1、描曲面重建工具箱.相机参数初值计算单幅图像优化两幅图像优化.简单的数值运算多个独立场景建立公共坐标系链表实验结果图像序列实验结果重建模型实验结果图像序列实验结果重建模型第五部分总结与展望本文内容总结•相机定标。利用平面约束中的反对称性改进了的相机自定标算法同时利用真实场景中普遍存在的几何结构提出了新的相机自定标算法，避免了临界运动序列可能导致的相机自定标退化问题。•基于单幅图像的交互式建模。本文的基于单幅图像的交互式建模以平面或圆柱面为重建单元，通过递归求解场景中所有的。

2、场景场景场景场景场景坐标转换开始结束.模型比例变换.场景内的模型坐标转换.场景间的模型坐标转换模型比例变换坐标转换效果顶点合并.极线约束极线约束就是幅图像中的点在其相邻图像中的匹配点定在该点对应的极线上。极线约束在图像对的特征点匹配和立体匹配中都起着非常重要的实验结果用手持相机拍摄的书报亭的图片相机位置和三维点的俯视图•误差统计理想情况下图像上的点应该恰好位于对应的极线之上，但是由于计算误差，图像点和对应的极线之间会有定的距离，距离的大小可以用来。

3、标结果方向平移像素方向平移像素方向平移像素焦距像素绕转角度绕转角度绕转角度大小归大小归大小归真实值计算值利用真实场景中的几何结构求解相机参数•整个结构至少有条线段构成•其中条线段互相垂直•第条线段平行于前条中的条。•角结构•平行线结构•整个结构至少有条线段构成•其中两条线段互相垂直•另外两条线段分别和前两条平行。从单幅图像计算相机焦距所以可得这是个关于焦距的四次方程，从中可以求解出焦距。角结构投影和的方向向量可以写成焦距的表达式是线段的方向向量是线段的方向向量又因。

4、像对应的重建模型多场景模型合并策略三场景模型示例三场景合并过程表面较长适应于较简单的曲面重建基于可见轮廓的重建方法基于图像序列的建模定程度上实现自动化比较容易实现和图像采样密度有关般般需要图像采样密度比较大，适合凸物体的重建研究目标•研究种针对建筑物的基于图像建模方法•要求能够重建出建筑物的平面，以及简单曲面•当输入是单幅图像，或几幅图像时，要能够从中重建建筑物的局部模型•当输入是完整的图像序列时，要能够重建建筑物的完整模型•允许少量的交互操作。算法流程主要内容•.相机。

5、搜索到的匹配点的三维坐标求平均值。点合并效果点合并效果点合并后的局部放大图模型合拢•.求解最后幅图像和第幅图像对应场景之间的旋转矩阵•.求解最后幅图像和第幅图像对应场景之间的平移向量•.求解基础矩阵•.对于第幅图像中所有平面外轮廓点，求解其在最后幅图像上对应的匹配点。匹配唯性约束匹配唯性约束失败示例,匹配强度当第个顶点与第个顶点匹配时当第个顶点与第个顶点不匹配时ΙΙ或共面匹配唯性约束共面匹配唯性约束在进行模型合拢时，假。

6、接衡量计算误差的大小ˆ,第二部分基于单幅图像建模基于单幅图像建模平面的重建•提取基平面，确定基平面的位置和法向量•对于个与基平面相邻的未知平面，指定公共边上的点作为未知平面的基点•求解未知平面的法向量•递归求解其它未知平面，直到场景中所有平面重建完毕。平面法向量计算利用两组平行线求解平面法向利用条已知线段和个未知垂直点求解平面法向平面重建示例扫描曲面分解重建圆柱面分割示意图扫描曲面分割求解三维示意图重建示例重建示例第三部分多场景模型合并策略模型合并图像序列每幅。

7、面或圆柱面达到整个场景模型重建的目的。•多场景模型合并策略。本文提出的多场景模型合并算法分为建立场景公共坐标系链表坐标转换顶点合并模型合拢面合并等几部分。未来工作展望•基于图像的曲面重建。如何处理更为复杂的回转面或自由曲面，并把它们融合到我们的方法中来，以减小对模型形状的限制是个值得研究的课题。•提高建模质量。提高建模质量要从提高相机定标精度增加建模中的约束以及增强纹理映射的质量入手。•减少交互操作，提高自动化。•着眼于应在相机坐标系中的表示矩阵可以写成在相机坐标系中的。

8、移向量为角结构投影结构坐标系相机坐标系于是，关于的平移向量可求利用单幅图像优化相机参数三维直线图像线段成像平面图像线段利用两幅图像优化相机参数在理想情况下，求出的三维空间点重投影回图像平面所得的点和原图像点应该是完全重合的，但是由于计算误差等原因，造成它们不会完全重合，它们之间的距离越大，意味着求解的相机参数误差就越大，所以我们以重投影点和原图像点之间的距离来衡量误差的大小，定义误差函数。

9、作用。虽然我们进行的是空间点的匹配，但是这些空间点在图像上的投影依然应该满足极线约束条件。.空间位置约束就是说相互匹配的点应该在空间位置上基本上是重叠的。.匹配唯性约束场景中的个顶点对应于相邻场景中的唯顶点。极平面极线极线极几何示意图极线约束图例点合并具体步骤•.搜索求解阈值•.求解当前场景与前面场景之间的基础矩阵•.搜索构成场景模型的平面外轮廓点，对于每个点，求解该点在前面图像中的极线，根据点到极线的距离和三维点之间的距离，在前面的图像中搜索起对应匹配点并做记录•.将。

10、第个场景中的个顶点，通过极线约束空间位置约束，匹配唯性约束等在最后个场景中找到了唯的潜在。谢谢！匹配顶点。如果和的潜在匹配顶点集中有两个不同顶点共面，则该两点不能匹配。模型合拢效果重建茶叶盒完整模型示例第四部分系统实现及示例系统模块划分计算引擎程序入口交互引擎相机定标定标结构选择相机参数计算平面重建轮廓拾取点坐标计算法向量计算线框图纹理映射图纹理重投影多场景模型合并灭点求解曲面分割柱面及扫描曲面重建分割求解柱面几何求解端面圆心求解柱面高度求解相机定标工具箱平面重建工具箱。

11、标•.基于单幅图像建模技术•.多场景模型合并策略•.系统实现及示例•.总结与展望第部分相机定标利用平面约束求解相机内参数平面场景,利用反对称性质改进算法平面约束下的图像点关系单个对应点对的误差函数求解同形矩阵反对称约束条件,.,,.,改进算法实验结果次实验失败次数.扰动失败次数本文算法失败次数焦距.扰动算法算法本文算法本文算法改进算法实验结果二表.实验相机。

12、利用两幅图像优化相机参数旋转矩阵平移向量结构约束条件目标函数保证和是正交单位阵保证平移向量的模在优化过程中不变，和是两平移向量的模，可以从初值求解保证线段的方向在优化过程中不被改变约束条件模型合并过程中存在的主要问题•如何把所有的局部模型转换到统的世界坐标系中•模型合并比例变换，顶点合并如何解决•如何去除重合平面建立公共坐标系链表坐标转换顶点合并模型合拢面合并完整模型建立公共坐标系链表两相邻场景之间的结构坐标系多场景公共坐标系链式结构场景场景。

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