心距离。选取水泥地面，通过试验测得，，。将已知参数代入公式求得，。因此救援机器人转向时主履带行走系统所需要的驱动力为。爬斜坡由救援机器人设计要求知，机器人需要具备质轻灵巧的机构设计。若采用变速机构，将很大程度上增加机器人的重量，增大机器人的体积，这将会影响机器人的越障性和灵活性。因此，本课题所设计的救援机器人的减速比为定值。由于机器人的减速比为定值，即机器人速度变化不大。在机器人爬坡时将需要更大功率的电机。为了便于爬坡，作出以下假设救援机器人匀速爬坡，不考虑其惯性力影响履带与斜坡之间不存在打滑或滑移机器人重心位于其中心位置，履带接地压力沿纵向均匀分布履带与地面的行驶阻力系数恒定。救援机器人爬坡时，其受理分析如图所示图爬坡受力简图其中斜坡坡度为，机器人履带滚动阻力系数，机器人重力为，斜坡对机器人的支持力为，行走机构总驱动力。对机器人进行受力分析由于机器人左右对称且独立驱动，因此左右侧履带的驱动力分别为已知机器人重量为，斜坡坡度为，履带滚动阻力系数。代入公式求得。因此，救援机器人爬坡时主履带行走系统所需要的驱动力为。主履带行走系统电机选型上